Манипулятор

 

Изобретение относится к сварке, в частности к устройствам для механизации сварочных работ, установки изделия в положение, удобное для сварки , и вращения его в процессе сварки. Целью изобретения является уменьшение габаритов, упрощение конструкции и расширение технологических возможностей . Манипулятор содержит полые стойки 2,- каждая из которых имеет перегородку, разделяющую полосой стоек на емкость для нагнетания жидкой , среды и емкость для слива жидко среды. На стойках 2 смонтирован корпус 4 с установленной в нем планшайбой 8. Наклон корпуса 4 осуществляют силовым цилиндром 15, а поворот планшайбы производят силовым цилиндром 10. При подаче пневмораспределителями сжатого воздуха в емкости для нагнетания жидкой среды масло поступает в одну из полостей соответствующих силовых цилиндров 10 и 15, осуш.ествляющих наклон корпуса 4 и вращение планшайбы 8. Останов корпуса 4 и планшайбы 8 в промежуточных положей сл

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5д 4 В 23 К 37/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4130083/30-27 (22) 23.06.86 (46) 23.01.88. Бюл. 9 3 (71) Всесоюзный научно-исследовательский конструкторско-технологический институт по машинам для комплексной механизации и автоматизации животноводческих ферм (72) Б.Б.Котлярский, М.И.Кучеров, О.Я.Роммер и Т,Я.Межерицкая (53) 621.791.039 (088.8) (56) Общемашиностроительные типовые и руководящие материалы ОМТРМ 5436003-65. Ч.1 — M., 1965, с.39-40. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к сварке, в частности к устройствам для механизации сварочных работ, установки изделия в положение, удобное для сварки, и вращения его в процессе сварки.

ÄÄSUÄÄ 1368149 А 1

Цепью изобретения является уменьшение габаритов, упрошение конструкции и расширение технологических возможностей. Манипулятор содержит полые стойки 2, каждая из которых имеет перегородку, разделяющую полости стоек на емкость для нагнетания жидкой. среды и емкость для слива жидкой среды. На стойках 2 смонтирован корпус 4 с установленной в нем планшайбой 8. Наклон корпуса 4 осуществляют силовым цилиндром 15, а поворот планшайбы производят силовым цилиндром

10. При подаче пневмораспределителями сжатого воздуха в емкости для нагнетания жидкой среды масло поступает в одну из полостей соответствующих силовых цилиндров 10 и 15, осушествляющих наклон корпуса 4 и вращение планшайбы 8. Останов корпуса 4 и С планшайбы 8 в промежуточных положениях осуществляется гидрораспределителями. При манипулировании изделиями значительной массы в схему

1368149 управления силовыми цилиндрами дополнительно включают пневмогидроусилитепь. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к сварке, к механизации сварочных работ, в частности к сварочным манипуляторам.

Целью изобретения является уменьшение габаритов и упрощение конструкции кантователя, а также расширение технологических возможностей.

На фиг ° 1 изображен предлагаемый манипулятор; на фиг.2 — вид А на фиг.1; на фиг.3 — пневмогидравлическая схема управления.

Манипулятор содержит смонтированные на основании 1 стойки 2, выполненные с соосными расточками, в которых смонтированы подшипники 3 скольжения. Манипулятор оснащен корпусом

4, установленным на стойках 2 посредством полуосей 5 и гаек 6. В корпусе 4 размещен шпиндельный узел 7 с планшайбой 8 и шестерней 9, смонтированными на общем валу. Манипулятор снабжен механизмом поворота планшайбы, выполненным в виде двухштокового силового цилиндра (гидроцилиндра)

10, штоки 11 которого посредством кронштейнов 12 закреплены на стойках, и рейки 13, смонтированной на корпусе силового цилиндра 10.

На основании 1 посредством оси

14 установлен силовой цилиндр (гидроцилиндр) 15 для наклона корпуса 4.

Шток 16 силового цилиндра 15 посредством оси 17 соединен с кронштейном

18 корпуса 4. Между стойками 2 на основании 1 смонтирована перегородка

19, образующая полости для установки электрооборудования и пневмогидрооборудования (не показано).

Манипулятор оснащен пневмогидравлической схемой управления, включающей емкости 20 и 21 для нагнетания жидкой среды в емкости 22 и 23 для слива жидкой среды. Указанные емкости образованы полостями стоек 2, разделенными перегородками 24 со встроенными в них клапанами 25. Емкости 22 и 23 для слива выполнены с отверстиями 26.

Пневмогидравлическая схема содержит гидроклапаны 27, гидрораспредели6 тели 28 и 29, соединительные трубопроводы 30, пневмогидроусилитель 31, пневмогидрораспределитель 32, пневмораспределители 33, снабженные сепараторами 34. Емкости 20 и 21 соединены соответственно с нижней полостью силового цилиндра 15 и правой полостью силового цилиндра 10 и образуют нагнетательную магистраль. Емкости 22 и 23 трубопроводом 30 через гидрорас15 пределители 28 и 29 соединены соответственно с верхней полостью силового цилиндра 15 и левой полостью силового цилиндра 10 и образуют сливную магистраль. Гидравлическая полость пневмогидроусилителя 31 трубопроводом 30 через клапан 27 соединена с трубопроводами, соединяющими емкости

20 и 21 с гидрораспределителями 28 и 29. Пневмораспределители 33 соединены с пневматической сетью повышенного давления (не указана) и через сепараторы 34 с емкостями 20 и 21.

Пневмогидрораспределитель 32 соединен с пневматической полостью пневмогидравлического усилителя 31.

Управление элементами пневмогидравлической схемы осуществляют электрооборудованием (не показано).

Манипулятор работает следующим

З образом.

При подаче пневмораспределителем

33 сжатого воздуха через сепаратор

34 в емкости 20 масло из последней

40 через клапан 27 и гидрораспределитель 28 поступает в нижнюю полость цилиндра 15. Поршень со штоком 16 начинает перемещаться, вытесняя масло из верхней полости цилиндра через гидрораспределитель 28 в емкость 22, 4 в результате чего усилие передается через ось 14 и кронштейн 18 на корпус 4,, который наклоняется вправо, 1368149

55 проворачиваясь полуосями 5 в подшипниках 3. Останов корпуса 4 в промежуточных положениях осуществляется посредством подачи сигнала от электрооборудования на гидрораспределитель

28. Для подъема корпуса 4 спланшайбой 8 золотник гидрораспределителя

28 переключается при поступлении сигнала с пульта электрооборудования, соединяя нагнетающую магистраль с верхней полостью цилиндра 15, а сливную — с нижней полостью. Следует заметить, что необходимое усилие наклона корпуса 4 здесь минимальное, так как после начала наклона корпуса

4 из горизонтального положения дальнейший наклон происходит под действием собственного веса корпуса с планшайбой и веса закрепленного на них изделия.

Максимальное усилие подъема определяется давлением воздуха в сети (0,4 ... 0,6 мПа) и площадью поршня цилиндра 15. Если масса изделия значительна, то в результате роста крутящего момента этого усилия может не хватить, чтобы вернуть корпус 4 в исходное (горизонтальное) положение.

Б этом случае дополнительно включают посредством пневмораспределителя

32 пневмогидравлический усилитель 31.

При движении поршней вправо происходит всасывание порции масла через обратный клапан 27 из емкости 20, при движении влево — нагнетание масла через гидрораспределитель 28 в верхнюю полость цилиндра 15, при этом шток 16 при движении вниз через ось

14 и кронштейн 18 осуществляет подъем корпуса 4 в исходное положение.

Особенностью конструкции является то, что при достижении маслом в емкости

20 уровня установки клапана 25, последний автоматически открывается (поступает сигнал на исполнительный механизм, например, от датчика уровня) и из емкости 22 доливается масло.

При подаче пневмораспределителем

33 сжатого воздуха через сепаратор

34 в емкость 21 масло из последней через обратный клапан 27 и гидрораспределитель 29 поступает в правую полость цилиндра 10. При этом корпус цилиндра 10 перемещается вправо, осуществляя вращение посредством рейки

13 шестерни 9 и планшайбы 8, а масло из левой полости цилиндра 10 через гидрораспределитель 29 поступает в

35 емкость 23. При необходимости вращения планшайбы 8 в обратном направлении осуществляется переключение золотника гидрораспределителя 29, при этом нагнетательная магистраль соединяется с левой полостью цилиндра 10, а сливная с правой полостью. Корпус цилиндра 10 перемещается в исходное положение.

При необходимости получения больших крутящих моментов при вращении планшайбы 8 также используется пневмогидроусилитель 31.

Электро- и пневмогидросхемой предусмотрен как раздельный наклон и вращение планшайбы, так и одновременный. что значительно сокращает потери времени на ожидание.

Так как бак с маслом отсутствует, а масло залито в полости стоек, являющиеся также несущей конструкцией, то освободившееся место между стойками может быть занято пневмогидроаппа— ратурой, что ведет к значительному сокращению габаритов манипулятора т.е. к его компактности.

Для манипулирования изделиями малой массы используется только усилие, определяемое давлением воздуха в сети, при позиционировании с изделиями большой массы подключается пневмогидроусилитель, что расширяет его технологические возможности.

Большая площадь боковых стоек способствует хорошему охлаждению масла, что очень важно для устойчивой работы манипулятора.

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я

1. Манипулятор преимущественно для сварочных работ, содержащий смонтированный на стойках основания корпус, установленную в корпусе планшайбу для изделия, шестерню, закрепленную на валу планшайбы, механизм поворота планшайбы, силовой цилиндр для наклона корпуса и пневмогидравлическую схему упраВления, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью уменьшения габаритов и упрощения конструкции, механизм поворота планшайбы выполнен в виде двухштокового силового цилиндра, штоки которого закреплены на стойках, и смонтированной на корпусе рейки, установленной с возможностью взаимодействия с шестерней планшайбы, пневмогидравлическая схема управления снабжена смонтиро1368149 ванными на каждой стойке емкостью для нагнетания и емкостью для слива жидкой среды, соединенными с силовыми цилиндрами и клапаном для соедине5 ния емкостей.

2. Манипулятор по п.1, о т л и— ч а ю ш и и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, пневмогидравлическая схема управления снабжена пневмогидроусилителем, гидравлическая полость которого соединена с полостями для нагнетания жидкой среды и силовыми цилиндрами.

1368149

Составитель Е.Крюкова

Редактор Г.Гербер Техред Л.Олийнык Корректор М.Демчик

Заказ 152/14 Тираж 920 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4