Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, смонтированный на нем подъемнр-поворотный блок, захват с губками, корпус которого установлен на направляющей блока с возможностью перемещения по ней, и приводы, о тл и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью повышения надежности за счет сокращения количества приводов, в нем направляющая блока снабжена рейкой , закрепленной вдоль нее, и первым рычагом, подпружиненным и шарнирно закрепленным на одном ее конг це, а на другом конце направляющей установлен привод этого рычага, выполненньш в виде электромагнита, сердечник которого связан с ним тягой , а в корпусе захвата установлена поворотная втулка, на одном конце которой закреплено с возможностью взаимодействия с зубчатой рейкой колесо, а на другом шарнирно смонтированы.подпружиненные одна относительно другой губки захвата, причем в отверстии втулки установлен подпружиненный относительно нее в осевом направлении стерженьj на одном конце которого выполнен клин, so контактирующий с губками, а на другом - головка а на захвата шарнирно установлен дополнительный рьиаг, имеющий возможность взаимодействия с головкой стержня и с первым рычагом, кроме того, на основании с возможностью взаимодействия со стержнем захвата дополнию тельно . закреплен упор, на котором установлена шайба с возможностью перемещения вдоль его оси и подпружиненная в этом направлении.

СООЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3878475/25-08 (22) 04.04.85 (46) 07.10.86. Бюл. Ф 37 (71) Николаевский ордена Трудового

Красного Знамени кораблестроительный институт им. адм. С.О. Макарова (72) Ю.П. Кондратенко,. И.Б. Гужва и A.H. Ткаченко (53) 621.229.72(088.8) (56) Козырев 5.Г. Промышленные роботы: Справочник. — М.: Машиностроение, 1983, с. 105, табл. 15, Fanue

Robot Model- 1. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, смонтированный на нем подъемно-поворотный блок, захват с губками, корпус которого установлен на направляющей блока е возможностью перемещения по ней, и приводы, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности за счет сокращения количества приводов, в нем направляющая блока снабжена рей-кой, закрепленной вдоль нее, и первым рычагом, подпружиненным и шарнирно закрепленным на одном ее кон-. 50 4 25 1 9/02//В 25 1 15/00 це, а на другом KOHL направляющей установлен привод этого рычага, выполненный в виде электромагнита, сердечник которого связан с ним тягой, а в корпусе захвата установлена поворотная втулка, ца одном конце которой закреплено с возможностью взаимодействия с зубчатой рейкой колесо, а на другом шарнирно смонтированы подпружиненные одна относительно другой губки захвата, причем в отверстии втулки установлен подпружиненный относительно нее в осевом направлении стержень, па одном конце которого выполнен клин, контактирующий с губками, а на другом — головка, а на корпусе захвата шарнирно установлен дополнительный рычаг, имеющий возможность взаимодействия с головкой стержня и с первым рычагом, кроме того, на основании с возможностью взаимодействия со стержнем захвата дополнительно. закреплен упор, на котором установлена шайба с возможностью перемещения вдоль его оси и подпружи)вжй ненная в этом направлении. @, @Р

1261790

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для автоматизации технологических процессов.

Целью изобретения является повышение надежности работы манипулятора за счет сокращения количества приводов.

На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1.

Манипулятор состоит из основания

1, на стойке которого смонтирован подъемно-поворотный блок 2, на котором консольно установлены направляющие 3 с рейкой 4 и ходовой винт 5, на деталях 3 и 5 смонтирован захват

Ь, Направляющая 3 и винт 5 со стороны, противоположный блоку, соединены планкой 7, на которой шарнирно установлен рычаг 8, подпружиненный относительно планки упругим элементом 9. На блоке 2 закреплены привод

10 ходового винта 5 и электромагйит

11, сердечник которого тягой 12 соединен с рычагом 8. Приводы блока

2 размещены в стойке основания 1..

Захват 6 состоит из корпуса 13, в котором установлена поворотная втулка 14, на одном конце которой закреплено зубчатое колесо 15, взаимодействующее с рейкой 4, а на другом шарнирно смонтированы губки 16, подпружиненные друг относительно друга. В отверстии втулки 14 размещен стержень 17, подпружиненный упругим элементом 18 относительно втулки 14. На одном конце стержня имеется конус 19, взаимодействующий с губками 16, а на другом — головка

20. На корпусе 13 шарнирно установлен дополнителъный рычаг 21, подпружиненный относительно корпуса упругим элементом 22. На стойке основания 1 на кронштейне закреплен упор

23, на который одеты пружина 24 и шайба 25.

В исходном положении рычаг 21 взаимодействуют с головкой 20 стержня 17, при этом губки 16 стянуты.

Манипулятор работает следующим образом.

Включается привод 10, и от ходового винта 5 захват 6 перемещается в направлении планки 7. Далее блок

2 .опускается, и губки захвата вводятся в захватываемую деталь (не показана). Включается электромагнит 11, и поворачивается рычаг 8, который отжимает рычаг 21. При этом стержень 17 перемещается вдоль оси втулки под действием упругого элемента

18 и конусом 19 разжимает губки 16, захватывающие деталь. Далее производится подъем блока 2 и, соответственно, захвата 6 с деталью и перемещение ее в направлении блока. При этом зубчатое колесо 15 взаимо действует с рейкой 4 и вращает втулку 14 с деталью. При достижении крайнего положения производится опускание захвата с деталью на позицию разгрузки. При этом стержень 17 взаимодействует с упором 23, перемещается

35 вдоль оси втулки 14, и рычаг 21 под действием элемента 22 стопорит стерень 17. Губки 16 захвата снимаются и освобождают деталь, которая оста ется на шайбе 25. Далее производится

40 подъем захвата, и может осуществляться его перемещение за следующей деталью.

1261790! 261790

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор О. Юрковецкая Техред Л. Сердюкова Корректор M.Ñàìáîðñêàÿ

Заказ 5294/ 11

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4!5

Производственно-полиграфическое преДприятие,-г. Ужгород, ул. Проектная, 4