Манипулятор
Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам для автомати;1аиии техно.чосических процессов. Цель изобретенияновьпнение производительности и уве.1иче11ие надежности за счет обеспечения постоянной кинематической связи зубчатых колес механизма поворота головки и вращения схватов и двигателя. При включении линейного шагового двигателя плата 6 перемеп1ает манипулятор со схватами 3 по основанию 23 в требуемую зону. Поворот головки 2 со схватами 3 осуществляется от двигателя 4 через колесо 11, сателлиты 14 и колесо 13. При опускании головки со схватами срабатывают фиксаторы 18-19, соединяя колесо 13 с корпусом 1 и разъединяя кулачок 5 с корпусом I, при этом кулачок 5 получает вращение через колесо 1 1 и сателлиты 14. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU„„1371897 А 1 (g0 В 25 J 9/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ обеспечения постоянной кинематической связи зубчатых колес механизма поворота головки и вращения схватов и двигателя.
При включении линейного шагового двигателя плата 6 перемещает манипулятор со схватами 3 по основанию 2З в требуемун) зону. Поворот головки 2 со схватами 3 осуществляется от двигателя 4 через колесо 11, сателлиты 14 и колесо 13. При опускании головки со схватами срабатывают фиксаторы !8 — 19, соединяя колесо )З с корпусом 1 и разъединяя кулачок 5 с корпусом 1, при этом кулачок 5 получает вращение через колесо 11 и сателлиты !4. 1 ил. (21) 4108120/25-08 (22) 16.06,86 (46) 07.02,88. Бюл. Х 5 (72) А. В. Абрамов и М. В. Белов (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
Хо 1123844, кл. В 25 .1 ll/00, 1972. (54) МАНИПУЛЯТ()Р (57) Изобретение относится к машиностроению, и именно к манипуляторам для автоматизации технологических процессов. Цель изобретения повышение производительности и увеличенис надежности за счет
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
1371897
Форм у,1 и изобретения
151111 (l l I l l ои! к аз 226 19 Тираж 907 11оапиенос
11рон.>во.>ственио-полигрс>фн >сское арелнринтие, г Ужг5>рол. уа. 11роектнаи, 4
11зобретен не относится к м а ш и построению, а именно к манипуляторам для автоматизации технологических процессов.
11ель изобретения повышение производите IbHocTH и увеличение надежности за счет обеспечения постоянной кин M3THческой связи зубчатых колес механизма поворота головки и вращения схватов и двигателя.
На чертеже показан манипулятор, об1ЦИй ВИ Ъ 1О
Манипулятор содержит корпус 1, на ко>ором смонтированы соосно поворотная головка 2 со сменными схватами 3,;lâèã Iтель 4 и кулачок 5. Корпус 1 установ7I ll H3 OIIOPHOH 11 13TE 6 перемещения в направляющих 7 с телами 8 качения. Рабочая поверхность кулачка 5 конт;>ктирует с ролик!>м 9, смонтированным на и.!ате 6.
Механизм 10 поворота головки и вращения схватов выполнен в виде планетарш>й передачи, состоящей из двух центральных 5> очатых колес 11 и 12 с наружныv» зубьями, одноп> центрального зубчатого к()леcd 13 с внутренними зубьями, и двух пар сателлитов 14 и 15. Колесо 11 закреп H(> на валу двигателя 4, колесо 12 — на 25 валу !6 приво 13 вращения схватов 3, оси сателлитов 14 н3 кулачке 5, а оси саTI I;IHTI>I5 15 — и 3 корпусе 17 головки 2.
113 кулачке 5, колесе 17 выполнены зубчатые I5(Höû, d Hd корпусе 1 и зубчатом кс>.>есс 13 закреплены фиксаторы 18 -22, подвижные элементы которых размещены с нозможностьк> взаимодействия с упомянуTû>IH 5убч3тыми венцами.
Опорная плата 6 является подвижным
Элl. М1. IITО М . Ипt Й Н(>ГО lп 3ГОВОГО ДВИГ3Tt .. IЯ.
Il3ccHI5HI1II индуктор вы!!олнен в виде осноH;IHHH 23 с нанесенной на нем коордиH3IHoH сеткой.
Манипулятор работает следующим образом.
Вклк>1!>ется линейный шаговый двигатель 40 и 13T3 6 с головкой 2 перемещается на позицию 531 р>, 5> H, где происходит выбор нужного схвата 3 поворотом головки 2.
Для этого срабатывают фиксаторы 19 -21, разъединяя колесо 13 и головку 2 с корпусом и соединяя головку 2 с коле45
«о 1;3. 11осле этого осуществляется поворот головки 2 от двигателя 4 через колесо 11, c3Teллиты 14 и колесо 13. После поворота схват опускается. Сраб>атывают фиксаторы
18 19, соединяя колесо 13 с корпусом 1 и разьединяя кулачок 5 с корпусом 1.
Кулачок 5 получает вращение через колесо 11 и c3Teллиты !4, вследствие чеп> корпус 1 совместно с головкой и схватами опускается в направляющих 7 и останавливается в заданном положении. После захвата детали осуществляется реверс двигателя 4 и кулачок возвра1цается в исходное положение.
Для фиксации детали схват поворачивается на заданный угол. Для этого сра6атывают фиксаторы 18 — 21, разъединяя колесо 13 с корпусом 1 и головкой 2 и соединяя кулачок 5 и головку 2 с корпусом 1. Схваты 3 получают ващение через колесо 11, сателлиты 14, колесо 13, сателлиты 15 и колесо 12. Для параллельной работы (п1>дьем и поворот схватов) срабатывают фиксаторы 18 и 22, при этом разьединяется кулачок 5 с корпусом и соединяется кулачок 5 с колесом 13.
Манипулятор, содержащий подвижно установленный на опорной плите корпус, поворотную головку со сменными схватами, в корпусе которой смонтирован вал привода вращения схватов, механизм поворота головки и вращения схватов, кулачок привода перемещения корпуса манипулятора и двигатель, на выходном валу которого закреплено зубчатое колесо, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и увеличения надежности за счет обеспечения постоянной кинематической связи зубчатых колес механизма поворота головки и вращения схватов и двигателя, он снабжен устройствами стопорения, на валу привода закреплено дополнительно введенное колесо и механизм поворота головки и вращения схватов выполнен в ниде планетарной передачи, содержащей две пары сателлитов и одно об!нее для них центральное колесо с внутренними зубьями, причем оси одной пары сателлитов закреплены на упомянутом кулачке, а их венцы находятся в зацеплении с зубчатым колесом двигателя и упомянутым общим центральным колесом, оси второй пары сателлитов закреплены на корпусе поворотной головки, а их зубчатые венцы находятся в зацеплении с дополнительно введенным зубчатым колесом и с общим центральным колесом планетарной передачи, при этом рабочие элементы устройств столорения расположены с возможностью фиксации указанных кулачка, центрального колеса планетарной передачи и корпуса поворотной головки относительно корпуса манипулятора, а также с возможностью фиксации центрального колеса относительно корпуса поворотной головки и кулачка.
