Устройство для управления подъемно-транспортным механизмом

 

Изобретение относится к автома- .тике и может быть использовано.для управления перемещением транспортного механизма по горизонтали и вертикали в автоматическом режиме по заданной прЪграмме. Целью изобретения является повышение надежности устройства.. . Устройство для управления подъемнотранспортным механизмом содержит датчики горизонтального перемещения, в.ертикального перемещения, регистр адреса, блок сравнения, четьгре КЗ- триггера, датчик считывания, элементы ИЛИ и. ИЛИ-НЕ, блок памяти, элементы И и НЕ . 3 ил . . . IND 4 UD 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (ц 4 G 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A BT0PCHOMV.ÑÂÈÄÅTÅËÜÑÒÂÓ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ll0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3761865/24-24 (22) 25 ° 06.84 (46) 30.06.86. Бюл. Ф 24 (72) П.П.Слободчиков (53) 621.503.55(088.8) . (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 330446, кл. G 05 В 19/04, 1968.

Авторское свидетельство СССР

Ф 479087, кл. G 05 В 19/04, 1974, .(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНЫМ МЕХАНИЗМОМ (57) Изобретение относится к автоматике и может быть использовано.для

„„SU„„241193 А 1 управления перемещением транспортного

В механизма по горизонтали и вертикали в автоматическом режиме по заданной программе. Целью изобретения является повьппение надежности устройства..

Устройство для управления подъемнотранспортным механизмом содержит датчики горизонтального перемещения, вертикального перемещения, регистр адреса, блок сравнения, четыре RSтриггера, датчик считывания, элементы ИЛИ и. ИЛИ-НЕ, блок памяти, элементы И и НЕ.. 3 ил.

1241193

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для управления перемещением транспортного механизма по горизонтали и вертикали в автоматическом режиме по заданной . программе.

Целью изобретения является повыше ние надежности устройства.

На фиг. 1 представлена функциональная схема устройства," на фиг.2— блок"памяти," на фиг. 3 — временные диаграммы работы устройства.

Устройство для управления подъем° но-транспортным механизмом (фиг.1) содержит датчики 1 горизонтального перемещения, регистр 2 адреса, выходы которого подсоединены к входам:блока

3 сравнения, выходы "Больше", "Мень ше" которого подсоединены к первым входам элементов ИЛИ 4, 5 горизонтального перемещения, первый и второй RS-триггеры 6 и 7 горизонтальнвго перемещения, третий и четвертый

RS-триггеры 8 и 9 вертикального перемещения, элементы ИЛИ 10, 11, датчики 12, 13 вертикального перемещения, элемент ИЛИ-НЕ 14, датчик 15 считывания, соединенный с первым входом блока 16 памяти, элемент НЕ 17, элементы И 18, 19.

На фиг, 2 блок 16 памяти содержит группу элементов И-HE 20» -20@ формирователь 21 импульса и группу RSтриггеров 22 -22 .

Блок памяти 16 предназначен для того, чтобы сигналы датчиков 1 горизонтального перемещения, моменты времени появления которых могут несколько отличаться, поступили на схему 3 сравнения одновременно.

Устройство работает следующим образом.

После запуска устройства все RSтриггеры (6, 7, 8, 9) устанавливаются в "0" (по шине "Сброс" ), а регистр 2 адреса — в начальное положение, которому. на его выходе,соответствует адрес первого номера команды.

При установке начального положения,на выходе элемента ИЛИ-НЕ 14 будет присутствовать лог. "1", которая оставит регистр 2 адреса без изменения, так как он сдвинется только при появлении на выходе элемента ИЛИНЕ 14 лог. "0". Сдвиг регистра 2 адреса после установки начального положения произойдет лишь в том случае, если адрес в первой ячейке регистра

2 адреса совпадет с адресом (кодом) местоположения подъемно-транспортного механизма и на шине "Равно" появится лог. "0I, который дает разрешение подъемно-транспортному механиэму на вертикальное перемещение, В силу этого, на выходе элемента ИЛИНЕ 14 появится лог. "0", который сдвинет регистр 2 адреса.

Блок 16 памяти работает следующим. образом. После пуска системы сформированный формирователем 21 импульса отрицательный импульс устанавливает

RS-триггеры 22 -22> в нулевое сосЛ

15 тояние. При появлении сигнала лог.

"1" с датчика 15,считывания элементы И-НЕ 20Л-20 открываются и соответствующая текущему коду с датчиков

1 горизонтального. перемещения инфор20. мация, инвертируясь, поступает на соответствующие входы триггеров 22„ — .

22п. Одновременно лог. "1" с датчика

15 считывания поступает на вход формирователя 21 импульса, на выходе

25 которого появляется отрицательный импульс длительностью 10 мкс (фиг.3).

10 Этот импульс устанавливает в нулевые ! состояния те RS-триггеры 22 -22, 55

Датчик 15 считывания предназначен для достоверности считывания инфор мации со всех датчиков 1 горизонтального перемещения, так как при любой на S-входах которых остались лог.

30 "1" (сигнал с соответствующего датчика 1 горизонтального перемещения отсутствует), после его исчезновения (через 1.0 мкс) те RS-триггеры,1на

S-входах которых присутствуют лог., "0" надежно устанавливаются в единичные состояния (на их выходах— лог. "1").

Так как частота срабатывания ис,полнительных органов подъемно-транс40 портного механизма много меньше частоты срабатывания триггеров, то воз- можная задержка появления истинной информации на выходах триггеров 22 —

22 1.на 10.мкс не играет никакой роли, тем. более, что практика показала, 45 что задержки нет вообще (лишь на время срабатывания триггера), так как

II 11 при подаче одновременно двух ло г . 0 на R- u S-входы RS-триггера на выходах (и (f его появляются обе лог . " 1 "

50 и сохраняются, пока с R-входа не будет убран лог. "0", тогда на его инверсном выходе g появляется сразу же

11 11 лог. 0

1241193 4 вход элемента ИЛИ-НЕ 14, на выходе н- которого появится "0" и сдвинет регистр 2 адреса на единицу, и равенство кодов текущего и заданного изменится, на выходе блока сравнения о "Равно" появится "1".

Механизм будет подниматься до тех пор, пока не сработает датчик 13 верхнего положения и на его выходе

10 не появится "0", который перебросит триггер 6 в нулевое состояние и на выходе элемента И 18 появится "0", который прекратит движение вверх мей ханизма.

- 15 Движение вниз не произойдет, так как сигнал "1" с шины "Равно" на первом входе элемента ИЛИ 10 вертикального перемещения даст на его выходе тоже "1" и поэтому соответст- 20 вующий RS-триггер 8 останется в прежнем нулевом состоянии.

Как только механизм остановится, на выходе элемента 14 ИЛИ-НЕ появится "1" и через элемент HE 17 "0"

25 поступит на вторые входы элементов

ИЛИ 4 и ИЛИ S горизонтального пере» мещения. Затем, в зависимости от уровня сигналов "Больше" и "Меньше", "0" поступит на элемент ИЛИ 4 или элемент ИЛИ 5, с выхода которых нулевой потенциал перебросит соответствующий RS-триггер 6 или 7 в единичное состояние. Эта единица даст разрешение на горизонтальное перемеще35 ние механизма. Перемещение механизма по горизонтали будет происходить до тех пор, пока не осуществится равенство текущего и заданного кодов в блоке 3 сравнения. Появившийся "0" и юю

40 на шине Равно. перебросит соответствующий RS-триггер 6 или 7 в "0" и перемещение механизма по горизонтали прекратится. Одновременно "0" с шины

"Равно" поступит на первые входы

45 элементов ИЛИ 10 и 11 вертикального перемещения. Так как датчик 13 верхнего положения механизма будет на;ходиться во включенном состоянии, то. с его выхода "0" поступит на второй вход элемента ИЛИ 10 вертикального перемещения, на выходе которого появится "0", который перебросит соответствующий триггер 8 в единичное состояние. их установке сигналь1 с них на блок 3 сравнения могут поступать с существе ным запаздыванием, а также для повышения надежности системы, так как если теперь пройдет помеха с датчиков 1 горизонтального перемещения,. т она не будет считана в силу того, что на датчике 15 считывания в .данныи момент времени сигнала не будет.

Текущий код адреса позиции с датчиков 1 горизонтального перемещения, установленных на подъемно-транспортном механизме, и код, заданный программой с регистра 2 адреса одинаково разрядности, поступают в блок З,срав нения и по результатам сравнения на его выходах появляются сигналы "Боль .ше", "Меньше" или "Равно" с уровнем сигнала "0".

Допустим, что на выходе блока . сравнения 3 появился сигнал "Больше" тогда "00" на входах первого элемен та ИЛИ 4 дадут íà его выходе тоже

"0", который перебросит соответствующий триггер 6 в единичное состояние.

Эта единица даст разрешение на перемещение механизма "вправо". При пере мещении механизма будет изменяться кодовая комбинация входных датчиков

1 горизонтального перемещения каждый раз при наезде на очередную позицию.

Как только осуществится равенство те кущего и заданного кодов, блок сравнения 3 выдает сигнал "Равно", который сбросит триггер 6 в нулевое состояние и механизм остановится. Одновременно сигнал Равно" поступит на первые входы других элементов ИЛИ 10 и 11, управляющих вертикальным пере мещением механизма.

Допустим, что механизм находился внизу, тогда на выходе датчика 12 нижнего положения механизма будет

"0", а на выходе датчика !3 верхнего положения механизма. будет "1". В силу этого на входах элемента ИЛИ 11 будут присутствовать "00", которые на его выходе дадут тоже ",0", который перебросит в единичное состояние соответствующий триггер .9. Эта едини ца поступит на первый вход элемента

И 18. На втором входе этой схемы тоже будет "1" с инверсного выхода триггера 8. Присутствие двух единиц на входах элемента И 18 дает на его 55 выходе тоже ".1", которая даст разрешение на подъем механизма. Одновременно эта "1" поступит на второй

На входах элемента И 19 появятся единицы, которые дадут "1" и на его выходе. Механизм начнет перемещаться вышее..На первом входе элемента ИЛИ1241193

НЕ 14 появится "1", и поэтому на вы, ходе. этой схемы появится "0", который сдвинет регистр 2 адреса на едиФ ницу и равенство кодов текущего и заданного изменится, и ыа шине "Равно" с блока сравнения появится "1".

Движение механизма вниз будет продолжаться до тех пор, пока не сработает: датчик 12 нижнего положения и на его l0 выходе не появится "0", который перебросит триггер 8 в нулевое состояние и на выходе элемента И 19 появится "0", который прекратит движение вниз механизма. 15

Явижение вверх не произойдет, так как сигнал " 1" с шины ."Равно". на первом входе элемента ИЛИ 11 вертикального перемещения даст на его выходе тоже "1", и поэтому соответствующий 20 триггер 9 останется в прежнем нулевом состоянии.

Далее, оставив тару с деталями, механизм начнет горизонтальное пере- 25 мещение и будет перемещаться до тех пор, пока вновь не наступит равенство текущего и заданного кодов, и блок .сравнения 3 выдаст "0" на шине

"Равно - .

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я

Устройство для управления подъемно-TpcLHcIIopTHbIM механизмом,- содержащее два элемента И, датчики горизонтального перемещения, регистр адре-. са, соединенный выходами с первыми входами блока сравнения, первый выход которого соединен с К3-входами перво-.40 го и второго RS-триггеров, выходы которых подключены к выходам устройства для управления подъемно-транспортным механизмом, а входы сброса.— к первому входу регистра адреса,. к выходу сброса третьего и четвертого

КЪ-триггеров и к входу сброса устройства для управления подъемно-транспортным механизмом, первый и второй датчики вертикального перемещения, выходы которых соединены.соответственно с R -входом четвертого и третьего КS -триггеров и через первый и второй элементы ИЛИ вЂ” соответственно с $ -входами третьего и четвертого

g,S-триггеров, о т л и ч а ю.щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности, в него введены датчик считывания, блок памяти, элемент ИЛИ-НЕ, элемент HE и третий и четвертый элементы ИЛИ, выходы которых соединены с S --входами соответственно первого и второго RЬ -триггеров, первые входы третьего и четвертого элементов

ИЛИ подключены соответственно к второму и третьему выходам блока сравнения, вторые входы — через элемент

НЕ к входу сдвига регистра .адреса и к входу элемента ИЛИ-НЕ, входы которого соединены с вторыми выходами устройства, для управления подъемно- . транспортным механизмом, с выходами первого и второго элементов И, первые входы которых подключены к прямым выходам соответственно третьего и четвертого R S -триггеров, а вторые входы — к инверсным выходам соответственно четвертого и третьего

g,g-триггеров,.выход датчика считывания соединен с первым входом блока памяти,,вторые входы которого соединены с выходами датчиков горизонталь ного перемещения, а выходы — с вторыми входами регистра адреса., первый выход блока сравнения соединен с вторыми входами первого и второго элементов ИЛИ., 1241193

Составитель ИД1вец

Техред Л.Олейник

Редактор М.Бандура

Корректор Е.РошкоТираж 836 Подписное

ВНИИПИ Государственного. комитета СССР по делам изобретений и открытий

$13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 3487/42

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4