Механическая рука

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3845072/25-08 (22) 22.0!.85 (46) 07.07.86. Бюл. № 25 (72) А. Г. Алдакушин и В. А. Петров (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1074709, кл. В 25 J 1/02, 1984. (54) (57) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА, содержащая шарнирно соединенные звенья с приводами их перемещения, первое из которых смонтировано на поворотной платформе основания, последнее связано с захватным устройством, а также датчики положения звеSU„1242350 А 1!

su 4 В 25 J 18 00 В 25 J 17 00 ньев, отличающаяся тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик, привод перемещения каждого звена выполнен в виде двух двигателей, закрепленных в корпусе предыдущего звена и кинематически связанных посредством ременной передачи с фрикционным дифференциальным механизмом, один из шкивов которого сблокирован с одним из центральных фрикционов, а другой шкив подпружинен относительно другого центрального фрикциона, при этом водило фрикционного дифференциального механизма жестко связано с осью последующего звена.

1242350

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для выполнения загрузочных работ покраски, сварки, сборки и ряда других технологических операций.

Цель изобретения — улучшение эксплуатационных характеристик механической руки за счет обеспечения режимов торможения и разгона при незначительном изменении числа оборотов двигателей.

На фиг. изображена кинематическая схема механической руки; на фиг. 2— схема расположения двигателей привода в звене; на фпг. 3 -- схема электрических комм iiика11и и х i1pа в, 1ения меха ническои рукой.

Механическая рука закреплена на основании i, в котороM размегцеп привод поворота платформы 2. Одним концом к платформе " с возможностью качания прикреплено звено 3 («плечо»}. Шарнирно, на другом er o коппс, к нему крепится также с возможностью качания звено 4 («предплечье»). Аналогичным образом относительно звена 4 установлено звено 5 («кисть») с размсгце пым HB нем захватным устройством 6. Все приводы качания звеньев и поворота платформы имеют одинаковое устройство. Рассмотрим его»а примере устройства привода качания звена 3.

Привод состоит из двух двигателей 7 и 8, например высокомоментных двигателей постоянного тока, снабженных датчиками скоростей (:1е показаны). С возможностью вращения в корпусе платформы 2 установлена ось 9, па которой собран дифференциальный механизм, содержащий ведушие кони кские фрикционы 10 и 1. При этом фрикцио 1 выполнен заодно со шкивом 12 гибкой кинсматической связи (например, зубчато-pc >en ой передачи) .

Фрикциоп 10 установлен на ступице шкива 13 и может перемещаться по ней в продольном направлении, не теряя кинематической связи с ним (за счет шлицевого или шпоночного соединения). На водиле 14, жестко связанном с осью 9, установлены конические фрикционные колеса 15, которые могут свободно вращаться вокруг осп водила 14. Также свободно вокруг оси 9 могут вращаться фрикционы 10 и 11 со

45 своими шкивами. Для обеспечения сцепления фрикционов служит пакет !6 тарельчатых пружин, поджимающий фрикцион 10 к коническим фрикционам 15. Для создания сцепления фрикционами 15 и 11 служат эксцентричные втулки (не показаны), с помощью которых фрикционы 15 закреплены на водиле 14, и поворотом их создается натяг в паре 15 — 11 при сборке дифференциального механизма. Посредством гибкой кинематической связи 17 (зубчатый ремень) шкивы 12 и 13 связаны каждый со своим двигателем 7 и 8. На оси 9 жестко крепится звено 3. Двигатели 7 и 8 расположены на звеньях 3 и 4 таким образом, что их центр масс и приведенные к предыдущему шарниру массы всех звеньев образуют

«звезду», у которой координаты центра масс совпадают с осью поворота звена, а моменты инерции звеньев относительнс осей вращения равны между собой. Аналогично устроены и другие приводы.

Различие состоит в том, что ось 9 привода поВороТВ платформы 2 установлена вертикально. Датчики обратных связей по положению (не показаны) расположены в шарнирах и закреплены на звеньях механической руки.

Для управления двигателями служит регулятор 18 частоты врашения. Сигна; на него поступает от блока 9 рассогласования, который сравнивает заданное значение сигнала системы 20 управления и текущее значение с блока 21 обработки сигналов.

Механическая pvK3 работает следуюшим образом.

При подаче управляющих сигналов на соответствукнцие приводы двигатели 7 и 8 начинают вращаться в противоположные стороны с одинаковыми скоростями. В этом случае конические фрикционные колеса 15 свободно врашаются вокруг водила 14. Как только подан сигнал на движение качания звена, один из двигателей начинает увеличивать обороты, а второй — уменьшать на одну и ту же величину.

В результате этого фрикционы 15 начинают обкатываться относительно фрикционов 10 (или 1), увлекая за собой водило 14, поворачивая ось 9 и сообщая качательное движение последующему звену.

1242350

Составитель A. Ширяева

Редактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор Е. Рошко

Заказ 3653/! 8 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4