Роботизированная линия для точечной сварки узлов легковых автомобилей

 

Изобретение относится к области сварки , а именно к роботизированным линиям для точечной сварки узлов легковых автомобилей , преимущественно кузовов. Целью изобретения является повьпиение качества. Роботизированная линия содержит смонтированные на основании рабочие позиции, соединенные размешенным в нанравляющи.х 4 приводным шаговым транспортером с. подъемными кондукторами 1, сварочные роботы 2 с навесными сварочными мапп1нами 3 и унравляюший линией от ЭВМ комплекс . Кондукторы 1 рабочих позиций оснанлены приводными Г-образными прижимами изделия к опорам кондуктора. Привод niaro- вого транспортера выполнен в виде размещенного па основании кривопшппо-щатунного механизма. Такое выполпение привода щагового транспортера обеснечивает плавную подачу изделия на рабочую позицию. Применение Г-образных прижимов обеспечивает точную фиксащно изделия в ориентированном положении в кондукторе 1. 2 з.н. ф-лы, 3 ил. (Л 35 СО 01 о:

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК 511 4 В 23 К 37/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н Д ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2 i, ) 4035732/27-27 (22) 10.03.86 (46) 07.12.87. Бюл. № 45 (71) Автомобильный завод им. Ленинского комсомола (72) Б. М. Бронштейн, В. Т. Басанов, А. Ким, А. В. Лосев, И. Ч. Першин, В. Н. Минаев, В. A. Шепелев, Г. С. Ребров и К. С. Шишкин (53) 621.791.039 (088.8) (56) Белянин П. Н. Промышленные роботы.

М.: Машиностроение, 1975, с. 287, 288.

Авторское свидетельство СССР № 554987, кл. В 23 К 37/04, 23.01.76. (54) РОБОТИЗИРОВАННАЯ ЛИНИЯ

ДЛЯ ТОЧЕЧНОИ СВАРКИ УЗЛОВ ЛЕГКОВЫХ АВТОМОБИЛЕИ (57) Изобретение относится к области сварки. а именно к роботизированным линиям для точечной сварки узлов легковып авто„„Я1,1„„1357176 д 1 мобилей, преимущественно кузовов. Целью изобретения является повышение качества.

Роботизированная линия содержит смонтированные на основании рабочие позиции, соединенные размещенным в направляющик 4 приводным шаговым транспортером с подъемными кондукторами 1, сварочные роботы 2 с навесными сварочными мавшHàми 3 и управляющий линией от ЭВМ комплекс. Кондукторы 1 рабочи позиций оснащены приводными Г-образными прижимами изделия к опорам кондуктора. Привод шагового транспортера выполнен в виде размещенного на основании кривошипно-шатунного меканизма. Такое выполнение привода шагового транспортера обеспечивает плaâную подачу изделия на рабочую позицию.

Применение Г-образнып прижимов обеспечивает точную фиксацшо изделия в ориентированном положении в кондукторе 1.

? з.п. ф-лы, 3 ил.

1357176

Изобретение относится к области сварки, а именно к конструкции роботизированной линии для точечной сварки узлов легковых автомобилей, преимущественно кузовов.

Целью изобретения является повышение качества путем подачи изделий на рабочие позиции в ориентированном положении.

На фиг. 1 показана роботизированная линия, план; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 2.

Роботизированная линия содержит смонтированные на основании рабочие позиции.

Каждая рабочая позиция снабжена кондуктором 1 и установленными по обе стороны кондуктора промышленными роботами

2 с навесными сварочными машинами 3.

Рабочие позиции соединены между собой размещенным в продольных направляющих

4 шаговым транспортером.

Транспортер состоит из жестко соединенных между собой транспортных тележек 5 с кронштейнами 6, ocHBUlåííûìè роликами

7, а также роликами 8 для поперечной фикса ци и тел еже к.

Каждая тележка 5 снабжена также четырьмя стойками с ложементами 9, необходимыми для установки свариваемого кузова 10. Все тележки 5 на линии жестко связаны между собой штангами 11 и образуют единый подвижный узел. Для обеспечения точного расположения тележки 5 в продольном направлении относительно кондуктора 1 на ней установлен ловитель 12, имеющии клиновыи паз, в которыи входит фиксатор 13 кондуктора 1. Положение фиксатора 13 контролируется с помощью индуктивных датчиков 14 и 15. Для перемещения тележек 5 между кондукторами 1 служит привод, выполненный в виде гидропривода

16, расположенного на опоре 17 и соединенного с кривошипно-шатунным механизмом, с кривошипом 18 и шатуном 19. Шатун 19 соединен с одной из тележек 5 узлом 20 в виде предохранительного элемента, кривошипно- шатунный механизм обеспечивает плавный разгон и торможение тележек 5.

Каждый кондуктор 1 оснащен опорами

21 и зажимными приспособлениями 22, выполненными в виде пневмоцилиндра 23, Г-образных прижимов 24 с копиром 25 и роликов 26, закрепленных на кондукторах и установленных с возможностью взаимодействия с копирами 25. Копир 25 позволяет задать такую траекторию движения

Г-образного прижима, которая обеспечивает меньший ход кузова при перехвате его на позиции. Копир выполнен таким образом, что величина вертикального хода штока пневмоцил индра а = (1,5 — 2) в; где в расстояние от оси штока до неподвижного ролика, а отношение величины горизонтального смещения копира к величине его вер5

55 тикального смещения d составляет c(d =

= 0,9 в 1,1.

Опоры 21 снабжены индуктивными датчиками 27, контролирующими положение и наличие кузова на сварочной позиции. Для перехвата кузова на позиции с ложементов

9 тележки в опоры 21 кондуктора 1 служат узлы 28 и 29 подъема, кинематически связанные с пневмоцилиндрами 30 и 31.

Для обеспечения одновременности подъема узлы 28 и 29 соединены синхронизирующей штангой 32, имеющей возможность регулировки ее по длине. В начале линии установлен управляющий линией от ЭВМ комплекс 33 с расположенным в нем центральным пультом 34 управления и контролером 35. Свариваемые кузова расположены поперечно по отношению к направлению движения линии, а опоры 21 кондукторов

1 расположены выше ложементов 9 тележек

5. Таким образом, имеется возможность с комплекса 33 вести визуальный контроль за работой всех роботов 2.

Роботизированная линия для сварки кузовов легковых автомобилей работает следующим образом.

Первоначально с помощью транспортировочного средства (не показан) подается свариваемый кузов 10 на первую (загрузочную) позицию и устанавливается в опоры

21 сварочного конду.ктора 1. Узлы 28 и 29 подъема находятся в верхнем положении, а транспортная тележка 5 расположена в кондукторе 1 и зафиксирована при помощи ловителя 12 и фиксатора 13. После установки кузова узлы 28 и 29 подъема опускаются и кузов 10 перехватывается на ложементы 9 тележки 5. Далее от контролера

35 дается команда на вывод фиксатора 13 из ловителя 12 тележки. После того, как индуктивный датчик 14 даст разрешение на подачу масла. в гидропривод 16, который через узел 20 присоединения, кривошип 18 и шатун 19 начнет перемещать транспортную тележку 5 с установленным на ней кузовом 10 на вторую позицию линии, обеспечивается синусоидальный закон изменения скорости, в результате чего начинается одновременное перем ешение всех транспортных тележек 5, связанных друг с другом при помощи штанг 11. После того, как тележка 5 займет место в кондукторе на второй позиции, она фиксируется при помощи ловителя 12 и фиксатора 13, а индуктивный датчик 15 дает разрешение на подачу воздуха в пневмоцилиндры 30 и 31, и только после этого узлы 28 и 29 подъема начинают перемещаться вверх, перехватывая кузов

10 на опоры 21 кондуктора 1. Кузов 10 при этом зажимается в опорах 21 зажимными приспособлениями 22 с помощью Г-образных прижимов 24, перемещающихся по ко1357176 пирам 25 от пневмоцилиндров 23 по неподвижным роликам 26.

Как только узлы подъема займут крайнее верхнее положение, а индуктивные датчики 27 дадут подтверждение, что кузов установлен правильно, дается команда от управляющего. комплекса 33 на подвод роботов 2, которые при помощи навесной сварочной машины 3 производят сварку кузова

l0 по заданной программе. Одновременно с подводом роботов 2 дается команда на выход фиксатора 13 из ловителя 12 тележки 5. После того, как индуктивный датчик

14 даст разрешение на подачу масла в гилропривод 16, последний через узел 20 присоединения, кривошип 18 и шатун 19 на- 15 чинает перемещать пустую транспортную тележку 5 на первую позицию, пока она не займет свое место в кондукторе 1. Соединенная с ней с помощью штанги l l вторая тележка 5 также займет свое место в кондукторе 1 на второй позиции и т.д., причем все тележки 5 зафиксируются при помощи ловителей 12 и фиксаторов 13. Следующий кузов 10 в это время устанавливается на первой позиции роботизированной линии в опоры 21 кондуктора 1. Как только ро- 25 боты 2 закончат сварку, они отходят в сторону, дается команда на опускание узлов

28 и 29 подъема, и кузов 10, перехватывается на ложементы 9 тележки 5. Затем кузов передается с первой позиции на вторую и соответственно с второй на третью и т.д.

30 до тех пор, пока он полностью не пройдет все сварочные позиции и не попадет на последнюю позицию выгрузки, откуда и удаляется перпендикулярно направленик потока линии.

Роботизированная линия для точечной сварки узлов легковых автомобилей обеспечивает благодаря подаче изделий на рабочие позиции в ориентированном положении, повышение качества.

Формула изобретения

1. Роботизированная линия для точечной сварки узлов легковых автомобилей, преимущественно кузовов, содержащая смонтированные на основании рабочие позиции, соединенные размещенным в направляющих приводным шаговым транспортером с подъемными кондукторами, оснащенными опорами для изделия, сварочные роботы с навесными сварочными машинами, и управляющий комплекс, отлгг гающаясч тем, что, с целью повышения качества путем подачи изделий на рабочие позиции в ориентированном положении, кондукторы рабочих позиций оснащены приводными Г-образными прижимами изделия к опорам кондуктора, а привод шагового транспортера выполнен в виде размещенного на основании кривошипно-шатунного механизма, шатун которого соединен с транспортером.

2. Линия по п. 1, отличающаяся тем, что шаговый транспортер выполнен в виде жестко соединенных между собой тележек с ложементами для изделий, оснащенными роликами для поперечной фиксации тележек относительно направляющих.

3. Линия по пп. 1 и 2, от.гичающаяс.г тем, что линия снабжена смонтированными на основании фиксатором положения тележек с индуктивными датчиками.

1357176

Составитель Е. Крюкова

Редактор А. Ворович Техред И. Верес Корректор M. Максимишинец

Заказ 5485!! Тираж 970 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ! 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4