Шаровая опора

 

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию в манипуляторах , предназначенных для дистанционных работ в боксах и защитных камерах , а именно к шаровым опорам преимущественно шаровых манипуляторов. Целью изобретения является снижение энергозатрат на управление манипулятором . Шаровая опора манипулятора состоит из разъемного корпуса шара 5 с отверстием 6 под шпагу манипулятора, а также цапф 12, установленных в подшипниках 11 в плоскости, перпендикулярной оси отверстия корпуса. При этом каждая цапфа 12 снабжена кареткой 13, имеющей конические ролики 14, а в каретке выполнена соосно с цапфой расточка 17, в которой расположен упругий элемент, предназначенный для поджатия каретки 13 к шару 5. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТ ИЧЕСНИХ

РЕСОУБЛИН

05034 А1 (191 (111 (50 4 В 25 J 17 00

ОЛИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ HOMHTET СССР

ГЮ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3999404/25-08 (22) 29.12.85 (46) 23.04.87. Бюл. У 15 (72) Л.Я. Фавстов, Н.М. Шишкин и А.М. Родионов (53) 62-229.72(088.8) (56) Белов А.П. и др. Манипуляторы.—

М.: Атомиздат, 1978, с. 45 — 469 рис. 2 ° 11 в. (54) ШАРОВАЯ ОПОРА. (57) Изобретение относится к вспомогательному оборудованию в манипуляторах, предназначенных для дистанционных работ в боксах и защитных камерах, а именно к шаровым опорам преимущественно шаровых манипуляторов..

Целью изобретения является снижение энергозатрат на управление манипулятором. Шаровая опора манипулятора состоит из разъемного корпуса1 шара 5 с отверстием 6 под шпагу манипулятора, а также цапф 12, установленных в подшипниках 11 в плоскости, перпендикулярной оси отверстия корпуса. При ртом каждая цапфа 12 снабжена кареткой 13, имеющей конические ролики 14» а в каретке выполнена соосно с цап" фой расточка 17, в которой расположен упругий элемент, предназначенный для поджатия каретки 13 к шару 5.

4 ил.

13050

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию в манипуляторах, предназначенных для дистанционных работ в боксах и защитных камерах, a именно к шаровым опорам преи- 5 мущественно шпаговых манипуляторов.

Цель изобретения - снижение энергозатрат на управление манипулятором.

На фиг. 1 изображена шаровая опора манипулятора, вертикальный разрез; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3, — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - вид В на фиг. 1.

Шаровая опора .преимущественно шпагового манипулятора состоит из разъемного корпуса, имеющего две части 1 и

2 с соосными отверстиями 3 и 4 с телесным углом. В корпусе имеется гнездо, в котором установлен шар 5, внутри последнего выполнено отверстие 6 под шпагу манипулятора. Причем часть

2 корпуса устанавливается в расточке биологической защитной стены, а часть

1 корпуса после монтажа всей опоры посредством кольца 7 и болтов 8 притягивается к биологической защитной стене.

В корпусе в плоскости, перпендикулярной оси отверстия корпуса уста30 новлены гнезда 9, в которых посредстsoM резьбовых втулок 10 на подшипниках 11 установлены цапфы 12. Каждая цапфа 12 снабжена кареткой 13, имеющей конические ролики 14, установленные попарно в подшипниках 15 на осях

16, закрепленных на каретке симметрично относительно оси цапфы в плоскости, перпендикулярной оси отверстия корпуса. В каждой каретке 13 дополнительно выполнена расточка 17, соосная с отверстием под цапфу 12.

В расточке 17 расположен упругий элемент, например, пружина 18, предназначенная для пожатия каретки 13 к шару 5.

Ф

Шаровая опора манипулятора работает следующим образом.

При повороте шара 5 в горизонтальной плоскости он увлекает за собой

34 2 конические ролики 14 вместе с каретками 13, поджатыми к шару 5 пружинами 18. Каретки 13 поворачиваются вмес" те с цапфами 12 на подшипниках 11.

При повороте шара 5 в вертикальной плоскости он приводит во вращение конические ролики 14 на подшипниках 15.

При повороте шара 5 в любом направлении оба эти вращения " кареток

13 и конических роликов 14 - складываются.

Пружина 18, опираясь одним торцом на буртик цапфы 12, а другим- надно расточки 17 каретки, обеспечивает постоянный контакт конических роликов

14 с поверхностью шара 5.

Оснащение вертикальных цапф поворотными каретками с роликами на подшипниках позволяет н в случае значительной толщины биологической защиты выполнить основной элемент опоры в виде цельного шара, что упрощает конструкцию опоры и повышает технологич" ность ее изготовления.

Формула и з обретения

Шаровая опора преимущественно шпагового манипулятора, содержащая разъем- ный корпус, имеющий соосные отверстия, шар с отверстием под шпагу манипулятора, а также цапфы, установленные в подшипниках в плоскости, перпендикулярной оси отверстия корпуса, а тл и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью снижения энергозатрат на управление манипулятором, каждая цапфа снабжена кареткой, имеющей конические ролики, установленные попарно в подшипниках на осях, закрепленных на каретке симметрично относительно оси цапфы в плоскости, перпендикулярной оси отверстия корпуса, а также упругим элементом, расположенным в дополнительно выполненной расточке каретки соосно цапфе, предназначенным для поджатия каретки к шару.

1305034

А-А

77

ФигЗ

1305034

Составитель И. Бакулина

Редактор Н. Бобкова Техред Л.Сердюкова Корректор А. Обручар

Заказ 1373/14 . Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4