Модуль руки манипулятора

 

Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано для точного позиционирования рабо ю Фиг.1 чего органа робота при выполнении сборочных работ. Цепью изобретения является повышение долговечности и жесткости упругого параллелограмма ЗЯ счет снижения внутренних напряжений в плоских пружинах. Для перемещения жесткого основания 1 шток 6 первые щается в заданном направлении и изгибает упругие подвески 2. Цилиндр 5 и шток 6 поворачиваются в шарнирах 4 и 7.Величина смещения оснований 1 относительно друг друга контролируется измерительной системой 8, которая вырабатывает сигнал, соответствующий указанному смещению. 2 ил. | сл

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

A t (l9) (И ) (, )11 4 В 25, 9/08, 1/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСНОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21 ) 4103344/31-08 . (22) 07.08,86 (46) 23.05. 88. Бюл. 11 19 (71 ) Севастопольский приборостроительный институт (72) В.Я.Копп, И,Б.Харин и В.А.Карпенко (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М - 1194668, кл. В 25 J 1/02-, 1984. (54) МОДУЛЬ РУКИ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано для точного позиционирования рабо1 чего органа робота при выполнении сборочных работ, Целью изобретения является повышение долговечности и жесткости упругого параллелограмма за счет снижения внутренних напряжений в плоских пружинах. Для перемещения жесткого основания 1 шток 6 перемещается в заданном направлении и изгибает упругие подвески 2, Цилиндр 5 и шток 6 поворачиваются в шарнирах

4 и 7,Величина смещения оснований 1 относительно друг друга контролируется измерительной системой 8, которая вырабатывает сигнал, соответствующий укаэанному смещению, 2 ил.

) =) 072 78

Рэобрет: ние отп< сится к роботостр("-t?t?<) и может быт ь -Гспользовяно

Г(.я точного Г)ози??ИОГ?ГГ)) Ования рабочег0 органа робот ?три В;)полнении сбо3

pr>ii и?,)х р;> 6 > ? „

) ? е)ГН?> Hýo6pe t å ик я Вля ется повыKite?П»Р ) О ? Г ЭВР"?НОСTH И (<ЕСТКОСТИ Un

73» гоп<) параллелограмма ) a счет сниже-

?Ги(? Вн><тз) еi?них н ЯГ? )- Бж "..ВH A В плОс ких 1 >>

Пji >«>", )НГ)Х, 1IЯ ((>Г?г. 1 n()KЯэ:- «I мо Вул?, руки ма-ГГГ;?ул»торя",, ня <)иг. 2 — упругая подВЕ(" КЯ

j>)0пу)Гь руки ?-:янипупяторя содep>I

-,) ругий пяр алле(огpatiи,. состоящий пву:<::.-(eeтких оснований 1, с кото—

p?? -и е).олвижно «Rp заII?>? четыре угру) ие подве<.ки В -,.иле Iiazeтя 2 пружин. ).-к<>.">и -:>р-) жип <. ец:.IneH 1 попарно >t:ест- 2О

;;: г<и Г?И=< -.-Ití?t tè 3, 0 0;.?Itим из основаt t;I ; . с r i:ìî?Iï>ê) ?!tap I?1 .р я -, с Вя эан пиГпnf in .> (ГНВВ )OI?g HR(:,Я. ШТОК 6 KC! 0

fi0i <) < )?Омо?Вt>IJ t! Bp t Mn>a 7 связан

Г,p :!1 H"- QcltoBЯнием 1 „8 кач(. стве Itpи" во, Inñ го устройства ма""но и слог?ьзо—

pяГ . лк)бой из .-:Ве< тttb х ?>рГ? водов.

I В .= p>ia ?Hче с к>)?<, э )?(.ктр Омех янич ес ь ии ) г;:(арав.п;ческий) комбинированный. )(роМЕ ГО) r), ?- ОД>:rb СО?.ЕРжИТ ИЗМЕРИТЕЛЬ4 > пу () oис г е?.у 8, ко?Г? ролк?рую???ую Bü BHMI i в t) яспО? Ож(.-Г и(. О(..??Овян"::Гй 1 друГ От н >сиi ельнс друг; ) 1(акет 2 пружин (;)))», ". и 2 ) Г р(дота вля еГ соСоА НЯ60р плоских п1 ямых ГГ)>.лин 9 и Iia60p более 35 и: >It»Hых плоских„??редВaiри> ельно про )0?I!:.-Ио изс гнутьп: п)г)(ж(-н 10, расположен: Itlr,. Iio Обе o -"ОР<>ны От tia 60Pa. Iiitoe (>.Г»-,;; Г(р -„жи =, О, 1()„tуль руки ??Яi»ttпулятopа рабс> -Яет 4О

Сjtе ГГ-,»в(?()>I t r)6pi Яз< )-,,?10) Густ:-? м, не Оох Од?»мо и ереме сти ть одно Осно))ание о Гно<.итe?tt- но другoго в какую либо точку, ДГ?я этоГ о шток б перемещается в требуемом направлении и, воздействуя на Основание 1, изгибает упругие подвески 2 и меняет при этом взаимное расположение оснований ) Цилиндр ) и шток 6 поворачиваются в шарнирах 4 и 7 соответственно, а взаимное угловое расположе— ние оснований 1 не изменяется (сохраняется параллельность? за счет наборов плоских пружин 9, При этом на— бор более длинных плоских пружин 10 с одной стороны образует петлю меньшего радиуса, чем с другой стороны °

Величина смещений оснований 1 друг относительно друга контролируется измерительной системой 8, которая вырабатывает сигнал, соответствующий указанному смещению. Этот сигнал поступает в систему управления (не показана), которая определяет момент дости>кения заданной точки и останавливает шток <).

Формула изобретения

Модуль руки манипулятора, содержащий два жестких основания, связанные между собой с помощью пакетов плоских прямых пружин, установленных торцов оснований, и жестких пластин, а также измерительную систему и привод, отличающийся тем, что, с целью повышения долговечности и жесткости за счет снижения внутренних напряжений в плоских пружинах, каждый пакет плоских прямых пружин снабжен двумя предварительно продольно изогнутыми плоскими пружинами, расположенными по обе стороны от пакета плоских прямых пружин.

139 )2 j8

Составитель -А.Уваров

Редактор Г.Волкова Техред М.ди, щк . Корректор М.Максимишинец

Закаэ 2289/16 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

IIo e H o peTeHHH H oTKpblTHA

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 а

Проиэводственно-полиграфическое. предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4