Манипулятор

 

(19) (111

А1

2j

20 у + Qp,,41М, .„.,,„СОЮЗ СОВЕТСННХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (?1) 3929268/31-08 (22) 11.07.85 (46) 07.07,87. Бюл. Р 25 (71) Белорусский политехнический институт (72) A.М.Расолько, А.Д.Пашин, А.С,Сай, M.È,Áîðoçoé и Б.Г.Куров (53) 62 †2.72 (088.8) (56) Авторское снидетельстно СССР

N - 1093540, В 25 J 9/00, 1983.

Э (54) МАНИПУЛЯТОР (») Изобретение относится к области машиностроения и касается манипуляторов, используемых преимущественно для монтажа узлов при сборке-разборке изделий. Целью изобретения является (51)4 В 25 ) 11/00, 9/20 расширение технологических возможностей манипулятора за счет увеличения числа его степеней подвижности и возможности совмещения технологических операций. Привод типа винт-гайка связан с первой парой стержневых звеньев 2 и управляет их выдвижением. На двух последних парах указанных стержневых звеньев размещены силовые цилиндры

6-9, с помощью которых осуществляется захват изделия 21 подвод или отвод гайковерта 11, Включение фрикционного диска 15 позволяет при заблокированиях на винте и гайках 4-5 осуществлять поворот рычажной системы с изделием вокруг оси винта 12 в направлении стеллажа 20. 6 ил.

1321580

Изобретение относится к машиност-роению и касается манипуляторов, используемых преимущественно для монтажа узлов при сборке-разборке изделий. 5

Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения числа его степеней подвижности и возможности совмещения технологических операций, 1(На фиг.1 приведена. кинематическая схема манипулятора в составе комплекса по замене узлов и агрегатов автомобиля; на фиг,2 — 6 — манипулятор в различных положениях.

Манипулятор содержит поворотное основание 1, на котором смонтирован складывающийся механизм типа пантографа, содержащий ряд пар шарнирно соединенных между собой звеньев 2, Захват 3 закреплен на последней паре звеньев 2. Привод перемещения звеньев 2 выполнен в виде винтовой передачи с разрезными гайками 4 и 5, шарнирно связанными с первой парой

25 звеньев 2. Манипулятор снабжен также силовыми цилиндрами 6 — 9, смонтированными на двух последних парах звеньев 2, а на звеньях последней пары размещены шарниры 10 для монтажа с помощью дополнительных звеньев ,цополнительного исполнительного ор гана 11(гайковерта).

Винт 12 винтовой передачи кинематически связан посредством конической передачи 13 с реверсивным двигателем 14, закрепленным на поворотном основании 1 На нижнем конце винта 12 размещен фрикциончый диск 15 с электромагнитным управлением, получаемый сигналы от пульта 16 управления.

Автомобиль 17 размещен на регулируемых упорах 18, установленных под мостами автомобиля 17. В состав комплекса входит подъемник 19 и стеллаж

20 для размещения демонтированных колес 21.

Манипулятор работает следующим образом, 50

Автомобиль 17 размещается так, чтобы регулируемые упоры 18 были под его мостами, а колеса — в приямке над подъемником 19, который опускается, и автомобиль 17 оказывается вывешенным, Включается двигатель 14, и через винтовую передачу складывающийся механизм перемещается вверх или вниз в зависимости от направления вращения двигателя 14, После установки рабочей высоты производится перемещение ножниц к автомобилю посредст-. вом рассоединения от винта 12 одной из гаек 4 или 5.

Затем выдвигается гайковерт 11 и вводится в соприкосновение с гайками дисков колес автомобиля 17, Для этого масло подается в бесштоковые полости цилиндров 6 и 7, а их штоковые полости соединяются со сливом.

При подаче масла в штоковые полости цилиндров 6 и 7 и соединении их бесштоковых полостей со сливом гайковерт отходит от колеса, при этом захваты 3 находятся в разведенном положении.

Смыкание захвата 3 на колесе осуществляется подачей масла в бесштоковые полости гидроцилиндров 8 и 9.

Затем включается двигатель 14 и гайка 4, захват 3 снимает колесо с автомобиля. При этом штоковые полости цилинцров 6 и 7 соединяются со сливом, Далее винт 12 под действием фрикционного диска 15 блокируется с основанием 1, гайки 4 и 5 размыкаются и двигатель 14. вместе с основанием 1, обкатываясь по нему, перемещает колесо вправо или влево на угол до

Затем захват 3 разжимается и снятое колесо ставится на стеллаж 20, 1

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий поворотное основание, на котором смонтирован складывающийся механизм типа пантографа, содержащий ряд шарнирно соединенных между собой стержневых звеньев, захват, смонтированный на последней паре звеньев складывающегося механизма, и привод этого механизма, выполненный в виде винтовой передачи, гайки которой шарнирно связаны с первой парой звеньев указанного механизма, а винт — с двигате- лем, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения числа его степеней подвюкности и возможности совмещения технологических операций, последняя и предпоследняя пары стержневых звеньев указанно1321580 аг. 6

Фиг. Ф

Составитель Ю.Вильчинский

Техред И.Попович

Редактор В.Петраш

Корректор И.Муска

Тираж 953

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д,.4/5

Заказ 2707/10

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4

ro механизма снабжены соосно с ними размещенными силовыми цилиндрами, корпуса которых жестко связаны с соответствующими звеньями, а штокй г шарнирно связаны с последующими звень- 5 ями, причем на последней паре звеньев шарнирно смонтированы два дополнительных стержневых звена, образующие вместе с ним шарнирно-рычажный параллелограмм, и на указанных дополнительных звеньях смонтирован дополнительный исполнительный орган,