Адаптивный регулятор

 

Изобретение относится к автоматическому управлению и регулированию и может быть применено при создании систем автоматического управления в различных отраслях промышленности. Цель изобретения - повышение быстродействия адаптивного регулятора с одновременным сохранением требуемого запаса устойчивости. Адаптивный регулятор .содержит масштабирующий блок 1, блок 2 определения модуля, блок умножения 7, блоки 3 и 4 определения знака, сумматор 6 и блок 5 вычисления второй производной. Устройство позволяет сформировать управление с коэффициентом гармонической линеаризации управления, приблизительно равным нулю. 2 ил., i W со со :о 4 ЭО

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„„1339487 А1 с5р 4 G 05 В 11/01

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCMOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4002624/24-24 (22) 30.12.85 (46) 23.09.87. Бюл. ¹ 35 (71) Киевский институт автоматики им. XXV съезда КПСС (72) А.В. Огородник, М.П.Ордовская и Д.В. Печук (53) 62.50(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹- 7464 14, кл. С 05 В 13/00, 1980.

Нелинейные. корректирующие устрой ства в системах автоматического управления./Под ред. Ю.И. Топчеева.

M.: Машиностроение, 1971, с.210. (54) АДАПТИВНЫЙ РЕГУЛЯТОР (57) Изобретение относится к автоматическому управлению и регулированию и может быть применено при создании систем автоматического управления в различных отраслях промьппленности.

Цель изобретения — повышение быстродействия адаптивного регулятора с одновременным сохранением требуемого запаса устойчивости. Адаптивный регулятор содержит масштабирующий блок

1, блок 2 определения модуля, блок умножения 7, блоки 3 и 4 определения знака, сумматор 6 и блок 5 вычисления второй производной. Устройство позволяет сформировать управление с коэффициентом гармонической линеаризации управления, приблизительно равным нулю. 2 ил., 1 133

Изобретение относится к автоматическому управлению и регулированию и может быть использовано при создании систем автоматического управления.

Цель изобретения — повышение быстродействия адаптивного регулятора.

На фиг. 1 приведена блок-схема; адаптивного регулятора.с раздельным формированием амплитуды и фазы управления, реализующего управления с нулевым коэффициентом гармонической линеаризации; на фиг. 2 — схема блока вычисления второй производной.

На чертежах приняты обозначения:

f (t) — сигнал ошибки, равный разнос,ти между выходной переменной объекта регулирования в момент времени t u заданием на выходную переменную;

f (t) — первая производная от f (t)

Я (t) — вторая производная от g (t);

U (t) — регулирующее воздействие. . Адаптивный регулятор содержит (фиг. 1) масштабирующий блок 1 и блок

2 определения модуля, первый Зи вто— рой 4 блоки определения знака, блок 5 вычисления второй производной, сумматор 6, блок 7 умножения, дифференциаторы 8 и 9.

Блоки 3 и 4 определения знака представляют собой релейные элементы типа РЭС 49.

Адаптивный регулятор работает следующим образом, Сигнал ошибки Я () поступает в канал формирования амплитудной части управления. При этом Я () подается на вход масштабирующего блока 1, где умножается на постоянный коэффициент К. С выхода блока 1 сигнал поступает на вход блока 2 определения,модуля, в результате чего на выходе блока 2 формируется амплитудная компонента сигнала управления ! к a(t)l .

Одновременно сигнал ошибки поступает в канал формирования знаковой компоненты сигнала управления. По сигналу ошибки E(t) первый блок 3 определения знака формирует знаковый сигнал, Ы n Я (t), Сигнал ошибки r.(t) поступает на вход дифференциатора 8, в результате на его выходе получаем сигнал F (t), который поступает на вход дифференциатора 9, На выходе элемента 9 блока 5 вычисления второй производной получаем сигнал C"(t).

Сигнал с выхода блока 5 поступает на

9487 вход блока 4 определения знака, в результате на его выходе формируется сигнал 5 р g (t) . Далее выходные сигналы с блоков 3 и 4 поступают на вход сумматора б, на выходе блока 6 формируется знаковая компонента сигнала управления giy n g (t) + s gng"(t) .

Сигналы с выходов блоков 2 и б

1р поступают на вход блока 7 умножения, выходной сигнал которого и является сигналом управления.

Сигнал управления, формируемый адаптивным регулятором, в общем случае описывается уравнением где

Адаптивный регулятор, содержащий масштабирующий блок, блок определеЗ5 ния модуля, первый блок определения знака и блок умножения, выход которого является выходом адаптивного регулятора, а первый вход блока умножения соединен с выходом блока опреде40 ления модуля, подключенного входом к выходу масштабирующего блока, вход которого соединен с входом адаптивного регулятора и с входом первого блбка определения "знака, о т л и45 ч а ю шийся тем, что, с целью повышения быстродействия адаптивного регулятора, введены блок вычисления второй производной, второй блок определения знака и сумматор, под5О ключенный выходом к второму входу блока умножения, первый вход сумматора соединен с выходом первого блока определения знака, второй вход сумматора соединен с выходом второго блока определения знака, подключенного входом к выходу блока вычисления второй производной, вход кото рого соединен с входом адаптивного регулятора. — управление, подаваемое на объект;

U U — знаковые компоненты сигнала управления;

U — амплитудная компонента сигнала управления, Z5 Замкнутая система с управлением (1) сохраняет устойчивость при больших значениях коэффициента усиле-..: ния К.

Предлагаемый адаптивный регулятор особенно эффективен при управлении сложными объектами высокого порядка, Формула и з о б р е т е н и я

1339487

Составитель K. Власов

Техред ц.яндык Корректор Н.Король

Редактор В. Петраш

Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4216/35

Производственно-полиграфическое предприятие, г,ужгород, ул. Проектная, 4