Центрирующее захватное устройство

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам промышленных роботов . Изобретение позволяет повысить надежность работы путем выполнения рабочих элементов Г-образной формы с возможностью поворота вокруг их вертикальных осей. Устройство содержит основание 2, рабочие элементы - захваты 3 и центрирующие кулачки 4, жестко соединенные с тягами 5 и 6, в которых выполнены пазы. Поворотный диск 7 с пальцами 8 соединен с.приводом-гидроцилиндром 10. К основанию 2подвешена платформа 11 с установочными элементами 12 и пружинами 13. 3ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (бц 4 В 23 В 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР пО делАм изОБРетений и ОтнРытий (21) 3945906/25-08 (22) 19.08.85 (46) 23.01,87, Бюл. Р 3 (71) Днепропетровский проектно-конструкторский технологический институт (72) А.Т,Павлюченко и Л.С.Копылова (53) 621-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 895650, кл. В 25 J 15/00, 1980, (54) ПЕНТРИРУ10ЩЕЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захват„„SU„„1284757 А 1 ным устройствам промышленных роботов. Изобретение позволяет повысить надежность работы путем выполнения рабочих элементов Г-образной Аормы с возможностью поворота вокруг их вертикальных осей, Устройство содержит основание ?, рабочие элементы— захваты 3 и центрирующие кулачки 4, жестко соединенные с тягами 5 и 6, в которых выполнены пазы. Поворотный диск 7 с пальцами 8 соединен с.приводом-гидроцилиндром 10. К основанию

2 подвешена платформа 11 с установочными элементами 12 и пружинами 13.

3 ил.

12847

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам промышленных роботов.

Пелью изобретения является повышение надежности работы путем выполнения рабочих элементов Г-образной формы с возможностью поворота вокруг их вертикальных осей, На фиг.1 изображено устройство, продольный разрез; на фиг,2 — вид 1О

А на фиг.1; на фиг.3 — вид Б на фиг. 1.

Захватное, устройство крепится к руке 1 манипулятора (не показан) и состоит из кольцеобразного основания

2, во втулках которого по окружности расположены рабочие элементы — поворотные захваты Г-образной формы 3 и поворотные центрирующие кулачки

Г-образной формы 4. Кулачки 4 и захваты 3 жестко соединены с тягами

5 и 6, Кулачки 4 установлены с возможностью перемещения относительно основания 2 вдоль оси их поворота.

На основании 2 установлен поворотный диск 7 с возможностью вращения вокруг вертикальной оси. На диске 7 закреплены пальцы 8, входящие в про дольные пазы 9 тяг 5 и 6. Поворотный ,диск 7 соединен с приводом-гидроцилиндром 10, закрепленным на основании 2. К основанию 2 на центрирующих кулачках 4 подвешена платформа

11 с установочными элементами 12, вместе с кулачками 4 отжимаемая пружинами 13.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положеыии шток гидроци- 40 линдра 10 втянут, захваты 3 повернуты по касательной к наружной поверхности захватываемой детали 14,установленной на гладкой поверхности, центрирующие кулачки 4 параллельны захватам 3. Захватываемая деталь 14 свободно проходит между ними при опускании руки 1 манипулятора. При выдвижении штока гидроцилиндра 10 диск

7 поворачивается, пальцы 8 через тя- 60 E

57 2 ги 5 и 6 поворачивают кулачки 4 и захваты 3, при этом пальцы Я скользят по продольным пазам тяг до упора.При контакте кулачка 4 и внутренней поверхности захватываемой детали 14 кулачок перемешает деталь 14, устанавливая его соосно захватному уотройству.

При подъеме захватного устройства пружины 13 прижимают платформу 11 к торцу захватываемой детали 14,кулачки 4 не выходят из контакта с обработанной поверхностью детали 14 и его положение относительно оси захвата сохраняется. При втягивании штока гидроцилиндра 10 поворотный диск 7 через тяги 5 и 6 поворачивает захваты 3 и центрирующие кулачки 4 в исходное положение, происходит расфиксация детали 14 и все эле.,менты захвата свободно выходят из детали 14, Формула изобретения

Центрирующее захватное устройство, содержащее основание и рабочие элементы, выполненные в виде центрирующих кулачков и захватов, кинематически связанных с приводом, о т— л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, устройство снабжено подпружиненной относительно основания платформой, с установочными элементами, а каждый рабочий элемент выполнен Г-образной формы и установлен в основании с возможностью поворота, при этом кинематическая связь между приводом и попарно расположенными в основании рабочими элементами выполнена в виде поворотного относительно оси основания диска, закрепленных на поворотном диске пальцев и попарно размещенных на каждом пальце тяг с пазами, причем одни концы каждой пары тяг закреплены соответственно на концах центрирующего элемента .и захвата,а другие концы — шарнирно установлены посредством пазов на каждом пальце

-поворотного диска, 12Я4757 дидЛ

Составитель А.Никифоров

Редактор Л,Гратилло" Техред М.Ходанич Корректор А.Обручар

Заказ 7505/15 Тираж 972 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r.Ужгород, ул.Проектная,4