Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности, к манипуляторам с ручйым управлением, и позволяет повысить надежность и улучшить условия в работе за счет того, что манипулятор снабжен шарнирным параллелограммным механизмом 8, установленным на конечном звене.стрелы 7, при этом на противоположной стороне параллелограмма 9 размещен схват 10, а ручка управления шарнирно связана одним концом со стороной параллелограмма , на которой расположен схват 10, а средней частью - через поперечную ось 14 с управляющим механизмом подъема и опускания силового цилиндра 4. Это позволяет осуществлять управление манипулятором только рукояткой управления. 5 ил. Q б

СОЮЗ СОВЕтСНИХ

РЕСПУБЛИМ (19) (И) А1 (5))4 В 25 J 00 и

1, t 4t с

1Й

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ МОМИТЕТ СССР IlO ДЕЛАН ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТТМРЫТИЙ (21) 3806198! 25-08 (22) 30.10.84 (46) 15.01.87. Бюл. Р 2 (71) Павлодарский проектно-конструкторский технологический институт автоматизации и механизации Научнопроизводственного объединения "Сборочные механизмы" (72) С.В. Зайцев и С.Н. Плеханов (53) 621.791.039(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

)) 1061986, кл. В 25 J 11/00, 1981. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машино-. строению, в частности. к манипуляторам с ручным управлением, и позволяет повысить надежность и улучшить условия в работе за счет того, что манипулятор снабжен шарнирным параллелограммным механизмом 8, установленным на конечном звене .стрелы 7, при этом на противоположной стороне параллелограмма 9 размещен схват 10, а ручка управления шарнирно связана одним концом со стороной параллелограмма, на которой расположен схват

10, а средней частью — через поперечную ось 14 с управляющим механизмом подъема и опускания силового цилиндра 4. Это позволяет осуществлять управление манипулятором только рукояткой управления. 5 ил.

1 12830

Изобретение относится к машиностроению, в частности, к манипуляторам с ручным управлением.

Целью изобретения является упрощение конструкции, улучшение условий труда и повышение надежности.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг„ 2 — механизм управления, общий вид; на фиг. 3 — схема пневматическая принципиальная; 10 на фиг. 4 — механизм управления, вид слева; на фиг. 5 — то х<е, вид сверху.

Манипулятор состоит из основания

1, на котором установлены пневмошкаф 2, неподвижная колонна 3 и пневмоцилиндр 4, шток которого соединен с тележкой 5, перемещающейся по колонне 1, на проушине которой через подшипниковые узлы 6 установлена 20 консольно-поворотная стрела 7 с закрепленным на конце шарнирным параллелограммом 8, на подвижном звене 9 которого установлены захьат 10 и шарнирно рукоятка 11 управления с возможностью взаимодействия с толкателем управляющего клапана 12 посредством кронштейна 13, поперечной оси

14, штанги с кулачком 15, находящей ся в 1 ентральной расточке корпуса 30

16, а также с рычагами 17 шарнирного параллелограмма. Для возвращения рукоятки 11 управления в исходное полох<ение на штанге 15 в корпусе 16 . установлена прух<пна 18. Связь пневмо-35 цилиндра 4 с управляющим клапаном 12 осуществляется через пневмораспределитель 19 ° Перемещаемый груз обозначен позицией 20.

Манипулятор работает следующим образом.

3 исходном полох<енин поршень пневмоцилиндра 4 находится в верхнем положении, управляющий клапан 12 45 выключен. Нажимная рукоятка 11 управления опущена вниз, оператор через поперечную ось 14, кронштейн 13, штангу с кулачком 15 включает управляющий клапан 12, и сжатый воздух че-50 рез управляющую полость пневмораспределителя 19 подается в верхнюю полость пневмоцилиндра 4, в результа" те чего шток пневмоцилиндра 4, соединенный с тележкой 5 и закрепленной на ней консольно-поворотной стрелой 7, опускае тся до тех пор, пока оператор не остановит его в нужном положении. Для остановки манипулято87 2 ра оператору необходимо придержать рукоятку 11 управления. Шток пневмоцилиндра 4 опускается, а удержанная рукоятка 11 через ось 14, кронштейн

13 и штангу с кулачком l5 отключает управляющий клапан 12, сжатый воздух через пневмораспределитель 19 поступает в нижнюю полость пневмоцилиндра 4, в результате шток пневмоцилиндра начинает: . подниматься, так как рукоятка управления остается неподвюкной, то происходит включение управляющего клапана 12 и шток пневмоцилиндра 4 вновь опускается, т.е. происходит пульсация вверх-вниз до тех пор, пока оператор, манипулируя захватом 10,íå возьмет груз 20.Затем оператор опускает рукоятку 11 управления, которая усилием пружины 18 возвращается в исходое положение, переключая управляющий клапан 12. Сжатый воздух через управляющую полость пневмораспределителя 19 подается в нижнюю полость пневмоцнлиндра 4, шток которого поднимается и поднимает консольно-поворотную стрелу / с захваченным грузом 20. Дгя опускания груза оператору необходимо нажать вниз рукоятку 11 управления.

При опускании захвата 10 на какойлибо жесткий упор консольно-поворотная стрела 7 продолжает опускаться за счет свободного хода рычагов 17 шарнирного параллелограмма, рычаги через поперечную ось 14, кронштейн

13 и штангу 15 переключают управляющий клапан 12, сжатый воздух через пневмораспределитель 19 подается в нижнюю полость пневмоцилиндра 4, поднимая его шток и связанную с ним консольно-поворотную стрелу 7 в пределах свободного хода рычагов параллелограмма, а так как рукоятка 11 управления удерживается оператором, то управляющий клапан 12 переключается, стрела опускается. Колебания вверх-вниз гасятся паралелограммом

8, поэтому захват 10 остается неподвижным, Формула изобретения

Манипулятор, содержащий неподвижную колонну, установленную на ней стрелу с приводом ее вертикального перемещения, выполненным в виде силового цилиндра двустороннего действия, механизм управления приводом вертикального перемещения, установ1283087 ленный на конце стрелы и содержащий штангу с кулачком, взаимодействующим с клапаном управления приводом, схват, рукоятку управления, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности и улучшения условий в работе, манипулятор снабжен шарнирным параллелограммным механизмом, установленным на .конечном звене стрелы, при этом на противоположной стороне параллелограмма размещен схват, а ручка управления шарнирно связана одним концом со схватом, а средней частью — с механизмом управления, при этом штанга с кулачком механизма управления подпружинена относительно корпуса конечного звена стрелы.

1283087

1283087

Составитель А. Логвинов

Техред Л.Сердюкова Корректор A. 0бручар

Редактор К. Волощук

Тираж 949 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская, наб., д. 4/5

Заказ 7344(14

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4