Устройство для контроля работы промышленных роботов

 

Изобретение относится к oблactи автоматики и может быть использовано для контроля работы и учета технологических циклов промьшшенньк роботов. Изобретение является дополнительным к а.с. № 1198554. Целью изобретения является првьшение точности контроля за счет более точного определения уставки порогового элемента и более точного определения эталонного значения автокорреляционной функции при переходе на новый цикл технологического цикла. Цель достигается введением в устройство второго ключа, блока коррекции : уставки и формирователя импульсов управления. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. (И с О1 ел м

СОЮЗ ССВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (я)4С 06 Р 15 46

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМУ СВЙДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР по делАм изОБРетений и ОтнРытий (61) 1198554 (2!) 3868062/24-24 (22) 29.01.85 (46) 15.09.86. Бюл. У 34 (71) Белорусский ордена Трудового

Красного Знамени политехнический институт (72) Г.И. Хутский, К.В. Плюгачев, А.В. Дроздов, P В. Новичихин, M,È. Лобовкин и В.В. Павловец (53) 621.396(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

; 9 1198554, кл. G 07 С 3/10, 1985.

ÄÄSUÄÄ1257665 А 2 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ РАБОТЫ

ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ (57) Изобретение относится к области автоматики и может быть использовано для контроля работы и учета технологических циклов промышленных роботов.

Изобретение является дополнительным к а.с. Ф 1198554. Целью изобретения является повышение точности контроля за счет более точного определения уставки порогового элемента и более точного определения эталонного значения автокорреляционной функции при переходе на новый цикл технологического цикла. Цель достигается введений ем в устройство второго ключа, блока щ коррекции . уставки и формирователя импульсов управления. 1 s.í. ф-лы, 3 ил.

1257665

1О

25

35

55

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано д. я контроля работы и учета технологических циклов промышленных роботов.

Пель изобретения — повышение точности контpoJ1$t.

На фиг. 1 представлена блок-схема устройства; на фиг. 2 — схема тервого вычислительного блока; на фиг. 3 схема второго вычислительного блока.

Устройство (фиг. 1) содержит датчик 1, усилитель 2, первый вычислительный блок 3, вычитатель 4, формирователь 5 импульсов управления, второй ключ 6, первый элемент 7 памяти, первый ключ 8, второй вычислительный блок 9, второй элемент 10 памяти, пороговый элемент 11, первый счетчик

12 циклов, второй с;етчик 13 цикпов, блок 14 коррекции уставки, поз. 15 элемент конструкции робота, на которую устанавливается датчик.

Первый вычислительный блок 3 (фиг. 2) содержит гретий ключ 16, элемент 17 задержки, первый умножитель 18, токоограничивающий элемент

19, первый интегрирующий элемент 20.

Второй вычислительный блок 9 (фиг. 3) содержит второй усилитель 21, резистор 22, второй умножитель 23, второй интегрирующий элемент 24.

В качестве интегрирующих элементов 20 и 24 может быть использован конденсатор, в качестве токоограничивающего элемента 19 — потенциометр, в качестве формирователя 5 импульса управления — дешифратор, а блока коррекции уставки — решающий усилитегь.

При распознавании правильности циклов в известном устройстве используется оценка автокорреляционной функции и учитывается тенденция ее изменения во времени, что позволяет повыси ь надежность и точность конгроля и учета рабочих циклов по сравнению с устройствами, реагирующими на величину максимальной амплитуды сигнала, однако и в этом случае точность контроля недостаточно высока, так как величина устанки порогового элемента, которая должна отражать как величину случайных вибраций и точность измерения вибрации датчиком, так и точность вычисления эталонного значения автокорреляционной функции, остается неизменной все время работы, тогда как точность вычисления эталонного значения автокорреляцнонной функции. увеличивается с каждым правильно выполненным циклом.

Кроме того, при изменении вида технологического цикла работы известное устройство должно быть специально настроено на новый цикл, поэтому оно не может быть использовано в гибком автоматизированном производстве, Сущность данного усовершенствования позволяет уменьшить. величину уставки при увеличении точности определения эталонного значения автокорреляционной функции, что повьш ает точность контроля правильности циклов. Введение блока контроля данных счетчика и ключа позволяет.при переходе робота на новый вид цикла работы осуществлять автоматическую настройку устройства, что повышает точность контроля и позволяет применять его в гибких автоматизированных производствах.

Устройство работает следующим образом.

Колебания или деформация во времени (4) элемента 15 конструкции робота воспринимаются датчиком 1 и преобразуются в электрическую форму

a(t) - q(1.).

Далее этот сигнал усиливается усилителем 2 (1) (1,) ) и поступает на пер.вый вход первого вычислительного блока 3, на второй вход которого из блока управления робота поступает сигнал, продолжительность которого равна продолжительности цикла работы робота.

При этом ключ 16 (фиг. 2) открыватеся и сигнал 4) (1) поступает на вход элемента 17 задержки и на второй вход умножителя 18. С выхода элемента 17 задержки сигнал, пропорциональный A) (t — ). где время задержки, поступает на первый вход умножителя 18. С выхода умножителя 18 сигнал, пропорциональный

4 (4} y(g - ),поступает на интегрирующую цепочку, содержащую токоограничивающий элемент 19 и интегрирующий элемент 20. На вьгходе интегрирующей цепочки возникает сигнал, пропорциональный т

А ( — J $(t) ) (C-с iu ., о который при постоянном времени задержки элемента 17 (1; = const) сов1257665 падает с оценкой антокорреляцио»ной функции где Т вЂ” время цикла.

Эта оценка запоминается в элементе 7 памяти и поступает на вход ключа 8. Одновременно электрический сигнал, отображающий оценку автокар- 10 реляционной функции, поступает на вычитатель 4, где сравнивается с эталонным значением R автокорреляции анной функции, разница K = k- Й в виде электрического сигнала наступа- 5 ет »а пороговый элемент 11. Если

Я ) Е ;, то сигнал поступает на

Г второй счетчик 13, который фиксирует неверно выполненный цикл, а если то сигнал поступает на 20 счетчик 12 (счетчик циклов), который фиксирует правильно выполненный цикл, и на ключ 8. Последний открывается и сигнал R с элемента 7 памяти поступает на вход второго вычислительного блока 9. Одновременно с выхода счетчика 12 на второй вход вычислительного блока 9 поступает сигнал, пропорциональный количеству правильно выполненных циклов и и вычисляет- З0 ся текущее среднее значение R по а»самблю

Далее среднее значение с выхода хранится как эталонное до начала следующего цикла работы робота, и на последующих циклах работы при сравнении сигналов вычитателем 4 использу- 40 ется вычисленное значение текущего среднего. Сигнал, пропорциональный количеству правильно выполненных циклов и, с выхода счетчика 12 циклов поступает также на вход блока 14 кор-45 рекции уставки, где вычисляется новое (более точное) значение уставки порогового элемента, которое поступает на второй вход порогового элемента 11.

При переходе на новый технологический цикл или в начале работы робота с второго выхода системы управления робота поступает сигнал на сбрасывание показаний (обнуление) счетчиков 12 и 13. Сигнал со счетчика 12 . поступает на вход формирователя 5, который в случае, если показание счетчика n = 0, вырабатывает сигнал, поступающий на второй вычислительный блок и сбрасывающий хранящееся там предыдущее эталонное з»ачение оценки автакорреляционной функции. Сигнал с выхода формирователя 5 поступает так. же на первый вход второго ключа 6, при этом ключ 6 открывается. Таким образом, сигнал, отображающий оценку антокарреляционнай функции для первого цикла ноного вида поступает не талька на первый вход вычитателя 4 и первьп элемент 7 памяти, но и через открытый второй ключ 6 на второй элемент 10 памяти и далее на второй вход вычитателя 4. Так как на первый и второй входы вычитателя 5 поступают одинаковые сигналы, то

pc f р и счетчик 12 фиксирует правильно выполненный цикл (п = 1).

Соответствующий сигнал поступает на вход формирователя 5, с выхода которого поступает сигнал на закрытие второго ключа 6. При всех последующих циклах работы робота второй кляч

6 остается закрытым.

Предлагаемое устройство по сравнению с известным обеспечивает более высокую точность и надежность контроля за счет более точного определения уставки порогового элемента и более точного определения эталонного значения оценки автокорреляционной функции при переходе робота на новый вид технологического цикла.

Формула изобретения

1. Устройство для контроля работы промышленных роботов по авт. св.

М 1198554, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности контроля, введены второй ключ,. блок коррекции уставки и формирователь импульсов управления, подключенный входом.к входу блока коррекции уставки и к выходу первого счетчика циклов, а выходом — к первому входу второго вычислительного блока и к первому входу второго ключа, выход которого связан с выходом второго нычислительного блока, а второй вход— с выходом первого вычислительного блока, причем выход блока коррекции уставки соединен с вторым входом порогового элемента и сбросовые входы счетчиков циклом — с вторым выходом системы управления роботом.

1257665 входами порогового элемента

<ие 7

ЩиГ. 5

Составитель А. Лишанский

Техред М..Ходанич Корректор М. Максимишинед

Редактор М. Петрова

Заказ 4959/49 Тираж 671 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

1роизводственно-полиграфическое предприятие, r Ужгород, ул. Проектная, 4

2. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что пороговый элемент содержит последовательно соединенные второй вычитатель и реле причем входы вычитателя являются