Кисть манипулятора
Изобретение относится к машиностроению , в частности к роботам и манипуляторам для автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является повышение надежности и упрощение конструкции при цикловом управлении врашсн ч Х захватного устройства за счет Hcnivii/i .i .i ния сил инерции. При перемещении ко;): . са 1 в направлении стрелки А п ф ; торможения центр массы зубчатог п гоктсгм под действием сил инерции перемеиыется oi носительно корпуса 1 в направ.К Нии стрел ки С, при этом осуществляется поворс/т зубчатого сектора 5 на оси 6 до соприкосновения его хвостовика с закрепленным н; нем постоянным магнитом 7 с регулируемым упором 9, при этом ЗубчИТЫ) LOKтор 5 поворачивает ведомое зубчатое ко.юсо 4, вал 2 и захватное устройство 3. 2 и.1
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
m 4 В 25 ) 17 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Фиг.1
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4114321/25-08 (22) 04.09.87 (46) 15.03.88. Бюл. № 10 (75) Г1. Г. Лазарев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Козырев Ю. Г. Промышленные роботы. Справочник, М.: Машиностроение, 1983, с. 140, рис. 29. (54) КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботам и манипуляторам для автоматизации технологических процессов. Г1елью изобретения является понышени«надежности и упрощение конструкЫ) » 1380940 А 1 ции при циклоном управлении вращ«н;;< i захватного устройства за сч«T испило;«, ния сил инерции. При перемещении к<ч. са 1 в направлении стрелки А и .ра торможения центр массы зубчатого «кт<, под действием сил инерции пер«м«ща«тс i о носительно корпуса 1 н напранл«нин стрел ки С, при этом осуществляется понор<. зубчатого сектора 5 на оси 6 до соприкосновения его хвостовика с закрепленным на нем постоянным магнитом 7 с регулир «мым упором 9, при этом зубчатый <«êтор 5 поворачивает ведомо«зубчатое кол,— со 4, вал 2 и захватное устройство 3. 2 ил
138О94О
Фор,чула u:.)o() ðåòåí<<ÿ
>)>иг 2
< «, > «< l < . r» К ) и и. > и «!! < л и и
I>
Б1111111111 1 <> ) диргти. >r
11,1<).15, .Ч<> h!»:, )I< ЗВ>. Р«) и>илии ! .;. 1,<>
I If>r>!!
Изобретение относится к машиностр<ив нию, и в частности к роторам и манипуляторам для автоматизации технологи-It«hHi п роцессо в.
Целью изобретения является повып)ение надежности и упрощение конструкции llpH цикловом управлении вращением захват)ц)го устройства за счет использования сил ип(рции.
На фиг. пока) IH захватный орга в одном его крайнем положении, вид сверху; Hd фиг. 2 то же, в другом крайнем положении.
Устройство состоит из корпуса 1, hf)t IIHщегося к руке манипулятора, в к<ггором смонтирован вал 2 и на концах этого в()c!3 закреплены захватное устройство 3 и ве;1омое зубчатое колесо 4, с которым в зацеплении находится зубчатый сектор 5, cMoHTHpi)I>3Hный с возможн<гстьн) поворота на <>oH (), которая 33xp(II;lt I)3 на корпусе 1, и снабженный постоянным магнитом 7. На плоппадке 8 корпуса 1 закр(лены регулируемые упоры 9 и 10. Центр массы (ЦМ! сектора 5 расположен эксцентрично относительно оси 6, прп этом паправлеHHt его перемещения, указанное стрелкой С ((f)HI ! составляет с направлепи M перемещения hopnyca 1, указанного стрелкой А, л<ол и.
Устройство работает следующим образом.
В исходном положении (фиг. 11 зубчагый сектор 5 с Il<)M<)IIII>I() ма(нп га 7 з;)фиксированан H3 > II()pc (! и О(T(1(.т H па H(!)I в (t)d.iñ разгона корпус; ) при Iltðtìåøåïèè t .!> в направлении стрелки <.
В фазе торможения корпуса центр массь(зубчатого (t. hT<>1)а ) под д(йстви(<л> сн,) инерции перемен(ается отн<>сительно корпус 11оворот зубчатого сектора 5 продолжается до соприкосновения его хвостовика и ма).5 нита 7 с упором 9, при этом сектор 5 поворачивает колесо 4, вал 2 и захватное устройство 3 на заданный угол. Далее корпус останавливается, а сектор 5 с помощью магнита 7 фиксируется на упоре 9 (фиг. 21. 11ри возвращении корпуса 1 в исходное п<>ложение в направл(нии, противоположном стрелке А, происходит процесс, аналогичный описанному, и захватное устройство 3 возврап)ается в исходное положение. Кисть манипулято )3, содержащая корПЛ С, РаЗМЕЩЕННО(. )) II(l>I Hd B3.)У С ВОЗможностью поворота вокруг оси этого вала захватное устройство, и привод, кинематически связанный с этим налом с помощью зубчатой передачи, ведомое зубчатое колесо которой закреплено па валу, отличающаяся тем, ITo, с целью повышепия надежности и упр н)ц ия конструкции при циклоном управлении вра(цени(м захватного устройства за счет H пользования (ил инерции, привод вы<)олн(н в виде зубчатого сектора, имеюгцего постоянный магнит, смонтированного с возможностью Ilo«opoT3 на дополнительно HHt .t(п пой и жестко:вязанной с корпусом 30 ки и находящего«я в зацеплении с упомянутым ведомым х б I IT) i%I колесом, причем центр массы указанного зубчатого сектора расно,<ожен эксцентрично Относи)цельно <)си его Il<)H<)poòd. а корило снабжен двумя регу,Тнp) t ы ь! ми <«пора ы li, f)d.:<м(!це)lными (воз— 35 можп<)с) ью взаилн>д H<1впя с постоянным МЗГППГОМ СЕК ()P, Ь
