Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захватных устройств манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности в работе. Для захвата детали 8 упругие стержни 8 заводятся в отверстие детали 8. Диск 2, на котором жестко закреплены упругие стержни 5, поворачивается и обеспечивает закрутку упругих стержней 5 относительно своей оси в заделке диска 2. Благодаря упругим свойствам они разворачиваются в отверстиях 6 диска 7 корпуса 1 и захватывают деталь. 6 ил. i (Л (N9 а СХ) 4 о tc 1 г.2

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУЬЛИН

J 1500 В 25 J 1504 (50 4

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ,(21) 3741527/25-08 (22) 05.04.84 (46) 07.11.86. Бюл. № 41 (72) С. П. Шлейхер и В. А. Москвичев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 933453, кл. В 25 3 15/00, 1980. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЛСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве.„SU„„1268402 захватных устройств манипуляторов. Ueлью изобретения является повышение надежности в работе. Для захвата детали 8 упругие стержни 8 заводятся в отверстие детали 8. Диск 2, на котором жестко закреплены упругие стержни 5, поворачивается и обеспечивает закрутку упругих стержней 5 относительно своей оси в заделке диска 2.

Благодаря упругим свойствам они разворачиваются в отверстиях 6 диска 7 корпуса 1 и захватывают деталь. 6 ил, 1268402

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в качестве захватного устройства манипулятора для деталей, обладающих малым весом и невысокой механической прочностью, при захвате их по наружным и внутренним поверхностям.

Целью изобретения является повышение надс KHocTH за счет устранения возможности повреждения деталей из хрупких материалов.

1-1а фиг. схематично изображе <о захватное устройство, общий ьид; па фиг. 2— то же, в момент захвата детали; на фиг. 3 -- вид Л на фиг. 1; на фиг. 4 — вид Б на фиг. 2; на фиг. 5 -- вариант комбинированного захватного устройства с вакуумным схватом в момент захва га детали; на фиг. 6 -— то же, в моменпг центровки захваченной детали.

Захватное устройство состоит из корпуса I (фиг. 1 и 2), внутри которого расположен поворотный диск 2, имеющий возможность углового перемещения с помощью выходного вала 3, с которым он жестко связан. Вал 3 расположен в опорах 4 корпуса 1 и связан с приводом (не показан). С диском 2 жестко связаны упругие стержни 5., расположенные по его периферии и проходящие через отверстия 6 во втором диске 7, закрепленном на корпусе 1. Расстояние A между заделкой упругих стержней 5 в диске 2 и диском 7 выбирается конструктивно в каждом конкретном случае, исходя из условий упругих скручивающих усилий, обеспечивающих надежность захвата и удержания переносимой детали 8, а также из габаритов детали.

Для обеспечения захвата детали 8, обладающей невысокой механической прочностью, стержни 5 снабжены амортизаторами, например, в виде резиновых втулок 9.

При захвате детали 8 с позиции поштучной выдачи любого питателя, не обеспечивающего точность позиционирования детали, захватное устройство может быть выполнено комбинированным, т.е. может быть снабжено вакуумным или электромагнитным захватом.

Вариант комбинированного захватного устройства с вакуумным схватоы выполнен в виде корпуса 1, внутри которого имеется поворотный диск 2, связанный с приводом.

По центру диска 2 расположен полый стержень О, соединенный с вакуумной системой манипулятора (не показан), имеющий на конце захватную камеру, образованную полой втулкой 11, по торцу которой имеется упругое амортизирующее кольцо 12, например, выполненное из вакуумной резины, обеспечивающее плотное прилегание к поверхности захватываемой детали 8, например, корпусу полупроводникового прибора.

С диском 2 жестко связаны упругие стержни 5, расположенные по его периферии и проходящие через отверстия 6 в диске 7 корпуса 1.

Возможен вариант комбинированного схвата с электромагнитным вспомогательным схватом.

Захватное устройство работает следующим образом.

При перемещении захватного устройства на позицию поштучной выдачи детали 8, например, в виде кольца оно опускается и заходит своими упругими стержнями 5 внутрь отверстия детали 8, затем от привода мани пулятора диск 2 совершает угловое перемещение и обеспечивает закрутку упругих стержней 5 относительно своей оси в заделке диска 2. Благодаря своим упругим свойствам они разворачиваются в отверстиях 6 диска 7 корпуса 1 и захватывают деталь 8 по внутренней ее поверхности, после чего происходит перенос детали 8. При последующем развороте диска 2 в обратную сторону на тот же угол закрутки происходит возвращение упругих стержней 5 в свое первоначальное положение, и деталь освобождаетсяя.

При захвате детали комбинированным захватным устройствс.м деталь 8 первоначально захватывается, например, вакуумным схватом при его соприкосновении при включенном вакууме с поверхностью детали 8. В этом случае имеется некоторое смещение между осью детали и осью схвата.

При последующем перемещении захватного устройства с детальк> происходит поворот диска 2 на определенный угол, и упругие стержни 5, обхватывая деталь 8 по наружной поверхности, сдвигают ее с места и цент рируют ее ось относительно оси захватного устройства, т.е. деталь попадает на рабочие позиции технологического оборудования центрированной. При отключении вакуума и возврата упругих стержней.5 в первоначальное положение деталь 8 освобождается и цикл повторяется, Выполнение конструкции предлагаемым образом обеспечивает создание малогабаритного захватного устройства для захвата и перемещения деталей с малой жесткостью, например в электронной, электротехнической и приборостроительной промыц;ленности.

Форл.ула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, захватные рычаги, связанные с приводом их поворота и размещенные в отверстиях крышки корпуса. отличающееся тем, что, с целью повышения надежности в работе, захватные рычаги выполнены в виде упругих стержней, жестко установленных на приводном элементе, размещенном внутри корпуса.

1268402

1268402

Составитель A. Алексеев

Редактор H. Егорова Техред И. Верес Корректор М. Шарошн

Закал 5976/15 Тираж 031 Подписное

ВИИИПИ Государственного комитета СССР па делан иэобретеинй к открытий

I 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Рву шская наб., д. 4(5

Фнлнвл ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4