Устройство для управления торможением механизма передвижения грузоподъемного средства с гибкой подвеской груза

 

Изобретение относится к гашению колебаний гибкой подвески груза грузоподъемного средства. Цель изобретения - повышение надежности устройства. Датчик 1 скорости механизма передвижения и датчик 2 скорости углового отклонения гибкой подвески через сумматор 3 и усилители 4 и 12 связаны с одним входом блока 6 сравнения, другой вход которого соединен через интегратор 7 с датчиком 2, а выход :- с управляющим входом привода 8. При торможении механизма передвижения и раскачивании гибкой подвески периодически изменяется скорость механизма до окончания колебаний подвески. Изобретение является дополнительным к основному авт. св. № 1129174. 2 ил. 19 (Л ьо Од оо 00 00 N3

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (50 4 В 66 С 13 22 13 06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ."

Н А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

), ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (61) 1129174 (21) 3866627/31-11 (22) 13.03.85 (46) 07.10.86. Бюл. № 37 (71) Институт проблем механики АН СССР (72) М. Ю. Рачков (53) 621.874(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹1129174,,кл. В 66 С 13/22,,05.01.83. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ТОРМОЖЕНИЕМ МЕХАНИЗМА ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ГРУЗОПОДЪЕМНОГО СРЕДСТВА С ГИБКОЙ ПОДВЕСКОЙ ГРУЗА (57) Изобретение относится к гашению колебаний гибкой подвески груза грузоподь„„SU„„1261888 А 2 емного средства. Цель изобретения — повышение надежности устройства. Датчик 1 скорости механизма передвижения и датчик 2 скорости углового отклонения гибкой подвески через сумматор 3 и усилители

4 и 12 связаны с одним входом блока 6 сравнения, другой вход которого соединен через интегратор 7 с датчиком 2, а выход— с управляющим входом привода 8. При торможении механизма передвижения и раскачивании гибкой подвески периодически изменяется скорость механизма до окончания колебаний подвески. Изобретение является дополнительным к основному авт. св. № 1129174. 2 ил.

1261888

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления торможением механизмов передвижения грузоподъемных средств с гибкой подвеской груза, и является усовершенствованием устройства по авт. св. № 1129174.

Цель изобретения — повышение надежности устройства.

На фиг. 1 изображена функциональная схема устройства; на фиг. 2 — фазовая траектория движения механизма.

Устройство для управления торможением механизма передвижения грузоподъемного средства с гибкой подвеской груза содержит датчик 1 линейной скорости механизма передвижения и датчик 2 скорости углового отклонения гибкой подвески груза, подключенные к входам сумматора 4, выход которого через пропорциональный усилитель 4 и первый вход сумматора 5 подсоеди- 20 нен к первому входу блока 6 сравнения, второй вход которого соединен с выходом интегратора 7, а выход — с управляющим входом привода 8 механизма 9, Вход интегратора 7 соединен с датчиком 2. Выход сумматора 3 через переключатель 10 связан с задатчиком 11 управления и пропорциональным усилителем 12, выход которого соединен через первый вход сумматора 13 с вторым входом сумматора 5, при этом второй вход сумматора 13 соединен с выходом задатчика 11. Усилители 4 и 12 выполнены с блоками ограничения выходного сигнала и их входы связаны с источником опорного напряжения (не показан).

Фазовая траектория 14 движения механизма в осях скорость груза — угол откло- 35 нения груза от вертикали (фиг. 2) при использовании линии 15 переключения, реализуемой на одном усилителе 4, имеет режим частого переключения привода на участке 16 и

17, а фазовая траектория 18, реализуемая с помощью двух усилителей 4 и 12, предпо- 40 лагает использование линии 19 переключения и исключает появление частого переключения привода.

Переключатель 10 подключает вход усилителя 4 к входам усилителя 12 и задатчика 11.

Устройство работает следующим образом.

При торможении механизм,а 9 (длина подвески известна) на выходе сумматора 3 сигнал равен разности сигналов датчика 1 линейной скорости механизма передвижения и датчика 2 угловой скорости гибкой подвески. Усилитель 4 формирует на своем выходе сигнал. На выходе интегратора 7 сигнал пропорционален углу отклонения гибкой подвески. Сигналы с усилителя 4 через сумматор 5 и с интегратора 7 подаются на блок 6, где сравниваются, при этом, если сигнал с интегратора 7 меньше сигнала с усилителя 4, то привод 8 отрабатывает движение механизма 9 с наибольшей скоростью, а если сигнал интегратора 7 больше сигнала усилителя 4, то привод 8 отрабатывает движение механизма 9 с наибольшей скоростью противоположного знака, что позволяет за минимальное время демпфировать колебания гибкой подвески.

При использовании привода 8, не допускающего частые переключения переключателем, подключается усилитель 12, который совместно с усилителем 4 настраивается на воспроизведение зависимости 19. При отпирании усилителя 12 на одном входе сумматора 13 появляется сигнал с усилителя, равный сумме сигналов величины отпирания усилителя 12 и величины усиленного информационного сигнала, а на другом входе — сигнал, равный сигналу отпирания усилителя 12, но с обратным знаком, который поступает с задатчика 11. В результате на выходе сумматора 13 формируется отрезок линии 19, а на выходе блока

5 — вся линия 19, Далее работа устройства происходит аналогично схеме с одним усилителем 4, при этом за счет снижения требований к приводу повышается надежность устройства.

Формула изобретения

Устройство для управления торможением механизма передвижения грузоподъемного средства с гибкой подвеской груза по авт. св. № 1129174, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, оно снабжено дополнительным пропорциональным усилителем, выполненным с блоком ограничения выходного сигнала, задатчиком управления, входы которых подключены к выходу сумматора, и дополнительными сумматорами, входы одного из которых соединены с выходами дополнительного пропорционального усилителя и задатчика управления, а выход с входом другого дополнительного сумматора, включенного между выходом первого пропорционального усилителя и входом блока сравнения.

1261888

Составитель А. Гедеонов

Редактор В. Петраш Техред И. Верес Корректор А. Тяско

Заказ 5273/16 Тираж 799 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н о крытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4