Задающее устройство копирующего манипулятора

 

Изобретение относится к атомной энергетике и может быть использовано в дистанционных системах управления копирующих манипуляторов. -Целью изобретения является повышение надежности работы и увеличение зоны обслуживания манипулятором за счет обеспечения регулировок положений датчиков. -При приложении усилия к рукоятке 2 управления упругий элемент 3 изгибается . Гибкие тяги 16 закручивают оси 10 и 11 потендиометрических датчиков 8 и 9, с которых снимаются сигналы , соответствующие данному положению упругого элемента 3. Изменение направления нагрузки на рукоятку 2 управления сопровождается раскручиванием осей 10 и 11 под действием спиральных пружин 12. Перемещая стойки 4 и 5 вдоль упруг ого элемента 3, а также увеличивая их количество, повышают надежность управления манипулятором и зону его обслуживания. 2 3.п. ф-лы, 4 ил. (Л Ю 8 со со СлЭ О 05

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (И) 566 А 1.

) 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ HOMHTET СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4054629/31-08 (22) 14.04.86 (46) 30.08.87. Вюл. ¹ 32 (7 1) Казахский государственный университет им. С.Y..Кирова (72) У.А.Джолдасбеков, Л.И.Слуцкий, Н.К.Джамалов и К.А.Ожикенов (53) 621.229 ° 7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1229028, кл. В 25 3 3/00, 1982.

° (54) ЗАДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО КОПИРУЮЩЕГО

МАНИПУЛЯТОРА.(57) Изобретение относится к атомной энергетике и может быть использовано в дистанционных системах управления копирующих манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежнос(59 4 В 25 J 3/00 // В 25 J 13/08 ти работы и увеличение зоны обслужива— ния манипулятором за счет обеспечения регулировок положений датчиков. .При приложении усилия к рукоятке 2 управления упругий элемент 3 изгибается. Гибкие тяги 16 закручивают оси 10 и 11 потенциометрических датчиков 8 и 9, с которых снимаются сигналы, соответствующие данному положению упругого элемента 3. Изменение направления нагрузки на рукоятку 2 управления сопровождается раскручиванием осей 10 и 11 под действием спиральных пружин 12. Перемещая стойки 4 и 5 вдоль упругого элемента

3, а также увеличивая их количество, повышают надежность управления манипулятором и зону его обслуживания.

2 з.п. ф-лы, 4 ил.

1

13ЗЗ5

Изобретение относится к атомной энергетике и может быть использовано в дистанционных системах управления копирующих манипуляторов.

Целью изобретения является повышение надежности работы и увеличение зоны обслуживания манипуляторов за счет обеспечения регулировок положений датчиков. 10 . На фиг. 1 показано задающее устройство; на фиг. 2 и 3 — кинематические схемы устройства в работе; на фиг. 4 — задающее устройство с датчиками по обе стороны плоской пружи- 15 ны, вариант.

Задающее устройство состоит из основания 1, рукоятки 2 управления и упругого элемента 3, выполненного в виде плоской пружины, На упругом эле- 20 менте 3 размещены стойки 4 и 5,которые выполнены с возможностью перемещения по длине упругого элемента 3 фиксации на нем, а также снятия с него.На .перпендикулярных к поверх- 25 ности упругого элемента частях 6 и 7 стоек 4 и 5 установлены потенциометрические датчики 8 и 9 угловых перемещений, оси 10 и 11 которых подпружинены спиральными пружинами 12.

Один конец гибкой тяги 13 намотан на. ось !О датчика 8, а другой связан с перпендикулярной поверхности упругого элемента стойкой 14 стойки 5.

Аналогично ось 11 датчика 9 связана со стойкой 15,размещенной в данном случае на рукоятке 2 управления посредством гибкой тяги 16. На упругом элементе может быть установлено дополнительное количество стоек с потенциометрическими датчиками. В этом случае ось I датчика 9 связана со стойкой последующего датчика.

Для достижения более высокой точности управления платформы потенциометрические датчики могут быть установлены симметрично по оСе стороны уп— ругого элемента (фиг. 4).Кроме того, на рукоятке 2 управления установлен датчик 17 сжатия — разжатия схвата исполнительной рукоятки манипулятора (не показан).

Задающее устройство работает следующим образом.

При силовом воздействии на рукоятку 2 управления упругий элемент 3 изгибается пропорционально величи— нам нагрузок, приложенным к рукоятке

2 управления, и принимает определен66

2 ную форму. Если радиус кривизны упругого элемента 3 направлен в сторону расположения датчиков 8 и 9,то расстояния между осями 10 и 11 датчиков 8 и 9 и стойками 14 и 15 сокращаются (фиг. 2)„При этом натяжение гибких тяг 13 и 16 уменьшается, и пружины 12 (на фиг. 2 не показаны) раскручиваются, вращая оси 10 и 11 датчиков 8 и 9, с которых снимаются сигналы, соответствующие данному положению упругого элемента. Если же радиус кривизны упругого элемента направлен в другую сторону,то расстояние между осями 10 и 11 датчиков 8 и 9 и стойками 14 и 15 увеличивается (фиг. 3). При этом, гибкие тяги 13 и 16 вращают оси 10 и 11 датчиков 8 и 9, с которых снимаются . сигналы о положении упругого элемента 3. Эти сигналы после необходимого усиления и преобразования подаются на соответствующие следящие приводы звеньев исполнительного органа манипулятора. Разжатие или сжатие захватного устройства осуществляется с помощью сигналов.,снимаемых с датчика 17. формул а изобретения. !

1. Задающее у-стройство копирующего.манипулятора содержащее основание и рукоятку управления, связанные между собой упругим элементом, выполненным в виде плоской пружины, и датчики положения, о т л и ч а ю щ е е— с я тем,ч го, с целью повышения надежности работы и увеличения зоны обслуживания манипулятором за счет обеспечения регулировок положений датчиков, оно снабжено стойками,установленными на упругом элементе с возможностью перемещения и фиксации, а датчики расположены на стойках и выполнены в виде потенциометров, причем ось каждого потенциометра подпружинена и связана дополнительно введенной гибкой тягой с соседней стойкой.

2. Устройство по и. 1, о т л иа ю щ е е с я тем,что стойки выполнены съемными.

3. Устройство по пп. 1 и 2, о тл и ч а ю щ е е с я тем,что стойки с расположенными на них датчика— ми положения размещены симметрично по обе стороны упругого элемента.

1333566

Составитель А.Уваров

Техред В.Кадар

Корректор Г.Решетник

Редактор Л.Повхан

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

f$ фие. д

Заказ 3912/16 Тираж 951. ,ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035,Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

1f