Перегрузочный манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5ц 4 В 25 J 1 06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

tO

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3859533/25-08 (22) 27.02.85 (46) 30.07.86. Бюл. № 28 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт подьемно-транспортного машиностроения (72) Ф. С. Иоффе, С. Д. Чухров, Е. Ю. Чуфаринов и С. М. Ягужинский (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 849267, кл. В 25 J 3/02, 1977. (54) (57) ПЕРЕГРУЗОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание в виде колонны, опорно-поворотный узел, установленный на колонне и несущий механическую руку в виде пантографа, на конце выходного звена

„„Я0„„1247257 которого шарнирно установлено грузозахватное устройство, а два противоположно расположенных от этого звена шарнира пантографа смонтированы на каретках, имеющих индивидуальные приводы и установленных в опорно-поворотном узле, одна — с возможностью вертикального перемещения в нем, а другая — горизонтального, отличающийся тем, что, с целью снижения мощности привода перемещения каретки путем компенсации упругой деформации звеньев пантографа, его выходное звено удлинено так, что ось шарнира подвеса грузозахватного устройства находится за точкой пересечения этого звена с прямой, проходящей через оси шарниров пантографа, смонтированных на каретках.

1247257

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для погрузочноразгрузочных работ и управляемым вручную с помощью устройства, установленного на конце шарнирной стрелы и задающего приводом манипулятора соответствующие скорости перемещения. Подобные манипуляторы применяются в промышленности для загрузки станков заготовками, съема обработанных деталей, складских операций, обслуживания прессов и другого технологического оборудования.

Целью изобретения является снижение мощности привода за счет компенсации упругой деформации звеньев манипулятора.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — кинематическая схема стрелы манипулятора; на фиг. 4 — траектории точки подвеса грузозахватного устройства: а — нагруженного манипулятора, имеющего стрелу в виде пантографа; б — разгруженного манипулятора, имеющего стрелу, отличающуюся от пантографа; в — нагруженного манипулятора, имеющего стрелу, отличающуюся от пантографа.

Манипулятор содержит колонну 1, закрепленную неподвижно на основании 2, и опорно поворотный узел 3, который установлен на колонке 1. Узел 3 имеет вертикальные 4 и горизонтальные 5 направляющие. В вертикальных направляющих 4 установлена с возможностью перемещения на катках каретка 6 с рейкой 7, с которой в зацеплении находится зубчатое колесо 7, установленное на выходном валу 9 редуктора 10.

Входной вал 11 редуктора через муфтутормоз 12 соединен с электродвигателем 13.

Механическая рука манипулятора выполнена в виде пантографа, состоящего из шарнирно соединенных звеньев 14 — 17. Один из шарниров этого параллелограммного механизма также шарнирно связан с кареткой

18, установленной с возможностью перемещения по направляющим 5, а звено 14, проходящее через смежный шарнир, также шарнирно связано с кареткой 6.

Каретка 18 с помощью рейки 19 соединена с зубчатым колесом 20, установленным на выходном валу редуктора 21. Входной вал редуктора через муфту-тормоз 12 соединен с электродвигателем 22. Для обеспечения вертикальной оси 23 вращения грузозахватного устройства 24 механическая ру5

Зо

45 ка снабжена шарнирно-рычажным транслятором, состоящим из тяг 25 и 26 и соединяющим их серьги 27, установленной на оси 28, соединяющей звенья 14 и 15.

Длины звеньев механической руки и расположения шарниров выбраны так, что ось

29 подвеса грузозахватного устройства 24 расположена под прямой а — а (фиг. 3) проходящей через оси шарниров, соединяющих параллелограммный механизм с вертикальной 6 и горизонтальной 18 каретками.

Перегрузочный манипулятор работает следующим образом.

При включении электродвигателя подьема 13 и растормаживании муфты-тормоза

12 зубчатое колесо 8 приводит в движение рейку 7 и соединенную с ней каретку 6, на которой шарнирно закреплен конец звена 14 пантографа. Звено 14 начинает поворачиваться вокруг оси шарнирно на каретке 18 и поднимает выходное звено 15 пантографа, на котором закреплено грузозахватное устройство 24. При изменении направления вращения двигателя грузозахватное устройство опускается.

При включении электродвигателя 22 и растормаживании муфты-тормоза 12 зубчатое колесо 20 перемещает рейку 19, соединенную с осью шарнира на каретке 18.

Через звено 16 усилие передается на звено

15, и грузозахватное устройство 24 начинает перемещаться в горизонтальном направлении. При изменении направления вращения двигателя изменяется соответственно и направление движения грузозахватного устройства.

Графическое пояснение особенности конструкции манипулятора показано на фиг. 4.

В случае подвески грузозахватного органа 24 в точке б на линии а — а (фиг. 3) вследствие упругой деформации звеньев манипулятора траектории оси 29 подвеса грузазахватного устройства 24 по мере отклонения звена 15 от вертикальной оси отклоняются от теорметической горизонтальной прямой и соответствуют графику, показанному на фиг. 4в.

В предлагаемой конструкции ось 29 расположена ниже точки б, поэтому теорметическая траектория ее перемещения соответствует графику, показанному на фиг. 4г, а суммарная траектория перемещения грузозахватного устройства 24 с учетом упругой деформации звеньев манипулятора под нагрузкой соответствует графику, показанному на фиг. 4д.

1247257

1247257 ю

/ц

ЯО

f0

0 о

0

ЗОЮ фцу ф

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор М. Недолуженко Техред И. Верес Корректор В. Бутяга

Заказ 4063/18 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4