Захватное устройство

Авторы патента:

НИЖАРАДЗЕ БОРИС КОНСТАНТИНОВИЧ

АРУТИНОВ РУБЕН АЛЕКСАНДРОВИЧ

ЭРАДЗЕ ИЗОЛЬДА ШАЛВОВНА

ДИАСАМИДЗЕ ИРАКЛИЙ ВАХТАНГОВИЧ

B25J15/10 - с тремя и более пальцевыми органами

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в захватных устройствах манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата нескольких деталей с их одновременным центрированием. Это достигается тем, что в устройстве захватные рычаги 6 закреплены на упругом элементе - замкнутом кольце 5, связанном с корпусом 1 и поворотным кольцом 2, при этом губки захватных рычагов подпружинены и размещены в них с возможностью возвратнопоступательного перемещения. 2 ил. (Л со со со 05 со

C0lO3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1329963 (SO 4 В 25 1 15/10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3847689/25-08 (22) 23.01.85 (46) 15.08.87. Бюл. № 30 (71) Тбилисское специальное конструкторско-технологическое бюро «Мясомолмаш» (72) Б. К. Нижарадзе, P. А. Арутинов, И. Ш. Эрадзе и И. В. Диасамидзе (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1093547, кл. В 25 1 15/10, 1983. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЛСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в захватных устройствах манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата нескольких деталей с их одновременным центрированием. Это достигается тем, что в устройстве захватные рычаги 6 закреплены на упругом элементевЂ” замкнутом кольце 5, связанном с корпусом 1 и поворотным кольцом 2, при этом губки захватных рычагов подпружинены и размещены в них с возможностью возвратнопоступательного перемещения. 2 ил.

1329963

Формула изобретения (.оставит ель 1 . Ермолаев

Редактор Е. Конча Тскрсд И. Верее Корректор (1. Патай

Заказ 352 311 7 Тиравг 35! Подписное

ВНИИI1 И Го«,«(арственного когиитсill (:(:(Р и телыги изобретений и откргвтий

I 13035, Москвы, хК - 35. Ра Jil«l.;lÿ наб., д. 4/5

11роизводст",снно-иолиграфичс .,ое иредгl,l -: г; «, г. У>кгорс>д, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к маш:.:ностроению и может найти применение в качестве захватных устройств манипуляторов во всех отраслях народного хозяйства.

Цель изобретения вЂ” расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата нескольких деталей с их одновременным центрированием.

На чертеже изображено захватное устройство, общий вид.

Захватное устройство содержит корпус 1 и поворотное кольцо 2, установленные с возможностью их взаимного проворота и связанные с приводом (не показан). В корпусе 1 расположены оси 3, а в поворотном кольце 2 вЂ” оси 4. Оси 3 и 4 поочередно связаны с упругим кольцом 5, на котором закреплены захватные рычаги 6 и 7, несущие на концах подпружиненные в осевом направлении губки 8 и 9.

Захват работает следующим образом.

Для зажима обьекта захват вводится в рабочую зону, а захватные рычаги располагаются у наружной или внутренней поверхности объекта в зависимости от его конфигурации. Корпус 1 и поворотное кольцо 2 развора IHBBIoT»51 приводом в разных IIBправлениях. при этом B зонах сближения осей 3 и 4 происходит выгибание участко» упругого кольца 5 и закрснленны» на н»м захватныс рычаги 6 губками 8 за>кимаюобъект по внутренней поверхности, а в зонах удаления осей 3 и 4 происходит выпрямление участков упругого кольца и закрепленные на нем захватные рычаги 7 губками!) зажимают обьект по внутренней поверхнос ти. При измене !ии направлений проворота в зонах удаления осей 3 и 4 происходит вь;вЂ” прямление участков упругого кольца 5 и закрепленные на нем захватныс рычаги 6 губками 8 зажимают объект но внсц!!л(и поверхности, а ь зонах сближения оссй 3 и 4 происходит прогибание участков упругого кольца 5 и закрепленные на нем захватные рычаги 7 губками 9 зажимают объект по внешн и поверхности. Освобождение объектов осуществляется в обратной последовательности. Подпружиненность губок 8 и 9 в осевом направлении позволяет исключить часть губок при захвате деталей сложной конфигурации. Захват хрупких объектов без их повреждения обеспечивается закреплением захватных рычагов 6 и ? на упругом кольце, а при работе с объектами неправильной геометрической формы обеспечивается надежность захвата, которая достигается за счет деформируемости упругого кольца.

15 За счет упругости кольц:= с чередующимися вогнутыми и выпуклыми относительно оси устройства участками обеспечивается захват хрупких . бъ(ктов, объектов неправил; ной геометрической формы, захват нескольких деталей с их одновременным центрированием.

Захватное устройство, содержащее кор25 пус, поворотное кольцо с приводом и захватные рычаги, каждый из которых установлен на упругом элементе, связанном с корпусом и поворотным кольцом, отличающееся тем, то, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения захвата нескольких деталей с их одновременным центрированием, упругий элемент, выполнен и виде по меньшей мере одного кольца с чередующимися вогнутыми и выпуклыми относительно оси устройства участками, точки псрехода с одного участка на другой которого поочередно связаны с корпусом и поворотным кольцом, при этом захватные рычаги закреплены в точках перегибов вогнутых и выпуклых участков кольllà.

Похожие патенты:

Захват промышленного робота // 1299781

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при проектировании средств механизации и автоматизации промышленных роботов и манипуляторов , для манипулирования хрупкими и легкодеформируемыми изделиями

Электромагнитный захват // 1256958

Сборочно-захватная головка манипулятора // 1191281

Патент 417272 // 417272

Машина для глазурования фарфоровых и тому подобных изделий // 107115

Захват // 2175910

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации основных и вспомогательных операций

Пневматический захват // 1430263

Изобретение относится к области машиностроения , в частности к захватным устройствам промышленных роботов

Зажимное устройство // 1611591

Изобретение относится к механообработке и может быть использовано при проектировании установочно-зажимных приспособлений или охватов роботов

Устройство для перемещения деталей // 1618645

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах

Адаптивный захват // 2624278

Изобретение относится к робототехнике, а именно к захватным устройствам манипуляторов, и предназначено для подъема и транспортировки объектов произвольной формы в автоматическом режиме. Устройство содержит систему управления и электромеханическую систему, состоящую из корпуса с приводами и установленными на нем пальцами, каждый из которых состоит из фаланг. Корпус и фаланги пальцев выполнены из типовых модулей в виде нижней и верхней платформ, содержащих опорную площадку и не менее трех крепежных площадок, связанных с соседними посредством телескопических стержней, а с опорными площадками - посредством управляемых стержней, содержащих электроприводы, редукторы, датчики перемещения и датчики силы. Верхняя и нижняя платформы связаны посредством шести ног-актуаторов. На внешних поверхностях крепежных площадок установлены тактильные датчики. Технический результат изобретения состоит в повышении эффективности доставки транспортируемых объектов. 4 ил.

Кисть, предназначенная для антропоморфного робота, с улучшенными пальцами // 2643753

Изобретение относится к кисти антропоморфного робота. Кисть содержит ладонь и по меньшей мере один палец, шарнирно соединенный с ладонью и содержащий по меньшей мере одну фалангу и шарнирное соединение. Шарнирное соединение соединяет фалангу, проходящую в главном направлении, с ладонью и содержит упругий соединительный элемент, обеспечивающий несколько степеней свободы. Кисть содержит средство моторизации для степени свободы при вращении из степеней свободы, обеспечиваемых соединительным элементом. Причем моторизованная степень свободы при вращении обеспечивает относительное перемещение вокруг оси под прямыми углами к главному направлению фаланги. Другие степени свободы, обеспечиваемые соединительным элементом, не моторизованы. Упругий соединительный элемент имеет нейтральное положение, определенное таким образом, что средство моторизации обеспечивает угловое перемещение шарнирного соединения, содержащего рассматриваемый упругий соединительный элемент, в обе стороны от нейтрального положения. Изобретение обеспечивает упрощение изготовления кисти антропоморфного робота при сохранении ее пригодности для захвата объектов различных форм, а также позволяет улучшить податливость пальца к форме объектов, с которыми он может столкнуться. 10 з.п. ф-лы, 6 ил.

Адаптивный рабочий элемент захватного устройства // 2644608

Изобретение относится к рабочему элементу захватного устройства промышленного робота и может быть использовано для захвата деталей или объектов неправильной формы в ходе производственных операций. Адаптивный рабочий элемент содержит корпус, массив пальцев, установленных перпендикулярно плоскости захвата рабочего элемента в шахматном порядке. Каждый палец выполнен с возможностью перемещения вдоль своей оси и возврата в начальное положение пружиной. Пальцы установлены в направляющих отверстиях корпуса, а пружины отделены друг от друга сепараторами в виде волнообразных пластин. Изобретение позволяет расширить арсенал технических средств того же назначения, конструкция адаптивного рабочего элемента проста в сборке и техническом обслуживании, предотвращает зацепление пружин. 3 ил.