Устройство для управления приводом механизма передвижения подъемно-транспортного средства

 

Изобретение предназначено для ограничения раскачивания груза. Цель изобретения - повьшение надежности устройства. Датчик 9 длины грузового каната через блок 8 извлечения квадратного корня включен в цепь обратной связи операционного усилителя 4, включенного в свою очередь в цепь управления приводом. При торможении механизма датчик 9 через блок 8 подает на усилитель 4 корректирующий сигнал, в результате исключается колебание груза. 1 ил. ю х 4; СП vj

СОЮЭ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (511 4 В 66 С 13/22 13/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3808832/29-11 (22) 11.11.84 (46) 07.03.87. Вюл.9 9 (71) Московский инженерно-строительный институт им. В. В. Куйбьппева (72) В.Я.Ткаченко (53) 621.873(088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1017655, кл. В 66 С 13/06, 12.10.81. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ МЕХАНИЗМА ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ПОДЬЕМНОТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

„.80„„1294757 А 1 (57) Изобретение предназначено для ограничения раскачивания груза. Цель изобретения — повышение надежности устройства. Датчик 9 длины грузового каната через блок 8 извлечения квадратного корня включен в цепь обратной связи операционного усилителя 4, включенного в свою очередь в цепь управления приводом, При торможении механизма датчик 9 через блок 8 пода-. ет на усилитель 4 корректирующий сигнал, в результате исключается колебание груза, 1 ил. 1294757

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления приводами механизмов передвижения подьемно-транспортных средств, 5

Цель изобретения — повышение надежности устройства.

Иа чертеже приведена функциональная схема устройства.

Устройство для управления приводом механизма передвижения подъемнотранспЬртного средства содержит регу— лятор 1 скорости, подключенный к входу операционного усилителя 2, в цепи обратной связи которого включен блок ограничения сигнала, Усилитель 2 подключен через операционный усили.тель 4 к входу интегратора 5, выполненному на операционном усилителе, выход которого соединен с входом усилителя 2 и управляющим входом привода б механизма передвижения. В цепь обратной связи усилителя 4 включен блок 7 перемножения, выходы которого соединены с выходом усилителя 4 и выходом блока 8 извлечения корня, вход которого подсоединен к датчику 9 длины грузового каната. Конденсатор

l0 определяет время интегрирования

30 усилителя е каната.

35 Ф о р и у л а и з о б р е т е н и я

УстройствО для упр авления прив одом механизма передвижения подъемно-транспортного средства работает следующим образом. i

При достижении максимального значения выходного сигнала интегратора 5 сигI налы на входах усилителя 2, поступающие с выхода регулятора 1 скорости и по каналу обратной связи, выравниваются с противоположными знаками, выходное напряжение этого усилителя становится равным нулю, выходной сигнал интегратора 5 остается неизменным на максимальном уровне, прекращается увеличение среднего значения отклонения груза и механизм переходит к равнозамедленному движению, а колебания груза и скорости характеризуются допустимым значением амплитуды. При приближении скорости к нулевому значению выходной сигнал регулятора 1 скорости становится равным нулю, выходной сигнал усилителя 2 снова достигает максимального значения, выходной сигнал интегратора 5 линейно уменьшается и в результате переходных процессов,, аналогичных описанным, механизм останавливается и груз переходит к нулевому отклонению с допустимым значением амплитуды, Аналогичные процессы происходят при разгоне и равномерном движении механизма, т.е ° во всех режимах устройство ограничивает амплитуду колебений груза допустимым значением независимо от длины грузового

В начале торможения появляющийся на выходе регулятора 1 скорости сигнал поступает на вход усилителя 2„ работающего в релейном режиме, и вызывает появление на выходе этого усилителя максимального напряжения, которое через усилитель 4 поступает на вход интегратора 5, выходное напряжение которого при этом линейно изменяется во времени.

Выходной сигнал датчика 9 длины грузового каната через блок 8 извлечения корня поступает на вход блока

7 перемножения и обеспечивает изменение выходного напряжения усилителя .

4 обратно пропорционально корню квад-. ратному из длины грузового каната.

При этом амплитуда колебаний груза не зависит от длины грузового каната и может быть выбрана в допустимых пределах увеличением постоянной времени интегратора 5.

Устройство для управления приводом механизма передвижения подъемнотранспортного средства, содержащее датчик длины грузового каната, подключенный к входу блока извлечения квадратного корня, регулятор скорости, по крайней мере три операционных усилителя, включенных последовательно друг с другом, причем выход последнего усилителя связан с управляющим входом привода механизма передвижения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности, оно снабжено блоком ограничения сигнала, включенным в цепь обратной связи первого операционного усилителя один вход которого соединен с регулятором скорости, а другой — с выходом последнего операционного усилителя, и кондесатором, включенным в цепь обратной связи последнего операционного усилителя, причем входы блока перемножения подключены к выСоставитель А, Гедеонов

Редактор Н. Гунько Техред В. Кадар Корректор Н. Король

Тираж 721 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д,4/5

Заказ 551/23

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4

3 1294757 4 ходу блока извлечения квадратного операционного усилителя, авыход- KBbl корня и к выходу второго ходу второго операционного усилителя.