Манипулятор

 

Изобретение относится к автоматизации технологических процессов. Цель изобретения - уменьшение динамических нагрузок манипулятора. Это достигается тем, что фиксирующий элемент 9, кинематически связанный с рычагом II манипулятора, принудительно центрируется пружинами 17 и при перемещении рычага 11 из одного крайнего положения в другое возникающие динамические нагрузки воспринимают пружины 17.1 ил. (Л го СХ) 05 00 NJ

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU „„1289681

А2

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

llO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

М А ВТОРСКОМЪ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 818819 (21) 3916073/25-08 (22) 09.04.85 (46) 15.02.87. Бюл. № 6 (71) Проектно-конструкторский и технологический институт кузнечно-прессового роботостроения (72) А. Ф. Сидоров (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 818819, кл. В 25 J 18/00, 1979. дц4 В 25 J 1800 В 23 7/04 (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к автоматизации технологических процессов. Цель изобретения — уменьшение динамических нагрузок манипулятора. Это достигается тем, что фиксирующий элемент 9, ки нем ати чески связанный с рычагом 11 манипулятора, принудительно центрируется пружинами 17 и при перемещении рычага 11 из одного крайнего положения в другое возникающие динамические нагрузки воспринимают пружины 17.1 ил.

1289681

Формула изобретения

Составитель E. Ермолаев

Редактор Э. Слиган Техред И. Верес Корректор И. Муска

Заказ 7853)15 Тираж 976 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035> Москва, Ж--35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к автоматизации технологических процессов и может быть использовано в качестве автоматического загрузочного устройства.

11ель изобретения — уменьшение динам ических нагрузок манипулятора путем обеспечения взаимодействия фиксирующего элемента дополнительного кулачкового механизма с пружинами в крайних его положе10 ни ях.

На чертеже представлен предлагаемый манипулятор.

На корпусе манипулятора размещены упоры 1, выполненные в виде кулачков, привод в виде пневматических цилиндров 2 с зубчато-реечной передачей 3, кинематически связанной с полым барабаном 4, несущим торцовый кулачок 5. Внутри барабана проходит вал 6, несущий толкатель 7 с роликом 8 и фиксирующий элемент 9 с роликом 10, а в верхней части вала 6 закреплен рычаг 11 с захватным устройством, например вакуумным захватом 12. Толкатель 7 постоянно поджимается к кулачку 5 пружиной 13, а фиксирующий элемент 9 проходит через паз 14, выполненный на дне барабана 4 для взаимодействия с упорами !.

В пазу 14 расположены пружины 15.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении толкатель 7 поджимается пружиной 13 к торцовому ку- 30 лачку 5 так, что ролик 8 входит в углубление кулачка 5, при этом вал 6, рычаг 11 и захват 12 находятся в верхнем крайнем положении.

При повороте барабана 4 вал 6, увлекаемый толкателем 7, поворачивается, ро- -5 лик 10 фиксирующего элемента 9 доходит до соответствующего упора 1, вступает с ним в контакт и начинает обкатываться по его профилированной поверхности, отчего вал 6 начинает опускаться, а скорость его 40 вращения уменьшается. При переходе ролика 10 фиксирующего элемента 9 на вертикальный участок профиля кулачка прекращается вращение вала 6, а его опускание продолжается теперь уже под действием торцового кулачка 5. При дальнейшем повороте барабана 4 пружина 15, расположенная в пазу 14, вступает во взаимодействие с фиксирующим элементом 9 и дополнительно прижимает его ролик 10 к упору 1.

Ролик 8 толкателя 7 выходит на плоский горизонтальный участок профиля торцового кулачка 5, и опускание вала 6 плавно прекращается, несмотря на то, что барабан продолжает двигаться до конечного положения.

При обратном движении барабана 4 ролик 8 толкателя 7 обкатывается по плоской горизонтальной поверхности торцового кулачка 5, а ролик 10 фиксирующего элемента 9 неподвижен и прижат пружиной

15 к прямолинейной вертикальной поверхности кулачка 1, вал 6 при этом неподвижен. После перехода ролика 8 толкателя 7 на боковую поверхность торцового кулачка 5 толкатель .начинает подниматься, а вместе с ним вал и фиксирующий элемент 9 с роликом 10. Когда ролик 10 фиксирующего элемента 9 поднимается до криволинейного участка упора 1, вал начинает поворачиваться, одновременно снижая скорость подъема. Подъем вала прекращается после того, как ролик 8 толкателя станет в углубление торцового кулачка. Дальнейшее вращение вала 6 продолжается совместно с барабаном 4 до другого крайнего положения. В результате достигается безударное движение захватного устройства при совмегцении поворотного и поступательного его движения.

Мани пул ятор по а вт. св. Хе 818819, отличающийся тем, что, с целью уменьшения динамических нагрузок, он снабжен пружинами и дополнительным кулачковым механизмом с торцовым кулачком, толкатель которого установлен на фиксирующем элементе, а кулачок — на основании, причем пружины размещены на барабане с возможностью их взаимодействия с фиксирующим элементом в крайних угловых его положениях.