Модуль робота
Изобретение относится к робототехнике , а именно к модулям манипуляторов с электромеханическим приводом поступательного перемещения. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет определения положения штока привода. При подаче тока в петлю 5, стороны которой скручены между собой, от источника тока 8, управляемого блоком 9, происходит раскручивание петли 5 и расстояние между витками петли меняется , при этом изменяется и индуктивность петли 5, измеряемая измерителем 11, подключенным к петле 5 через блок 10 согласования. Таким образом , каждому положению угла закрутки петли 5 соответствует свое значение индуктивности. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК (19) (11) А1
443 (51) 4 В 25 J 9/08 // В 25 3 9/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А BTOPCHOIVIV СВИДЕТЕЛЬСТВУ ( ( с (21) 4056772/31-08 (22) 15.04.86 (46) 07.04.88. Бюл. ¹ 13 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.М.Литвиненко (53) 62-229- ° 72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1283082, кл. В 25 J 9/00, 1986. (54) МОДУЛЬ РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к модулям манипуляторов с электромеханическим приводом поступательного перемещения. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет определения положения штока привода.
При подаче тока в петлю 5, стороны которой скручены между собой, от источника тока 8, управляемого блоком
9, происходит раскручивание петли 5 и расстояние между витками петли меняется, при этом изменяется и индуктивность петли 5, измеряемая измери.телем 11, подключенным к петле 5 через блок 10 согласования, Таким образом, каждому положению угла закрутки петли 5 соответствует свое значение индуктивности. 1 ил.
1386443
Ф о р м ул а и з о б р е т е н и я
Модуль робота, содержащий установленный в корпусе привод поступательного перемещения, включающий петлю, выполненную из токопроводного материала, стороны которой скручены между собой, средняя часть связана со штоком, а концы петли закреплены на корпусе и подключены к источнику тока, имеющему блок управления, о т л и— ч а ю шийся reM что, с целью расширения технологических возможностей эа счет определения положения штока привода, он снабжен измерителем индуктивности и блоком согласования, при этом вход измерителя индуктивности через блок согласования соединен с концами петли привода, а выход — с блоком управления источника тока, Составитель Ф.Майоров
Редактор Н.Лазаренко Техред Л.Олийнык Корректор С.Шекмар
Заказ 12 11/20 Тираж 908 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035 ° Москва, Ж-35, Раушская ыаб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к робоготехнике,. а именно к модулям манипуляторов с электромеханическим приводом поступательного перемещения.
Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет определения положения штока привода.
На чертеже изображена схема модуля.
Модуль содержит шток 1, установленный в кбрпусе 2 на ползуне 3, подпружиненном к корпусу 2 пружиной 4, петлю 5 со скрученными между собой 15 сторонами, выполненными из токопроводного и изолированного материалов, закрепленную на изолирующей вставке 6.
Выводы 7 петли 5 подключены к источнику 8 тока, вход которого связан 20 с выходом блока 9 управления источником.
К выводам 7 петли 5 через блок 10 согласования подключен также измеритель 11 индуктивности. Кроме того, 25 устройство может быть снабжено дифференцирующим блоком 12, выход которого, как и выход измерителя 11, подключен к входам блока 9 управления источником 8 тока. 30
Обойма 13 через подшипник 14 связывает среднюю часть петли 5 со штоком 1.
Устройство работает следующим образом.
На вход блока 9 управления источником 8 тока подается сигнал, пропорциональный пути штока 1 и его производные. Модуль отрабатывает .заданное расстояние, Подшипник 15 при этом 40 обеспечивает вращение свободного конца элемента. При раскручивании петли
5 расстояние между спиральными витками изменяется, изменяется и индуктивность петли. Таким образом, каждому положению угла закрутки петли 5 соответствует свое значение индуктивности и, следовательно, определенное значение сигнала на выходе измерителя 11.
При работе двигателя на постоянном токе в качестве блока 10 согласования необходимо использовать фильтр-пробку для основной частоты. В качестве измерителя индуктивности может быть применено любое известное устройство мостового или резонансного типов. Выходной сигнал измерителя 11 несет информацию о величине перемещения штока
1. Этот сигнал замыкает контур обратной связи по положению и подается на вход блока 9 управления. Если необходима обратная связь по скорости, в состав системы включается дифференцирующий блок 12, осуществляющий нахождение производной от сигнала, пропорционального пути.
