Очувствленное запястье манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнических устройствах . Цель изобретения - повышение избирательности информации очувствления и расширение функциональных возможностей. Пять информационньпс блоков 1,6,10,Г4 и 19, включенных в силовую цепь последовательно, посредством тензодатчиков 5, размещенных на упругих балках, преобразуют в электрический сигнал измеряемые величины: первую - осевой момент, вто (Л 00 о 00 iU Ob

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (51) 4 В 25 J 19/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К Д ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3818427/31-08 (22) 27.11.84 (46) 07.05.87. Вюл. и 17 (71) Научно-исследовательский институт механики МГУ им. M.Â. Ломоносова, Институт проблем передачи информации АН СССР и Институт испытательных машин, приборов и средств измерения масс (72) В.А. Годзиковский, Д.М. Гори невский, А.В. Ленский и А.Ю. Шнейдер (53) 621.229.7(088;8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 766854, кл. В 25, J 15/00, 1977. (54) ОЧУВСТВЛЕННОЕ ЗАПЯСТЬЕ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть исгользовано в робототехнических устройствах. Цель изобретения — повышение избирательности информации очувствленйя и расширение функциональных возможностей. Пять информационных блоков 1,6,10,14 и 19, включенных в силовую цепь последовательно, посредством тенэодатчиков 5, размещенных на упругих балках, преобразуют в электрический сигнал измеряемые величины: первую — осевой момент, вто1308467 рую и третью — боковые силы, четвер- 14 и 19 в зависимости от поставленной тую — осевую силу, пятую — боковые задачи могут использоваться в различмоменты. Высокая избирательность ных сочетаниях: для измерения осевой очувствления в статике (отношение силы и двух боковых моментов; для сигнала от измеряемой силы к сигналу измерения осевой силы, осевого и двух от неизмеряемых компонент) и в дина- боковых моментов; для измерения осемике (т.е. малая динамическая погреш- вой и двух боковых сил; для измерения ность)достигаются выполнением инфор- осевой,и двух боковых сил и осевого мационных блоков с соотношениями раз- момента; для измерения осевой и двух меров, заданных эмпирическими форму- боковых сил и осевого и двух боковых лами. Информационные блоки 1, 6,10, моментов. 6 э„п. ф-лы, 10 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических устройствах.

Цель изобретения — повышение.избирательности информации очувствления 5 и расширение функциональных возможностей.

На .фиг. 1 изображен информационный блок для измерения осевого момента, действующего вдоль оси Z; на

10 фиг. 2 — информационный блок для измерения боковой силы, действующей вдоль оси Х; на фиг. 3 — информационный блок для измерения боковой силы, действующей вдоль оси У; на фиг. 4—

15 информационный блок для измерения осевой силы, действующей вдоль оси Z; на фиг. 5 — информационный блок для измерения боковых моментов, действующих вдоль осей Х и У; на фиг ° 6 очувствленное запястье для измерения осевой силы и боковых моментов, общий вид; на фиг. 7 — то же, для измерения осевой силы, осевого и боковых моментов, общий вид; на фиг. 8 — то же, для измерения трех компонент силы— осевой и боковых, общий вид; на фиг. 9 — то же, для измерения осевой и боковых сил и осевого момента, об30 щий вид; на фиг. 10 — то же, для измерения трех компонент силы и трех компонент момента — осевой и боковых, общий вид.

Информационный блок 1 для иэмере- 35 ния осевого момента, действующего вдоль оси Е (фиг. 1), состоит иэ первого 2 и второго 3 жестких соосных кольцевых оснований одинакового диаметра, соединенных четырьмя равноотстоящими упругими балками 4 с тензодатчиками 5. Оси балок 4 перпендикулярны плоскостям оснований 2 и 3 и параллельны оси Z.

Информационный блок 6 Пля измерения боковой силы, действуюцей вдоль оси Х (фиг. 2), состоит из первого 7 и второго 8 жестких соосных кольцевых оснований, соединенных двумя параллельными упругими балками 9 и тензодатчиками 5. Оси балок 9, перпендикулярные плоскостям оснований 7 и

8,лежат в диаметральной плоскости

0XZ.

Информационный блок 10 для измерения боковой силы, действующей вдоль оси Y (фиг. 3), состоит из первого 11 и второго 12 жестких соосных кольцевых оснований, соединенных двумя параллельными упругими балками 13 с. тензодатчиками 5. Оси балок 13, перпендикулярные плоскостям оснований

11 и 12, лежат в диаметральной плоскости OYZ.

Информационный блок 14 для измерения осевой силы, действующей вдоль оси Z (фиг. 4}, состоит из первого

15 и второго 16 жестких сегментных оснований, соединенных с жесткими стойками 17, перпендикулярными их плоскости. Концы стоек соединены двумя параллельными упругими балками 18 с тензодатчиками 5. Оси балок 18 лежат в одной диаметральной плоскости и перпендикулярны оси Z.

Информационный блок 19 для.измерения боковых моментов, действующих е I вдоль осей X u Y (фиг. 5), состоит

3 13084 из первого 20 и второго 21 жестких соосных кольцевых оснований одинакового диаметра, соединенных двумя парами упругих балок 22 и 23, на которых размещены тензодатчики 5 с четырьмя упругими балками 24. Оси балок

22 и 23 перпендикулярны плоскостям оснований 20 и 21 и параллельны оси

2. При этом балки 22 лежат в диаметральной плоскости OYZ, а балки 23 — 1О в плоскости 0XZ ° Оси балок 24 параллельны плоскостям оснований 20 и 21.

Для одновременного- преобразования компоненты силы по оси Z и компонент момента по осям Х и Y конструкция очувствленного запястья содержит информационные блоки 14 и 19 (фиг. 6).

При этом второе кольцевое основание.

21 информационного блока 19, измеряющего боковые моменты Мх и М, жестко 20 соединено с вторым сегментнйм основанием 16 информационного блока .14, измеряющего осевую силу Р, так, что по крайней мере часть жестких стоек

17 информационного блока 14 находит- ся внутри информационного блока 19.

Для одновременного преобразования компоненты силы по оси Z и компонент момента по осям Х, Y и 2 конструкция очувствленного запястья содержит информационные блоки 1, !4 и 19 (фиг.7).

При этом второе кольцевое основание

3 информационного блока 1, измеряющего. осевой момент М, жестко соединено с вторым сегментным основанием 35

16 информационного блока 14, измеряющего осевую силу F . Первое сегментное основание 15 информационного блока 14, измеряющего осевую силу F жестко соединено с первым кольцевым основанием 20 информационного блока

19, измеряющего боковые моменты М „ и М, так, что жесткие стойки 17 информационного блока 14 с соединяющими их упругими балками 18 находятся внутри информационных блоков 1 и 19.

67 4 находятся внутри второго информационного блока 10, измеряющего боковую силу F„, жестко соединено с вторым сегментным основанием 16 информацион. ного блока 14, измеряющего осевую силу Р, так, что по крайней мере часть жестких стоек 17 четвертого информационного блока 14, находится внутри третьего информационного блока 10.

Для одновременного преобразования компонент силы по осям Х, Y u Z и ком покенты момента по оси Z конструкция очувствленного запястья содержит информационные блоки 1, 6, 10 и 14 (фиг. 9). При этом второе кольцевое основание 3 информационного блока 1,. измеряющего осевой момент М, жестко соединено с вторым кольцевым основанием 8 информационного блока б, измеряющего боковую силу F„,òàê, что упругие балки 9 информационного блока находятся внутри информационного блока 1. Первое кольцевое основание

7 информационного блока 6, измеряющего боковую силу F жестко соединено с первым кольцевым основанием 11 информационного блока 10, измеряющего боковую силу F„, так, что упругие балки 13 информацйонного блока 10 находятся внутри информационного блока 6. Второе кольцевое основание 12 информационного блока 10, измеряющего боковую силу F, жестко соединено с вторым сегментйым основанием 16 информационного блока 14, измеряющего осевую силу F, так, что по крайней мере часть жестких стоек 17 информационного блока 14 находится внутри информационного блока 10.

Для измерения всех шести компонент силы и момента пять информационных блоков 1,6, 10, 14 и 19 соедине ны в одну конструкцию очувствленного запястья, размещаемую между захватом и рукой робота-манипулятора (фиг.10).

При этом второе кольцевое основание

Для одновременного преобразования компонент силы по осям Х, Y u Z кон- 50 струкция очувствленного запястья содержит информационные блоки 6, 1О и

14.(фиг. 8). При этом первое кольцевое основание 7 информационного блока 6, измеряющего боковую силу Г„, 55 жестко соединено с основанием 11 информационного блока 10, измеряющего боковую силу Р„, так,что упругие балки 13 информационного блока 10

3 информационного блока 1, измеряющего осевой момент М, жестко соединеко с вторым кольцевым основанием 8 информационного блока б,-измеряющего боковую силу F так, что упругие балки 9 информационного блока 6 находятся внутри информационного блока 1. Первое кольцевое основание 7 информационного блока 6, измеряющего боковую силу F жестко соединено с первым кольцевым основанием 11 инфор1308467

5 мационного блока 10, измеряющего боковую силу F, так, что упругие балки 13 информационного блока 10 нахбдятся внутри информационного блока 6. Второе кольцевое основание

12 информационного блока 10, измеряющего боковую силу F, жестко соединено с вторым сегментным основанием

)6 информационного блока 14, измеряющего осевую силу Fz. Первое сегментное основание 15 информационного блока 14, измеряющего осевую силу

F жестко соединено с первым коль7 цевым основанием 20 информационного блока 19, измеряющего боковые моменты М„и М„.

Запястье манипулятора работает следующим образом.

Все информационные блоки включе.— ны в силовую цепь последовательно, поэтому между первым и вторым основаниями каждого информационного блока действуют все шесть компонент силы и момента, приложенных к запястью.

Информационный блок 1 для измерения осевого момента вдоль оси Z (фиг.1) работает следующим образом.

Преобразуемая компонента момента

Мz изгибает балки 4 в тангенциальном направлении, деформации балок посредством тензодатчиков 5, размещенных с у эаделок балок 4 в кольцевые основания 2 и 3, преобразуются в электрический сигнал. При этом в схеме моста, в который включены тензодатчики, сигналы по М суммируются.

При действии измеряемых компонент момента М и М и компоненты силы Р балки 4 испытывают деформации сжатия

«щи растяжения. При этом уровни возникающих паразитных деформаций существенно меньше, чем при действии момента М, кроме того, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются, что дополнительно уменьшает погрешность от неизмеряемых компонент

Fz М„, и М„.

При действии неизмеряемых компонент силы F и F балки 4 испытывают изгиб в направлении наибольшей жест-. кости. При этом уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков существенно меньше, чем при действии преобразуемого момента M, поэтому погрешность от неизмеряемых компонент

Р и F> íåâåëèêà.

Высокая избирательность в статике (отношение сигнала от измеряемой компоненты к сигналу от незимеряемых компонент) обеспечивается выполнением соотношения, полученного эмпирически

Н=К.А- {ЕЖ, (1) где Н вЂ” толщина балок 4 информационного блока 1 (размер в направлении, перпендикулярном

f0 плоскости наклейки тензорезисторов), мм;

А — ширина этих балок (размер в плоскости наклейки тенэодатчиков), мм;

R — средний радиус кольцевых оснований 2 и 3 информационного блока 1, мм;

D — расстояние от геометрического центра датчика до точки

20 приложения сил (середины захвата), мм;

К вЂ” безразмерный эмпирический коэффициент, изменяющийся в пределах 0,02-0,5 в зависимости от необходимой избирательности и формы поперечного сечения упругих балок 4, Информационный блок 6 для измерения боковой силы вдоль оси Х (фиг.2)

- Ю работает следующим образом.

Преобразуемая компонента силы Р„ изгибает балки 9, деформации балок 9 посредством тензодатчиков 5, размещенных у заделок балок 9 в кольцевые

35 основания 7 и 8, преобразуются в электрический сигнал. При этов в схеме моста, в который. включены тензодатчики, сигналы от F суммируются.

40 При действии неизмеряемой компоненты момента М и компоненты силы

F балки 9 испытывают деформации сжатия или растяжения, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций

45 существенно меньше, чем при действии преобразуемой силы F, кроме того, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются, что дополнительно уменьшает погрешность от неизмеряе50 мых KQMIIQHeHT Fz H M).

При действии неиэмеряемой компоненты силы F и компоненты момента

М балки 9 испытывают изгиб в наK правлении наибольшей жесткости, поэтому уровни возникающих паразит-: ных .деформаций тензодатчика значительно меньше, чем при действии пре образуемой компоненты силы F, и

1308467 погрешность от неизмеряемых компонент F> и М невелика.

Высокая избирательность в статике (отношение сигнала от измеряемой компоненты к сигналу от неизмеряемых компонент) обеспечивается выполнением соотношения, полученного эмпирически

H=K А R:D (2) где Н вЂ” толщина балок 9 информацион- 10 ного блока 6 (размер в направлении, перпендикулярном плоскости наклейки тензорезисторов), мм;

А — ширина этих балок (размер в плоскости наклейки тензодатчиков), мм;

R — длина упругих балок 9 информационного блока 6, мм;

D — расстояние от геометрическо- 20 го центра датчика до точки приложения сил (середины захвата), мм;

К вЂ” безразмерный. эмпирический коэффициент, изменяющийся в пределах 0,02-0,5 в зависимости от необходимой избирательности и формы поперечного сечения упругих балок 9 °

Информационный блок 10 для измере30 ния боковой силы вдоль оси Y (фиг.3) работает следующим образом.

Преобразуемая компонента силы F изгибает балки 13, деформации балок

13 посредством тензодатчиков 5, раз- 35 мещенных у заделок балок 13 в кольцевые основания 11 и 12, преобразуются в электрический сигнал. При этом в схеме моста, в который включены тензодатчики, сигналы от F суммируются.

При действии неизмеряемой компоненты момента M и компоненты силы

F балки 13 испытывают деформации сжатия или растяжения, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций существенно меньше, чем при действии преобразуемой силы F кроме того, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются, что дополнительно умень- 50 шает погрешность от неизмеряемых компонент F и Мх

При действии неизмеряемой компоненты силы F и компоненты момента

М балки 13 испытывают изгиб в на2 правлении наибольшей жесткости, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков существенно меньше, чем при действии преобразуемой компоненты силы F и погрешность от неизмеряемых компонент Р„ и М невелика.

Высокая избирательность в статике (отношение сигнала от измеряемой компоненты к сигналу от неизмеряемых компонент) обеспечивается выполнением соотношения, полученного эмпирически

Н=К А ГЕГ, (3) где Н вЂ” толщина балок 13 информационного блока 10 (размер в направлении, перпендикулярном плоскости наклейки тензорезисторгв), мм;

А — ширина этих балок (размер в плоскости наклейки тензодатчиков), мм;

R — длина других балок 13 информационного блока 10, мм;

D — расстояние от геометрического центра датчика до точки приложения сил (середины захвата), мм;

К вЂ” безразмерный эмпирический коэффициент, изменяющийся в пределах 0,02-0,5 в зависимости от необходимой избира.— тельности и формы поперечного сечения упругих балок 13, Информационный блок 14 для измерения осевой силы вдоль оси Z (фиг.4) работает следующим образом.

Преобразуемая компонента силы F передается с сегментных оснований 15 и 16 на жесткие стойки 17 и изгибает упругие балки 18. Деформации балок

18 посредством тензодатчиков 5, размещенных у заделок балок 18 в жесткие стойки 17, преобразуются в электрический сигнал. При этом в схеме моста, в который включены тензодатчики, сигналы от F суммируются.

При действии неизмеряемой компоненты момента М и компоненты силы

Fx балки 18 испытывают деформации сжатия или растяжения, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций существенно : меньше, чем при дейст-, вии преобразуемой силы F, кроме того, в схеме моста соответствующие г сигналы вычитаются, что дополнительно уменьшает погрешность от неизмеряемых компонент M g u Fx.

При действии неизмеряемой компоненты силы F и компонент момента М, и Мх балки 1 испытывают изгиб в па9 13084 правлении наибольшей жесткости, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков значительно меньше, чем при действии преобразуемой компоненты силы Fz и погрешность 5 от неизмеряемых компонент Р, М„, и

М, невелика.

Высокая избирательность в статике (отношение сигнала от измеряемой компоненты к сигналу от неизмеряемых 10 компонент) обеспечивается выполнением соотношения, полученного эмпирически

Н=К W4RЛ, (4) где Н вЂ” толщина балок 18 информацион- 15 ного блока.14 (размер в направлении, перпендикулярном плоскости наклейки тензорезисторов), мм;

А — ширина этих балок (размер в плоскости наклейки тензодатчиков)1 мм9

R — длина упругих балок 18 информационного блока 14, мм;

D — расстояние от геометрическо- 25 го центра датчика до точки приложения сил (середины захвата), мм;

К вЂ” безразмерный эмпирический коэффициент, изменяющийся в 30 пределах 0,02-0,5 в зависимости от необходимой избира< тельности и формы поперечного сечения упругих балок 18.

Информационный блок 19 для измере- 35 ния боковых моментов М„ и М работает следующим образом.

Преобразуемая компонента момента

М вызывает в одной из балок 22 деформацию сжатия, а в другой — деформацию растяжения, балки 23 под действием М не деформируются. Деформации балок 22 посредством тензодатков 5, размещенных на этих бал- 4> ках, преобразуются в электрический сигнал. При этом в схеме моста, в который включены эти тензодатчики, сигналы, вызванные моментом М„, суммируются. Другая преобразуемая компонента момента М вызывает в одной из балок 23 деформацию сжатия, а в другой — деформацию растяжения, балки 22 под действием момента М не деформируются. Деформации балок 23 посредством тензодатчиков 5, разме.щенных на этих балках, преобразуются в электрический сигнал. При этом в схеме моста, в который включены

67 10 тензодатчики, сигналы, вызванные моментом M, суммируются.

При действии каждой из компонент момента Мх или M упругие балки 24 испытывают изгиб, поскольку их жесткость мала по сравнению с жесткостью балок 22 и 23, испытывающих деформации сжатия — растяжения, наличие балок 24 мало влияет на деформацию балок 22 и 23.

При действии,неизмеряемой компоненты момента M и компонент силы

Fx и F балки 22 и 23 испытывают деформации сдвига. При этом уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков существенно меньше, чем при действии преобразуемых компонент момента М и М„. Кроме того, деформации балок 22 и 23 дополнительно уменьшены эа счет того, что балки 24 испытывают деформации сжатия — растяжения при действии неизмеряемых компонент F» F> и М что увеличивает жесткость информационного блока к этих компонентам и дополнительно уменьшает погрешность, При действии неизмеряемой компоненты силы F все балки 22 и 23 одновременно испытывают деформации сжатия или растяжения.При этом в схемах мостов, в которые включены тензодатчики 5, размещенные на этих балках, сигналы, вызванные силой

F вычитаются, что увеличивает избирательность очувствления.

Высокая избирательность очувствления в статике достигается выполнением.информационных блоков с соотношениями размеров, заданных эмпирическими формулами (1) †(4), Высокая избирательность очувствления в динамике, т;е. малая динамическая погрешность, обеспечивается высокой низшей собственной частотой колебаний запястья с присоединенным к нему инерционным захватом за счет высокой жесткости запястья к боковым моментам М и М, что достигается за счет .следующих признаков: переход от иэгибного упругого элемента в известном устройстве к упругому элементу сжатия — растяжения в информационном блоке 19, преобразующем боковые моменты М„ и М„, позволяет существенно повысить жесткость к этим моментам, поскольку упругие балки 22 и 23 параллельны оси Z и работают на сжатие — растяжение под действием

467 12

)1 1308 компонент M и М ; расположение упругих балок 4,9 и 8 и информационных блоков 6, 10 и 14, преобразующих компоненты силы F,F> и F (фиг. 2-4), в виде параллелограмма увеличивают их жесткость к моментам, перпендикулярным плоскостям балок; выбор сечения упругих балок 4, 9 и 18 информационных блоков 6, 10 и 14 соответственно, преобразующих компоненты си-10 лы Fz, F> и F (фиг. 2-4), в соответствии с эмйирическими формулами (2)-(4) увеличивает их жесткость к моментам, параллельным плоскостям балок; упругие балки 4 информационно- 15

ro блока 1, преобразующего осевой момент М. (фиг. 1), параллельны оси и работают на сжатие — растяжение под действием компонент М и М, что повышает жесткость этого информацион-gg ного блока к боковым моментам М и

M).

Формула изобретения

1. Очувствленное запястье манипулятора, содержащее два основных информационных блока, каждый из которых состоит из двух оснований и упругих балок с тензодатчиками, расположенны-30 ми на одной из граней каждого из них, отличающееся тем, что, с целью повьппения избирательности информации очувствления, основания первого основного информационного блока 35 выполнены в виде вдух сегментов с закрепленными перпендикулярно их поверхности стойками, балки этого блока расположены между концами стоек, при этом один из сегментбв жестко 4О связан с одним из оснований второго информационного блока.

2. Запястье манипулятора по п. 1, отличающееся тем, что основания второго информационного блока выполнены в виде колец, которые расположены соосно и связаны между собой четырьмя упругими балками, установленными по окружности и равно- 50 отстоящими одна от другой, грани которых с установленными на них тензодатчиками расположены перпендикулярно радиальным плоскостям оснований, при этом оба информационных бло-55 ка установлены соосно и по крайней мере части стоек первого информационного блока расположены внутри второго информационного блока.

3. Запястье манипулятора по п. 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных воз— можностей, оно снабжено первым дополнительным информационным блоком, содержащйм два основания и связывающие эти основания упругие балки с тензодатчиками на одной из их граней, при этом основания второго основного и первого дополнительного информационных блоков выполнены в виде колец, которые расположены соосно и связаны в каждом блоке четырьмя упругими, установленными по окружности и равноотстоящими одна от другой балками, грани которых с установленными на них тензодатчиками в первом дополнительном информационном блоке расположены в радиальных плоскостях оснований, а во втором основном информационном блоке — перпендикулярно радиальным плоскостям оснований, причем все информационные блОки установ— лены соосно, а одно из оснований первого дополнительного информационного блока жестко связано с вторым сегментом первого основного информационного блока и по крайней мере части стоек этого блока расположены внутри первого дополнительного информационного блока.

5. Запястье манипулятора по п. 1, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно снабжено вторым дополнительным информационным блоком, содержащим два основания и упругие балки с тензодатчиками на одной из граней каждой балки, при этом основания второго основного и второго дополнительного информационных блоков выполнены в виде колец, которые установлены соосно и связаны между собой двумя упругими балками, расположенными диаметрально противоположно, грани которых с установленными на них тензодатчиками расположены перпендикулярно радиальным плоскостям ,оснований,.причем все информационные блоки установлены соосно, а одно из оснований второго дополнительно го информационного блока жестко связано с вторым основанием второго основного информационного блока, упругие балки которого расположены внут- ри второго дополнительного информа1

/ ционного блока и сдвинуты относительно его балок на 90, а по край13084 з ней мере части стоек первого основного информационного блока расположены внутри второго основного информациойного блока.

5. Запястье манипулятора по п.4, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно снабжено третьим дополнительным информационным блоком, содержащим два основания, выпол- 1О ненные в виде колец и расположенные со"осно, и четыре упругие балки, связывающие эти основания между собой, на одной из граней каждой,из которых, расположенной в радиальной плоскости оснований, установлены тензодатчики, при этом балки расположены по окружности и равноотстоят одна от другой, а одно из оснований третьего дополнительного информационного блока жестко связано с вторым основанием второго дополнительного информационного блока, упругие балки которого расположены внутри третьего, установленного соосно ему, дополнительного блока.

6. Запястье манипулятора по п. 5, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно снабжено четвертым

30 дополнительным информационным блоком, содержащим два,.основания, выполненные в виде колец, расположенных соосно, и четыре упругие балки, связывающие эти основания между собой, на 35

l4 одной из граней каждой из которых, расположенной перпендикулярно ра.диальной йлоскости оснований, установлены тензодатчики, при этом балки расположены по окружности и равноотстоят друг от друга, а одно из оснований четвертого дополнительного информационного блока жестко связано-с вторым сектором первого основного информационного блока, 7. Запястье манипулятора по пп.16, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что толщина упругих балок выбирается из следующего соотношения:

H=K А R:D, где Н вЂ” толщина балок;

А — ширина балок;

R — длина балок информационного блока, содержащего две упру-гие балки, или средний радиус кольцевого основания информационного блока, содержащего четыре упругие балки;

D — расстояние от геометрического центра балки до центра приложения сил, действующих на манипулятор;

К вЂ” безразмерный эмпирический ко- эффициент, изменяющийся в пре. делах от 0,02 до 0,5 в зависимости от требуемой избира-! тельности информации очувствления и формы поперечного сечения упругих балок.

1308467

Фиг. 5

1308467

1308467

16

1о 5

Фие. д

17 б

Э

Я

Ю

1g е б

Фиг. Я

Составитель Д. Гориневский

Редактор И. Шулла Техред Л.Сердюкова Корректор Т. Колб

Заказ 1664/13 Тираж 954 Подписное

ВНИИНИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4