Двухкоординатный привод робота

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (SO 4 В 25 J 9/00//F 16 Н 25 20

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPGKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОРРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3835033/25-08 (22) 02.01.85 (46) 15.08.87. Бюл. № 30 (71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического производства (?2) И. Б. Красик, Б. И. Шпиндель и М. Х. Седлер (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1269992, кл. В 25 J 9/00, 1983. (54) (57) ДВУХКООРДИНАТНЫЙ ПРИВОД РОБОТА, содержащий корпус с уста„„Я0„„1329960 А 1 новленными в нем двумя двигателями, каждый из которых кинематически связан со скалкой, размещенной в корпусе с возможностью вращения и осевого перемещения, и элементы управления двигателями, отличаюи1ийся тем, что, с целью повышения долговечности, он снабжен двумя гайками, установ ленными в корпусе с возможностью вращения и связанными каждая с соответствующим двигателем посредством ременной передачи, а скалка выполнена в виде винта с левой и правой нарезками, причем упомянутые гайки взаимодействуют с соответствующими нарезками.

1329960

Составитель А. Ширяева

Реда кто р 3 523/1 7 Техред И. Верее Корректор Л. Патай

Заказ 3523/17 Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике, а также в приборостроении.

Цель изобретения — повышение долговечности привода.

На чертеже изображен привод, разрез.

Двухкоординатный привод робота содержит скалку 1, размещенную в корпусе 2 с возможностью вращения и осевого перемещения. Скалка 1 кинематически связана с двумя двигателями (не показаны) посредством гаек 3 и 4 и, например, плоскозубчатых ременных передач 5 и 6. Скалка 1 выполнена в виде винта с левой и правой нарезКами 7 и 8 с каждой из которых взаимодействует соответствующая гайка 3 и 4.

Для соблюдения условия незаклинивания винтовые нарезки скалки 1 выполнены с углами подъема, отличными от прямого угла более, чем на угол трения соответствующей винтовой пары. На конце скалки 1 может быть закреплен, например, захват 9 робота.

Двигатели управляются системой управления.

Привод работает следующим образом.

Рассмотрим его применение в кисти робота для перемещения его захвата. При необходимости произвести захватом 9 какую5 либо технологическую (сборочную) операцию (поворот, ввинчивание, осевое перемещение) включаются двигатели (не показаны). Через ременные передачи 5 и 6 и гайки 3 и 4 движение передается на скалку 1.

1О Варьируя соотношениями частот вращения гаек 3 и 4 и направлением их вращения, можно получить различные движения захвата 9 со скалкой 1: вращение, осевое перемещение или винтообразное перемещение любого наперед заданного шага и направ1S ления. Например, вращение скалки 1 (и соответственно захвата 9) получается при вращении гаек 3 и 4 в одну и ту же сторону с одинаковыми скоростями, а требуемое соотношение частот вращения гаек 3 и 4

2О обеспечивается двигателями и элементами управления ими. Это соотношение задается путем соответствующего программирования системы управления ими путем обучения робота и обеспечивает вращение, осевое и винтообразное движение скалки с захватом.