Универсальный схват робота

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в промьшшенных роботах при автоматизации технологических процессов Целью изобретения является расширение технологических возможностей и увеличение грузоподъемности. Для этого внутри (Сферической упругой оболочки 8 установлена дополнительная сферическая упругая оболочка 7, а полость , образованная сферическими .г оболочками, заполнена гранулированным веществом 9. Между сферическими оболочками радиально расположены присоски , выполненные в виде стаканов 11. В стакане 11 размещены подпружиненные поршень и контактный датчик, имеющий возможность взаимодействия с поршнем. При растяжении сильфона 5 в полости, образованной оболочками 7 и 8, а также в полостях стаканов П создается разрежение. При этом поршни перемещаются к центру сферических оболочек, а гранулированное вещество 9 как бы затвердевает, увеличивая жесткость оболочек. В тех стаканах 11, которые не контактируют с деталью, поршни под воздействием атмосферного давления перемещаются до упора в контактные датчики, сигналы с которых поступают в блок управления . Таким образом может производиться определение конфш урации захватываемой детали. 3 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (5l)4 В 25 У 15/06

Ф 1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

00 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4166027/25-08 (22) 23.12.86 (46) 07 ° 05.88. Бюл. В 17 (71) Белорусский политехнический институт (72) К.В.Плюгачев, М.М.Антонов, Г.П.Размыслович, P.Â.Íîâè÷èxèí и В.В.Павловец (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1214409, кл. В 25 J 15/06, 1986, (54) УНИВЕРСАЛЬНЫЙ СХВАТ РОБОТА (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в промышленных роботах при ав" томатиэации технологических процессов.

Целью изобретения является расшире" ние технологических возможностей н увеличение грузоподъемности. Для этого внутри сферической упругой оболочки 8 установлена дополнительная сферическая упругая оболочка 7, а полость, образованная сферическими

„.SU,, 1393636 А1 оболочками, заполнена гранулированным веществом 9. Между сферическими оболочками радиально расположены присоски, выполненные в виде стаканов

11. В стакане 11 размещены подпружиненные поршень н контактный датчик, имеющий возможность взаимодействия с поршнем. При растяжении сильфона

5 в полости, образованной оболочками 7 и 8, а также в полостях стаканов

11 создается разрежение. При этом поршни перемещаются к центру сферических оболочек, а гранулированное вещество 9 как бы затвердевает, увеличивая жесткость оболочек. В тех стаканах 11, которые не контактируют с деталью, поршни под воздействием атмосферного давления перемещаются до упора в контактные датчики, сигналы с которых поступают в блок управления. Таким образом может производиться определение конфигурации захватываемой детали. 3 ил.

1393636

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в

Промышленных роботах при автоматиза1 ии технологических процессов.

Целью изобретения является увеличение грузоподъемности и расширение технологических возможностей за счет определения конфигурации захватываемой детали. 1О

На фиг. 1 схематически показан схват робота, разрез; на фиг. 2 - то е, в рабочем положении, на фиг.3эел Х на фиг. 2.

Схват содержит корпус 1 с крышой 2. В цилиндрической полости 3 корпуса 1 расположен поршень 4, с нижней поверхностью которого соединен сильфон 5. Полость последнего связана посредством патрубка б с по достью, образованной сферическими упругими оболочками 7 и 8 и заполненной сыпучим гранулированным веществом 9, например пластмассовыми гранурами, а также соединена посредством 25

Патрубков 10 с полостью присосок, вы полненных в виде цилиндрических стака нов 11, радиально расположенных между оболочками 7 и 8. Полость внутри оболочки 7 связана с атмосферой по.средством вставки — отверстия 12 в верхней пол сфере оболочек 7 и 8. В нижней части корпуса 1 имеется отверстие 13, а в верхней — отверстие 14. .В полостях стаканов ll расположены поршни 15, подпружиненные с помощью пружин 16 относительно стаканов ll u упорные элементы 17, на которых установлены контактные датчики 18, соединенные с блоком управления робота (не показан).

Схват работает следующим образом.

При опускании схвата на предмет упругие сферические оболочки 7 и 8 деформируются в соответствии с формой поверхности захватываемого предмета и давление в полости внутри оболочки 7 уравнивается с атмосферным посредством отверстия 12. В это время поршень 4 находится в нижнем положении, при котором сильфон 5 сжат, При 50 подаче сжатого воздуха в полость 3 корпуса 1 через отверстие 13 поршень

4 идет вверх и растягивает сильфон

5, создавая разрежение в полости, образованной оболочками 7 и 8, а также 55 в полостях стаканов ll. При этом поршни 15 перемещаются к центру сферических оболочек„ создавая раэрежение в полостях стаканов 11, контактирующих с деталью, за счет чего деталь оказывается захваченной. В тех стаканах ll,êîòîðûå не контактируют с деталью, сила сжатия пружин 16 поршнями 15 больше, эти поршни под воздействием атмосферного давления снаружи перемещаются до упора в элементы 17. Под действием созданного разрежения в полости, образованной оболочками 7 и 8, гранулированное вещество 9 как бы затвердевает, увеличивая жесткость оболочек. В тех стаканах 11, поршни 15 которых переместились до соприкосновения с упорными элементами 17, замь1каются контакты датчиков 18, сигналы с которых поступают в блок управления робота, анализируя которые последний определяет конфигурацию захватываемой детали.

При подаче сжатого воздуха в верхнее отверстие 14 поршень 4 идет вниз, сжимая сильфон 5, при этом давление в полостях стаканов 11 и в полости, образованной оболочками " и 8, воз" ( растает, поршни 15 перемещаются к де— тали, и деталь освобождается. Оставшиеся поршни возвращаются в исходное состояние под действием пружин 16, размыкая контакты датчиков 18. Давление внутри оболочки 7 через отвер стие 12 уравнивается с атмосферным И оболочки 7 и 8 восстанавливают свою форму.

Формула изобретения

Универсальный схват робота, содержащий цилиндрический корпус, в полости которого размещены поршень и сильфон, один конец которого закреплен на поршне, а другой — на корпусе, и сферическую упругую оболочку, установленную на корпусе, полость которой связана с полостью сильфона, отличающийся тем, что, с целью ра ширения технологических возможностей и увеличения грузоподъемности, он снабжен дополнительной сферической упругой оболочкой, расположенной внутри первой оболочки, и присосками, радиально размещенными в иолости, образованной сферическими оболочками и заполненной гранулированным веществом, при этом полость дополнительной сферической оболочки связана с атмосферой, присоски выполнены в виде стаканов, установленных открытым торцом в сторону основной сфери1393б36 ческой оболочки, причем в стакане расположены подпружиненный поршень и контактный датчик, имеющий возможность. взаимодействия с поршнем, а замкнутая полость стакана связана с полостью, образованной сферическими оболочками.!

393636

Составитель Г.Максимова

Редактор И.Николайчук Техред М.Ходанич Корректор М.Пожо

Заказ 1920/)6

Тираж 908

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета. СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4