Задающее устройство для исполнительного органа манипулятора

 

Изобретение относится к атомной энергетике и может быть использовано в дистанционных системах управления копирующих манипуляторов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения перемещений исполнительного органа по сложным траекториям. Перемещая дополнительную подвижную каретку 5 за дополнительную рукоятку 6 управления в нужное положение, фиксируют последнюю на упругом элементе 3 фиксирующим устройством 7. Воздействуя на рукоятку 2 управления и дополнительную рукоятку 6 управления, придают упругому элементу 3 необходимую форму. При этом сигналы со сложнодеформированного упругого элемента 3, поступающие от .датчиков тензорезисторов 4, перемещают соответствующие шарнирные соединения исполнительного органа манипулятора. 2 ил. i (Л N) Фиг.1

СОЮЗ СО8ЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„13 5443 (S1) 4 В 25 J 3/00//В 25 J 13/08

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (61) 1229028 (21) 4054622/31-08 (22) 14.04.86 (46) 07.09.87. Бюп. Ф 33 (71) Казахский государственный университет им. С.M.Êèðîâà (72) У.А.Джолдасбеков, Л.И.Слуцкий и Н.К.Джамалов (53) 621.229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

К 1229028, кл. В 25 J 3/00, 1982. (54) ЗАДА10ЩЕЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к атомной энергетике и может быть использовано в дистанционных системах управления копирующих манипуляторов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения перемещений исполнительного органа по сложным траекториям. Перемещая дополнительную подвижную каретку 5 за дополнительную рукоятку 6 управления в нужное положение, фиксируют последнюю на упругом элементе

3 фиксирующим устройством 7. Воздействуя на рукоятку 2 управления и дополнительную рукоятку 6 управления, придают упругому элементу 3 необходимую форму. При этом сигналы со сложнодеформированного упругого элемента 3, поступающие от датчиков тензорезисторов 4, перемещают соответствующие шарнирные соединения исполнительного органа манипулятора.

2 ил.

133

Изобретение относится к атомной энергетике, может быть использовано в дистанционных системах управления копирующих манипуляторов и является усовершенствованием известного устройства по авт. св. N 1229028.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет обеспечения перемещений исполнительного органа по сложным траекториям.

На фиг.1 показано задающее уст— ройство с дополнительной подвижной кареткой и с дополнительной рукояткой управления, на фиг.2 — разрез

А А на фиг.l

Задающее устройство состоит из основания 1, рукоятки 2 управления и упругого элемента 3 в виде плоской пружины, один конец которой жестко связан с основанием 1, другой — с рукояткой 2 управления. На упругом элементе 3 расположены датчики-тензорезисторы 4 на уровнях, соответствующих расположению шарнирных соединений исполнительного органа манипулятора и размещена дополнительная подвижная каретка 5. ,Каретка 5 выполнена в виде четырехосной тележки, на которой размещена дополнительная рукоятка 6 управления. С последней связано фиксирующее устройство 7, выполненное в виде телескопических штоков 8 и 9 с прижимными губками !О и ll. Телескопические штоки 8 и 9 кинематически связаны между собой посредством пружины 12 и рычага 13, расположенного на дополнительной рукоятке 6 управления. С осью рычага 13 жестко связан второй рычаг 14.

Устройство работает следующимi образом.

5443

Если нет воздействия со стороны оператора на рычаг 14, то под действием пружины 12 прижимные губки 10

5 и !! телескопических штоков 8 и 9 прижимают упругий элемент 3, тем самым препятствуя свободному перемеще— нию дополнительной каретки 5. В этом положении дополнительной каретки 5 оператор двумя рукоятками 2 и 6 управления придает упругому элементу 3 необходимую форму, при этом исполнительный орган манипулятора принимает аналогичное положение.

При необходимости получения другого положения исполнительного органа манипулятора оператор поворачивает второй рычаг 14 дополнительной рукоятки 6 управления, рычаг 13 поворачи3р вается на тот же угол, под его действием прижимные губки 10 и 11 телескопических штоков 8 и 9 разжимаются.

При этом оператор легко может переместить дополнительную каретку 5 по

35 упругому элементу 3 в новое положение, где он ее фиксирует опусканием рычага 14 и придает упругому элементу 3 требуемую форму.

Формула изобретения !

Задающее устройство для исполнительного органа манипулятора по авт. св. У 1229028, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет обеспечения перемещений исполнительного органа по сложным траекториям, на упругом элементе размещена дополнительная подвижная каретка с

4р установленной на ней дополнительной рукояткой управления, имеющей рычаг, кинематически связанный с фиксирующим устройством этой каретки.

1335и43

А-А

Фиг. 2

Составитель A.Óâàðoâ

Техред Л.Олийнык Корректор С Шекмар

Редактор В.Петраш

Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4010/16 Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4