Способ управления бульдозером и устройство для его осуществления
И;«)бр(. теиие относится к :u M.4e)oiiiio- граисп()рти1,1м .машинам и позволяет оиреле;1ять начальное заглубление отва.ла буль- ,lo:iepa. /1лн stToi o в нроиесес копаиия дагчиками 5, 14, 15 и И) и.чмеряют еоогветп венно .ичк твии-льнук) скорость гГд движеиия. угол Y толкак)ни1. орусьев (п носитиилю рамы тракгора, уси.чия в Н1г)ка. i идроци:1И11др()в нод 1,ема oTBa. ia и 1 оризонта.1ьиун) реакцию R, в 1нар11И(1а. го,1как)Н1и брус1 ев. Затем в б. ижах 17 и 18 соответственно но .значениям Ч, Ти и R, , 1я- К)Т си.|у ТЯ1 и F , и вертикальную сн, 1 1 на ноже, но которы.м вычнс.чяют в б/кже 19 удсмьное .давление q., передних онорны.х кагков на 1|)унг. В б.юке 13 с 1аинения сравни вают текущие зиачеиия Ц, с заданным и н( ве.шчине j accoi.тасования нроизводят нача.чыюе .за1. |уб. 1ение отва,1а в . N iipaB, ie. ние отвалом ироизводят но ве.личине рассогласования , ()нреде. в автоматическом |)е1уляторе 6. В нем текицее значение д сравнивается с ее задаи}1ыми верхним VMC-TC и нижним VKUH нределами скорости и с величине) Vewic выключения золотиика. Величина Уьык и И1нимается в нределах VMvju VebiK VMaHc. 2 С.Н. ф-ЛЫ, 4 НЛ. о (Л оз со со 00 СП
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (5)) 4 ()2 1- )<2() < ,.... <. ) )l „ „l3 " r3 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ " <Э \ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ! 21):3!)5 3271, 2!)-% ! 22) 17.()!).85 (-16 ) 2 3. ()!). 87. В !ол.,¹:) 5) 171) (.Иби реки)! авт<>мо6ильно-l<>p<))KIII)f!! институт им. H. В. 1(,у !!6ын!«131! (72) H. 11. THp;ILон, И. В (.Т«н,!Ио!3, H. 11..Чоис««!3 и (.. И. Ч(мл;<кон ! 58) (21.87!) I()88.8) (56) .А!)торсK(>(свидетель(IH() (:(.(,Р № 118:>(). )2), кл. 1:. !)2 1:!12(), !<)84 >(вторск<>с снид«т(льсти> ((.(,Р ¹ I 12!)8()2, кл. 1 . ()2 1 !), 22, 1!)88 ! 54 ) (.11()(. () b У11РЛВЛ1 . 1-1И Я В У;113 10:11 .Р(01 И, С(.ТРОИ(TB(),1(, IH I.! () ()(:) l Ц1; (71 В, 11 .1111Я (о7) И.t<)áp(т(ни(<)Tft<) IIT«sl h 3("31,1(p<>H f1<>1 р;)не нортнь(м и ан! и нам 11 II <) 3 H(>.1 H(T д«. 1я I f) 1!ач(!Льно«загл ) 6. !«1111(отвисlH 6 ) гlьt() p<1. (г!я T<>l в ирои(сс(кон;!Иия да1 lith< )м и,>, 1 ), 1;> и If) и 31)I«psll()T с()<) I H(T« I 13(llEI<) !(ИСТВИТ«.!ЬII), I() (K<)P<)LТЬ, (НИ>К«н И я, „„SU„„1339285 A 1 уl ().I (! ол как) вцик бреюсь«H отно(! f L. Il) ll(> рамы тракlора, усилия 1, и III I<)ê;)i Ги,ip<)цилиндров иод),«ма ()TH 6ру сьев. 31!Т«м н 6лок;I х 17 и 18 с<и>гн(1(1 H(. ll li(> II() !на ч«н И Ял! <3), Т(>< If К 131)1 Ill(,!ЯК>Т си. 1)) 1 Я 3 и 1 3 И HLр 1 и ка. 1 Ьtl (t<) ll, 1) 1 II I tl()iK«, ll() которым нычис Isll()T 13 6,"()K() 1!) У 1(,!ьн(к )ан.1 llltL (1., и(Р«;(ни <>If<>Pill>lx к;1 г (.ИВ н;1 1 р), II Г. В 6 I<>h(1: > (p<3 Hll(Il II ß L p i H I(II H 3«, lè÷è !и р;!ссог,)ас<>ft;fния IlðîèHâо,(HT н;1чально(3а(,1 6«!«Ии«отВ;3, IH H I pL Itf. Уilp;!1)л(ние отвалом Ilp()!f313<>.!stò II(> !3«.!ичин«р;цC() Г.1 а «О!3<111 IIH, ()II PL !«. I St(3t (>3! и I I3T()!3t <)ТИ Ч«Ском p()I >, . )я торе (). В н«м T()к> 1ц()L :3 нp()Lти И С H(,1 И l lt II() H > аъ<)< Hl)I KË К)Ч(. Н И Я И) l<)TII II K;I. В(:Iit IIIIi<1 () ()ы)< Iipllllllм(!(Т«Я H Ilр«де. )а ( ) н)<)< - ) въ))< >щ>,<. - <.. I I. Ll> -, I Ül ) И. I. 1339285 Изобретение относится к зем.н ройнотранспортным машинам, а именно к бульдозерам. 11елью изобретения является определение начального за(.лубления отвала. )1(1 фиг. 1 приведена расчетная схема cH;I, действующих на рабочее оборудование; на фиг. 2 схема сил, действуK)lllH» на бульдозер, и эпюра удельны» давлений B K()Hтакте гусениц с грунтом; на фиг. 3 функциональная блок-с»ема устройства для реализации способа управления бульдозером; на фиг. 4 схема устройства управления рабочим процессом бульдозера. 113 ф и! . I I 0 êà:3(1 н ы сл (. д»K) Ill èå вс ли ч и— ны, пояс няк)щие способ; F, — горизонтальная сила сопротивления на ноже, равная II() модулн> силе тяги Т трактора; Г вертикальная сила сопротивления на ноже; Т„ усилие в штока» гидроцилиндров отвала; G. — — сила тяжести отвала; G «Hла тяжести толкающи» брусьев; К„, горизонтальная реакция в шарнира» толкающих брусьев; h — вертикальная координата положения режущей кромки отвала Относительно опорной повер»ности I усениц; I,, 7, — вертикальные координаты точек 1 >с Л; Г, <,, f„ l — — линейные размеры; вл уьх>л оси штока с вертикалью. 113 фиг. 2 дополнительно показаны Сь,-сltла тяжести трактора, ф, и с),, удельные давления под передними и задними Онори I>t i1HKÇTKÇÌHÕðÕÂÕâf! tl tl(й tl hie размеры. Функциональная блок-с»ем а (фиг. 3) и устройство (фиг. 4) содер кат Объект управления (трактор) 1, рабочее оборудование (Отвал) 2, исполнительнь(е гидроцилиндры 3, шарнирно cоединенные с Отвалом 2 и трак<ором 1, электрогидрораспределитель 4, д ) гчик 5 скорости движения (например, доил«ровского типа), автоматический регу.!ятор 6, состояlций из за 13T÷èKÎB 7 --9 и компараторов (элементов сравнения) 10 12, блок 13 сравнения, датчик 14 положения <)Tí313, датчик 15 усилия в штока», датчик 16 горизонтальной реакции в шарнирах толкающих брусьев, блок 17 вычисления силы тяги, блок 18 вычисления вертикальной силы на ноже и блок !9 вычисления удельных давлений. Кроме того, на фиг. 4 показаны гидромагистрали 20 и 21, соединякнцие электроги;срораспределитель 4 с гидроцилиндрами 3, насос 22, микропроцессор 23, интерфейсы 24 и 25 ввода и интерфейс 26 вывода, аналого-цифровой преобразователь (ЛИП) 27, аналоговый коммутатор 28, оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) 29, постоянное запоминающее устройство (Г1;3У) 30, усилители 3! -33. Расчетная схема (фиг. 1) позволяет с ll<) I<)IIII>K) микропроцессора по рс зультзтам измерения датчиками информационны» параметров вычислить горизонтальную силу F, на ноже бульдозера, которая по модулю равна силе тяги Т трактора F, — Т вЂ” (с ->- T «(пв (1) G.X. + G Õt> + G>Õ 4 Fthв - 1 Х (3) 35 I де В Ièðèíа гусеницы. ! lри лсловии ()„(1, „„(О (4) уд«л ьн ые давления и риобрс таю г II р«д«л ь40 Алгоритм работы снстсл(ы управл«ния по скорости движения им«сT вид «с,lH X l . )0, то»=.« .; если л X (О, го»=», e c I è с) t с),„„р(О, т О 45 если ъ . -Срр(О, го li: сс. Iи > 1 Ъ Ht>l) О, то х= — хнь, где x — параметр управления золотником э вектрогидрораспределителя; параметры включения и выключения зо.н>тника при выглублении Отвала, и, соответСТВС ННО ° ПОЛОЖИТ(-"П>НЫ(- ЗН3Ч(- Н ИЯ»ъ><>< вы при заглублении отвала. Функциональная блок-с»ема си«те <ьl уtt))dB;lettèÿ содержит главный ксштур управления по скорости движения трактора и (ополнительный контур управления, с п<>л)OIl1l>K) которого осуществляют Оптимизацию начального загл»бления Отвала в грунт НО 5 знак плюс второго слагаемого формулы (I ) C()<)TBEТСTI3»eT Сжимак)(ц(.M»» CH THK) TU> штоках. Угол в (фиг. 1) однозначно зависит от » C.13 >)>. Вертикальную силу Г на отвале вычисляют по формуле, полученной из уравнения суммы моментов сил относительно точки К (фиг. 1), Е- = !сз„(„+с)ь л+1с ()) +7. )+ 15 в +T со..(1 i+T Kin(1 >(i.t-+h ) f (2) 11олс>жит«льное значение силы Г с<ютветствует цап равл IIHK) силы вверх c() стороны грунта на Отвал.
