Сустав манипулятора
Изобретение относится к области машиностроения , в частности к роботостроению , и может быть использовано при изготовлении звеньев исполнительных органов манипуляторов. Целью изобретения является упрощение конструкции. При переменном запитывании электромагнитов 4 за счет возникновения эффекта выталкивания нелинейных тел, находящихся в магнитной жидкости , которыми Б данном случае являются щины 3, расположенные на поверхности шара 2, из области сильного магнитного поля в область слабого на шины 3 действуют усилия, поворачивающие шар 2 сустава . 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (50 4 B 25 J 17 00
ВСЕГОр п.рц
13
%Noir!., ;
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3925369/25-08 (22) 10.07.85 (46) 07.03.88. Бюл. № 9 (75) В. И. Гашников (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 837862, кл. В 25 J 17/00, 1979. (54) СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к роботостроению, и может быть использовано при из„.SU„„1379109 А1 готовлении звеньев исполнительных органов манипуляторов. Целью изобретения является упрощение конструкции. При переменном запитывании электромагнитов 4 за счет возникновения эффекта выталкивания нелинейных тел, находящихся в магнитной жидкости, которыми в данном случае являются шины 3, расположенные на поверхности шара 2, из области сильного магнитного поля в область слабого на шины 3 действуют усилия, поворачивающие шар 2 сустава. 1 ил.
1379109
Формула изобретения
Составитель Ф. Майоров
Редактор С. Патрушева Техред И. Верее Корректор A. Тяско
Заказ 70 I, 16 Тираж 908 П одписное
ВИИИПИ Государственного комитета СССР по дедам изобретений и открытий
I 13035. Москва, Ж 35, Рву шская наб., д 415
ПроизводсTBcHHo-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, i.t. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботостроению, и может быть использовано при изготовлении звеньев исполнительных органов манипуляторов. 5
Цель изобретения — упрощение конструкции.
На чертеже изображен сустав, общий вид.
Сустав манипулятора содержит шарнир, выполненный в виде полой сферы 1, охватывающей шар 2, на поверхности которого установлены равномерно шипы 3, На сфере установлены равномерно электромагниты 4 с шагом, некратным шагу расположения шипов 3. Полость, образованная поверхностями шара и полой сферы, заполнена магнитной жидкостью и снабжена уплотнением 5. Позицией 6 обозначен регулируемый источник питания электромагнитов 4.
Сустав работает следующим образом, 20
Запитывая попеременно электромагниты 4 от регулируемого источника 6 питания, вокруг них создают поочередно магнитные поля. В первоначальный момент
Один из шипов 3 (ближаЙшиЙ), располо женный асимметрично по отношению к включенному электромагниту 4, испытывает на себе выталкивающую силу, так как электромагнит 4 создает магнитное поле, убывающее в пространстве, и возникает эффект выталкивания немагнитных тел, расположенных в магнитной жидкости, из области сильного магнитного поля в область слабого. По мере перемещения шипа 3 от включенного электромагнита эта сила убывает из-за уменьшения неоднородности магнитного поля. Однако рядом расположенный шип благодаря некратности шагов, с которыми расположены шипы 3 и электромагниты 4, оказывается около соседнего электромагнита, при этом снова асимметрично относительно него. Поэтому при включении следующего электромагнита происходит дальнейшее перемещение шипов 3 и поворот шара 2. Одновременное включение всех электромагнитов позволяет зафиксировать шар 2 в требуемом положении.
Сустав манипулятора, содержащий шарнир, выполненный в виде полой сферы, охватывающей шар, и привод поворота, включающий электромагниты, расположенные равномерно на поверхности полой сферы, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен ш ипами, равномерно расположенными на поверхности шара с шагом, некратным шагу расположения электромагнитов, и магнитной жидкостью, заполняющей полость, образованную поверхностями шара и полой сферы, при этом шар и шипы выполнены из немагнитопроводного материала.
