Устройство для управления электроприводом горизонтального перемещения подвешенного на канате груза

 

Изобретение относится к области подъемно-транспортного оборудования, а именно к устройствам для управления электроприводами горизонтального перемещения грузов. Цель изобретения - повьшение точности управления. Задатчик 1 связан с сумматором 4 через дифференцирующие звенья 7, 8 и блок 9 перемножения, а также через усилитель 3. Датчик 10 длины грузового каната связан с блоком 9 и дифференцирующим звеном 11. Блок 12 перемножения сигналов связан со звеньями 7, 11 и подключен к сумматору 4. Сумматор 4 через интегратор 3 соединен с управляющим входом электропривода 6 горизонтального перемещения груза. При разгоне электропривода 6 задатчик 1 формирует сигнал прямоугольной формы, при этом на выходе интегратора 5 сигнал является заданием скорости электропривода- 6, и в конце разгона колебания груза отсутствуют. 1 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) Ai (51) 4 В 66 С 13 22 13 06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

NFC((>: К<ф

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4081049/31-11 (22) 01.07.86 (46) 07.03.88. Бюл. М- 9 (71) Киевский автомобильно-дорожный институт им. 60-летия Великой Октябрьской социалистической революции (72) М.И.Хрисанов, А.К.Афанасьев и А.В.Кулешов (53) 621 ° 874(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1342866, кл. В 66 С 13/06, 09.12.85. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ГОРИЗОНТАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПОДВЕШЕННОГО НА КАНАТЕ ГРУЗА (57) Изобретение относится к области подъемно-транспортного оборудования, а именно к устройствам для управления электроприводами горизонтального перемещения грузов. Цель изобретения — повьппение точности управления.

Задатчик 1 связан с сумматором 4 через дифференцирующие звенья 7, 8 и блок 9 перемножения, а также через усилитель 3. Датчик 10 длины грузового каната связан с блоком 9 и дифференцирующим звеном 11. Блок 12 перемножения сигналов связан со звеньями

7, 11 и подключен к сумматору 4. Сумматор 4 через интегратор 5 соединен с управляющим входом электропривода 6 горизонтального перемещения груза.

При разгоне электропривода 6 задатчик 1 формирует сигнал прямоугольной формы, при этом на выходе интегратора 5 сигнал является заданием скорости электропривода Ь, и в конце разгона колебания груза отсутствуют. 1 ил.

1379238

ВНИИЛИ Заказ 936/23

Тираж 691 Подписное

Произв.-полиrp. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления электроприводами горизонтального перемещения

5 груза.

Цель изобретения — повышение точности управления.

На чертеже представлена функциональная схема устройства. l0

Устройство для управления электроприводом горизонтального перемещения груза содержит задатчик 1 импульса управления, подключенный к входу консервативного звена 2, выход которого через усилитель 3 связан с одним входом сумматора 4, выход которого через интегратор 5 соединен с управляющим входом электропривода 6 горизонтального перемещения груза. Выход звена 2 20 также соединен через последовательно включенные дифференциальные звенья 7 и 8 с одним входом блока 9 перемножения сигналов, выход которого подсое динен к второму входу сумматора 4. д

Датчик 10 длины грузового каната подключен к второму входу блока 9 ° Вход дифференциального звена 11 соединен с датчиком 10. Входы блока 12 перемножения сигналов соединены с выхода- 3О ми звеньев 7 и 11, а выход — через усилитель 13 подключен к третьему входу сумматора 4.

Устройство работает следующим образом.

Движение груза на гибком подвесе удовлетворяет уравнению

die dl du dv

1 — "-+ 2-— - - + 8„= —, dt2 dt dt " dt где 1 — длина грузового каната;

40 (— угол отклонения грузового каната;

v — скорость электропривода горизонтального перемещения;

g — ускорение свободного падения;

t — время.

При разгоне злектропривода Ь задатчик 1 выдает сигнал, амплитуда которого соответствует среднему ускорению, а длительность — времени разгона. Формирование левой части указанного уравнения заключается в суммировании отдельных его слагаемых с помощью сумматора 4. Первое слагаемое получается после двойного дифференцирования с помощью звеньев 7 и 8 сигнала у с выхода консервативного звена 2 и умножения на величину сигнала датчика 10 длины грузового каната с помощью блока 9, Второе слагаемое получается с помощью блока 12 перемножения. Коэффициент усиления усилителя 13 равен двум. Сигнал со звена 2 поступает на усилитель 3 с коэффициентом усиления, равным 9,8 1, и является третьим слагаемым. Для получения сигнала задания по скорости служит интегратор 5, сигнал которого управляет скоростью злектропривода Ь при его разгоне. Аналогично устройство работает и при торможении электропривода.

Устройство позволяет в конце разгона (торможения) обеспечить движение груза без колебаний, независимо от скорости вертикального перемещения груза при совмещении движений груза в горизонтальном и вертикальном направлениях.

Ф о р м у л а и э о б р е т е н и я

Устройство для управления электроприводом горизонтального перемещения подвешенного на канате груза, содержащее консервативное звено, вход которого соединен с выходом задатчика импульса управления, а выход — с одним входом сумматора, выход которого связан с управляющим входом электропривода, блок перемножения сигналов, один вход которого соединен с выходом дифференцирующего звена, а выход подключен к второму входу сумматора, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности, оно снабжено датчиком длины грузового каната, подключенным к другому входу блока перемножения сигналов, интегратором, посредством которого выход сумматора связан с управляющим входом электропривода, дополнительными дифференцирующими звеньями, вход одного иэ которых соединен с выходом консервативного звена, а выход — с входом первого дифференцирующего звена, вход другого — с дагчиком длины грузового каната, и дополнительным блоком перемножения сигналов, входы которого подключены к выходам дополнительных дифференцирующих звеньев, а выход — к третьему входу сумматора..