Микроманипулятор
Изобретение относится к микроманипуляционной технике, применяемой в биологии и медицине для микрохирургических работ над клетками и тканями. Целью изобретения является повышение точности манипулирования за счет устранения взаимного влияния приводов. Перемещение исполнительного органа микроманипулятора происходит при подаче давления в мембранные коробки 1, 2 и 3 приводов соответственно продольного и поперечных взаимно перпендикулярных перемещений. При этом мембранные коробки 2 и 3 связаны с валом 5, несущим мембранную коробку 1, с помощью тяг, образованных упругими стержнями 4, исключающими взаимное влияние приводов поперечного перемещения. Исполнительный орган микроманипулятора устанавливается на стержне 8, закрепленном между крайними сторонами скоб 9, выполненных из упругого материала. 2 з.п.ф-лы, 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК
„.Я0„„1390013 А1 дц 4 В 25 J 7/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
СО
Ж
С0
СО
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4142466/25-08 (22) 14.08.86 (46) 23.04.88. Бюл. № !5 (71) Специальное конструкторское бюро биологического приборостроения АН СССР (72) В. А. Бондарев, Е. Г. Иванов, Ю. А. Попов и А. М. Хохлов (53) 621-229.72 (088.8) (56) Патент Франции № 1085965, кл. В 25 J îïóáëèê. 1958. (54) МИКРОМАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к микроманипуляционной технике, применяемой в биологии и медицине для микрохирургических работ над клетками и тканями. Целью изобретения является повышение точности манипулирования за счет устранения взаимного влияния приводов. Перемещение исполнительного органа микроманипулятора происходит при подаче давления в мембранные коробки 1, 2 и 3 приводов соответственно продольного и поперечных взаимно перпендикулярных перемещений. При этом мембранные коробки 2 и 3 связаны с валом 5, несущим мембранную коробку 1, с помощью тяг, образованных упругими стержнями 4, исключающими взаимное влияние приводов поперечного перемещения. Исполнительный орган микроманипулятора устанавливается на стержне 8, закрепленном между крайними сторонами скоб 9, выполненных из упругого материала. 2 з.п.ф-лы, 1 ил.
1390013
Формула изобретения
Составитель Ф. Майоров
Редактор М. Бланар Техред И. Верес Корр е кто р М. Ш ароши
Заказ 1б08/1б Тираж 908 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к микроманипуляционной технике, применяемой в биологии и медицине для микрохирургических работ над клетками и тканями.
Цель изобретения — повышение точности манипулирования.
На чертеже изображен микроманипулятор, общий вид.
Микроманипулятор содержит привод продольного перемещения с пневматической мембранной коробкой 1, приводы поперечных взаимно перпендикулярных перемещений с мембранными коробками 2 и 3, которые через тяги, образованные упругими стержнями 4, соединены с одним концом вала 5, связанного с основанием с помощью двухстепенного шарнира 6 или плоской мембраны (не показана), закрепленной на основании и жестко связанной с валом 5. Мембранная коробка 1 закреплена на другом конце вала 5 и с помощью упора 7 пере- 20 мещает исполнительный орган, который устанавливается на стержне 8. Последний установлен на П-образных скобах 9, выполненных из плоских пружин, поверхности боковых сторон которых расположены перпендикулярно оси вала 5. Скобы 9 закреплены одними своими сторонами на кронштейне 10, жестко связанном с валом 5, а другими крайними сторонами — со стержнем 8.
Мембранные коробки связаны с источником давления (не показан).
Микроманипулятор работает следующим образом.
При подаче давления, например, в мембранную коробку 2 поперечного перемещения исполнительного органа, которая при этом, воздействуя через тягу на вал 5, поворачивает его в шарнире 6 в горизонтальной плоскости. При этом два упругих стержня 4 тяги мембранной коробки 3 изгибаются и не препятствуют этому перемещению, исключая тем самым выход кон- 40 чика микроинструмента при манипулировании из горизонтальной плоскости. Аналогичным образом действует тяга мембранной коробки 2 при управлении валом от мембранной коробки 3, обеспечивая манипулирование микроинструментом только в вертикальной плоскости.
Мембранная коробка 1 через скобы 9 обеспечивает прямолинейное продольное перемещение исполнительного органа, при этом ее упор 7, воздействуя на одну из крайних сторон скоб 9, смещает жестко связанный с ними стержень 8 в продольном направлении.
Для исключения влияния непрямолинейности движения упора 7 из-за разной жесткости мембраны в мембранной коробке 1 (что обычно характерно для пневматических мембранных коробок) сферический конец упора имеет возможность скольжения по плоской поверхности стороны скобы 9.
1. Микроманипулятор, содержащий три выполненных в виде пневматических мембранных коробок привода исполнительного органа, два из которых предназначены для взаимно перпендикулярных перемещений и связаны с помощью тяг с валом, несущим исполнительный орган, и средство для соединения вала с основанием, отличающийся тем, что, с целью повышения точности манипулирования за счет устранения взаимного влияния приводов, он снабжен кронштейном, жестко связанным с валом, двумя
П-образными скобами, выполненными из плоских пружин, поверхности боковых сторон которых расположены перпендикулярно оси вала, причем соседние стороны скоб жестко связаны с кронштейнами, а крайние — с исполнительным органом, при этом каждая тяга выполнена в виде двух параллельных, упругих стержней, одни концы которых жестко связаны между собой, а другие — соответственно с мембранной коробкой и с одним концом вала, на другом конце которого с возможностью взаимодействия с одной из крайних сторон скоб установлена мембранная коробка третьего привода.
2. Микроманипулятор по п. 1, отличающийся тем, что средство для соединения вала с основанием выполнено в виде двухстепенного шарнира.
3. Микроманипулятор по п. 1, отличающийся тем, что средство для соединения вала с основанием выполнено в виде плоской мембраны, закрепленной на основании и жестко связанной с валом.
