Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1242349 А1 ии 4 В 25 J 18 00 В 23 7 04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3845070/25-08 (22) 22.01.85 (46) 07.07.86. Бюл. № 25 (71) Головное специальное конструкторскотехнологическое бюро «Ленстройробот» (72) В. И. Сычков и А. С. Демидов (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1085803, кл. В 25 J 9/00, 1982. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий станину, на которой установлена рука с приводом, несущая рабочий орган, отличающийся тем, что, с целью снижения габаритов и металлоемкости, а также повышения надежности, привод выполнен в виде кривошипа, шарнирно связанного посредством шатуна с корпусом руки, и зубчатой передачи, ведущий элемент которой жестко установлен на корпусе руки, ведомый (элемент) жестко установлен на валу, расположенном внутри станины, и гибкой передачи, барабан которой жестко установлен на указанном валу, рука выполнена в виде выдвижной штанги, подпружиненной относительно корпуса и связанной с гибким элементом передачи.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, состоит из двух рук, имеющих общий двигатель с двумя выходными концами вала, на каждом из которых установлены кривошипы в противофазе, связанные с шатунами соответствующих рук.

1242349

Г

Изобретение относится к строительному машиностроению, в частности отделочным манипуляторам и агрегатам, и может быть использовано в строительстве для механизации и автоматизации работ.

Цель изобретения — снижение габаритов и металлоемкости, а также Ilовышение надежности.

На фиг. 1 изображен манипулятор, об.щий вид; на фиг. 2 и 3 — кинематическая схема одной руки манипулятора; на фиг. 4 — рука манипулятора, общий вид; на фиг. 5 — вид А на фиг. 4; на фиг. 6 кинематическая схема с двумя руками.

Манипулятор содержит станину 1 и качаюшиеся руки 2.

Каждая рука манипулятора имеет корпус

3, внутри которого установлена выдвижная штанга 4, несущая рабочий орган, например форсунку 5. Штанга 4 пружиной 6 поджата к верхней части корпуса 3. На конце штанги 4 закреплен гибкий элемент 7 (например, трос), запассованный на барабан 8, на одном валу 9 с которым установлено зубчатое колесо 10, взаимодействующее с зубчатым сектором 11. Вал 9 смонтирован на станине 1. Сектор 11 жестко закреплен на конце штанги 4, которая посредством шатуна 12 связана с кривошипом 13 привода качания. К форсунке 5 покрасочный материал подается по шлангу 14.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном вертикальном положении руки пружина 6 внутри корпуса 3 сжата и штанга 4 находится в нижнем положении. При движении корпуса руки под

10 действием кривошипа 13 привода качания в крайнем положении сектор 11 через колесо 10 приводит во вращение барабан 8 с тросом 7. Трос 7, сматываясь с барабана 8, постепенно освобождает штангу 4, которая под действием пружины 6 выдвигается из корпуса 3, обеспечивая перемещение форсунки 5 по прямой линии вдоль обрабатываемой поверхности. При движении корпуса 3 в обратном направлении трос 7, наматываясь на барабан 8, сжимает пружину 6 и втяни гивает штангу. 4 внутрь корпуса руки.

С целью уменьшения динамики конструкции манипулятор может иметь две качающиеся руки (фиг. 4), движущиеся в противоположных направлениях и приводимые в движение от одного привода качания.

3а счет использования одного привода для перемещения двух рук повышается производительность и снижается энергоемкость.

1242349

Редактор Н. Марголина

Заказ 3653/18

Составитель Л. Позняк

Техред И. Верес Корректор М. Демчик

Тираж 031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4