Устройство для программного управления манипулятором

 

Изобретение относится к автома- tикe и может найти применение .в различных областях производства при автоматизации технологических процессов . Цель изобретения - расширение функциональных возможностей путем изменения кадра программы в зависимости от состояния информации на выходах датчиков устройства. Устройство содержит блок 1 элементов И, формирователь 2 адреса, блок 3 задания программы , блок 4 считывания, блок 5 приводов, блок 6 элементов НЕ, блок 7 датчиков технологических координат, блок 8 элементов ИЛИ, блок 9 датчиков транспортирующих координат, блок 10 :памяти. Устройство позволяет сократить число кадров основной программы за счет возможностипостроения внутренних циклов программы, а также обеспечить гибкое управление за счет способности реагировать на измене ния внешних условий. 1 ил. Ш (Л

СО(ОЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (511 4 G 05 В 19/18 . В 25 J 9 00 ф1 С 1 : Р

Ф

%t :. 1

i3 !

bj;ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

I (!

К АSTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3957176/24-24 (22) 26.09.85 (46) 15.07.87. Бюл. N- 26 (71) Московский автомобильный завод им. И,А. Лихачева (72) В.A. Варгин, Е.М. Михин и В.Г. Пищугин (53) 621.503.55 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 807212, кл. В 25 J 9/00, 1978.

Авторское свидетельство СССР

1(- 621569, кл. В 25 J 9/00, 1976. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ 11РОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ (57) Изобретение относится к автоматике и может найти применение .в различных областях производства при автоматизации технологических процесI сов. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей путем изменения кадра программы в зависимости от состояния информации на выходах датчиков устройства. Устройство содержит блок 1 элементов И, формирователь 2 адреса, блок 3 задания программы, блок 4 считывания, блок 5 приводов, блок 6 элементов НЕ, блок

7 датчиков технологических координат, блок 8 элементов ИЛИ, блок 9 датчиков транспортйрующих координат, блок 10

;памяти. Устройство позволяет сократить число кадров основной программы за счет возможности. построения внутренних циклов программы, а также обеспечить гибкое управление за счет способности реагировать на измене ния внешних условий. 1 ил.

1324010

Количество датчиков технологичес-. кого оборудования определяется потЬ. ребностями системы управления манипулятора в количестве выдаваемых команд на технологическое оборудование, а также потребность в получении необходимой информации о состоянии технологического оборудования, с которым работает манипупятор. Местоположение таких датчиков — технологическое оборудование, 50

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в различных областях производства при автоматизации технологических процессов. .Цель изобретения †. расширение функ-5 циональных возможностей устройства путем изменения кадра программы в зависимости от состояния информации на выходах датчиков устройства;

На чертеже представлена блок-схема устройства.

Устройство содержит блок 1 элементов И, формирователь 2 адреса, блок 3 задания программы, блок 4 считывания, блок 5 приводов, блок б элеменi5 тов НЕ, блок 7 датчиков технологических команд, блок 8 элементов ИЛИ, блок 9 датчиков транспортирующих координат и блок )О памяти, Формирователь 2 адреса может быть

20 выполнен, например, на двоичном счетчике типа К155HE7, имеющим,, кроме счетного входа, входы параллельной записи числа. С приходом каждого сиг нала на его счетный вход на его выходах формируется соответствующий двоичный код, который: и представляет адресную часть кадра программы.

Задача программы может быть ор:ганизована напримеР, на перепрограммируемых постоянных запоминающих устройствах, выполненных на микросхемах типа 188бУ2А, программирование микросхем производится с помощью простого ручного пульта или автома35 тически с помощью ЭВМ.

Блоком 4 считывания может служить, например, набор D-триггеров каждый вход которого подключен к соответствующему выходу блока памяти.

Количество датчиков транспортирующих координат определяется количеством как самих транспортирующих координат манипулятора, так и количеством точек позиционирования по каждой координате.

Датчики транспортирующих координат предHàзначены для формирования уровня

ie ю

1 при нахождении привода в з апр огр амми ро в анной точк е, а в остальных случ аях, т . e ., и ри движении или н езапрограммированном о с тано в е, — дл я выдачи уровня " 0 . В качестве таких датчиков могут бы т ь использованы, например, б е с к онт а к т ны е индуктивные датчики или различные контактные д а тчики .

Датчики технологических команд формируют уровень " 1 " при условии выдачи технологической команды из блок а памяти и подтверждения е е выполнения, а в других случаях, т . е, при отсутствии .выдачи технологической команды или при отсутствии и од тв ерждения е е выполнения, фо рмир уют ур овень 0 . В качестве датчиков техноло гич е ских команд могут быть использ о в аны датчики того ж е типа, ч то и датчики транспортирующих координат, и, кроме, того, контакты рел ейных цепей и з систем управления т ехнологич еско г о оборудования .

В качестве блока 1 0 памяти может бьггь использовано постоянное з апоминающе е устройство с запоминанием информации ме т о цом прожигания пер емычек . При поступлении н а е го адресные входы сигналов о т датчиков тр ансп о ртирующих к о ор цин ат манипулятора и о т датчиков т ехноло гич еско го . о б орудов ания на е го выходе появляется информация в виде двоичного кода, я вляющая ся адресом кадра и р о гр аммы, на который необходимо перейти в зави симости о т внешних условий, сложившихся на данный момент. Адресом перехода может быть кадр основной программы ипи начальный кадр одной из вспомогательных программ, необходимой в данном случае„ При необходимоати блок 10 памяти может выдавать в формирователь 2 адреса тот же адрес кадра программы, с которого произошло обращение к нему. В этом случае устройство находится в состоянии ожидания необходимых внешних условий для процолжения программы.

Анализ возможных ситуаций осуществляется предварительно и заносится в блок IC памяти с помощью пульта программирования или автоматически с помощью ЭВМ. Такое запоми-. нающее устройство представляет собой самостоятельную микросхему типа К155

13240

Если из блока 3 задания программы в блок 4 считывания поступила запрограммированная информация на обраще3.

РЕЗ. Все остальные логические элементы системы программного управления применяются в соответствии с

ГОСТ 2743-72 °

Устройство работает следующим

5 образом.

Исходя с блока 9 датчиков транспортирующих координат и блока 8 элементов ИЛИ, на входы блока 1 элементов И поступают уровни "1", что при- !0 водит к появлению на информационном входе формирователя 2 адреса также высокого уровня. При этом формирователь 2 адреса выдает в блок

3 задания программы адрес начального t5 кадра программы и в блок 4 считывания заносится информация, соответствующая этому кадру программы.

Допустим, что в первом кадре программы запрограммировано движение по 20 транспортирующей координате и выдача технологической команды. Тогда из блока 4 считывания уровни "!" попадают непосредственно на блок 5 приводов транспортирующих координат и че- .25 рез блок элементов НЕ в соответствую . щую группу блока 8 элементов ИЛИ.При этом с выхода блока 8 элементов и блока 9 датчиков транспортируюших координат поступают уровни "0", вы- 30 эывая, в свою очередь, появление низкого уровня на информационном входе формирователя 2 адреса, при этом адресная информация на входе блока 3 задания программы не изменяется.

При завершении обработки манипу-. лятором движения по транспортирующей координате с блока 9 датчиков транспортирующих координат поступает уровень "1", и при завершении абра- 40 ботки технологической команды с датчика 7 технологических команд поступает уровень "1". Высокие уровни с блока 9 датчиков транспортирующих координат и блока 7 датчиков техноло-45 гических команд, попадая на входы блока 1 элементов И вызывают появление на информационном входе формирователя 2 адреса .высокого уровня.

При изменении состояния низкого уров-50 ня на высокий на информационном входе формирователя 2 адреса он изменяет свое состояние и на его выходе появляется адрес следующего кадра прог"

Раммы. 55

10 ние к блоку 10 памяти, то в этом случае на управляющий вход формирователя 2 адреса поступает уровень, проти воположный существовавшему, что эквивалентно приему информации по вхо-. дам, подключенным к выходам блока 10 памяти. При этом в формирователь 2 адреса заносится адрес кадра программы, на который необходимо перейти, либо осуществляется ускоренный проход этого кадра программы или устройство остается в этом же состоянии, ожидая изменений внешних условий.

Выбор адреса перехода кадра программы осуществляется по заранее запрограммированным возможным изменениям внешних условий. Состояние внешних условий представлено в виде сигналов от блока 7 датчиков технологического оборудования и блока 9 датчиков транспортирующих координат (манипулятора). Эта информация, представленная в двоичном коде поступает на вход блока 10 памяти, и в соответствии с ней на выходе данного бло+ ка появляется информация, представленная также в двоичном коде, которая .эквивалентна адресу кадра программы, на который необходимо осуществить переход исходя из сложившихся внешних условий. Все ситуации, не учтенные при программировании блока выбора адреса перехода кадра программы, могут быть сведены к режиму ожидания или остановки программы. В момент обращения к блоку 10 памяти (выбора адреса перехода. кадра программы) прохождение информации от блока элементов И блокируется.

Программирование обращения к блоку

10 памяти выбора адреса перехода кадра программы можно осуществлять неоднократно и на любом кадре программы в зависимости ат конкретных технологических операций, для которых разрабатывается программа работы робота. При необходимости на входы блока 10 памяти может поступать информация с ЗВМ.

Формула изобретения

Устройства для программного управления манипулятором, содержащее формирователь адреса, подключенный выходами к входам блока задания программы, соединенного выХодами с входа13240

Составитель Н. Горбунова

Техред Л.Сердюкова Корректор В. Бутяга

Редактор А. Orap

Заказ 2963/51 Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,г.ужгород,ул.Проектная,4 ми блока считывания, подключенного первой группой информационных выходов к группе входов блока приводов, а второй группой информационных выходов — к входам исполнительных элементов и к группе входов блока элементов НЕ, связанных группами выходов с входами блока элементов

ИЛИ, подключенного группой выходов к первой группе выходов. элемента И, 10 соединенного второй группой входов с группой выходов блока датчиков транспортирующих координат, о т— л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных воз- >5

10 6 можностей путем изменения выбора кадра программы в зависимости от состояния информации на выходах датчиков устройства, в него введен блок ! памяти, подключенный адресными входами к группам выходов блока датчиков транспортирующих координат и блока датчиков технологических команд, а выходами — к первым информационным входам формирователя адреса, соединенного вторым информационным входом с выходом блока элементов И, а управляющим входом — с выходом "РазII решение изменения кадра программы блока считывания.