Сустав манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике , а именно к конструированию манипуляторов. Целью изобретения является повьшение надежности функционирования и точности позиционирования за счет упрощения конструкции и улучшения его динамических характеристик , а также расширение его технологических возможностей за счет увеличения числа фиксированных устойчивых положений выходного звена относительно входного. Для перемещения выходного звена 2 в другое устойчивое положение включается один из приводов 7 таким образом, что спрямленные рычаги 6 сгибаются, а другие рычаги 6 спрямляются. При зтом происходит поворот выходного звена 2 относительно входного звена 1 до соприкосновения соответствующих упоров 5. При последовательном соединении коро- 1Ф1сел увеличивается число фиксированных точек позиционирования выходного звена 2. 1 з.п. ф-лы, 2 ил. сл

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5I)4 В 25,7 17/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4087511/31-08 (22) 26.05,86 (46) 23.05.88. Вюл. ¹ 19 (71) Ульяновский политехнический институт (72) А.В.Николаев и И.В.Антонец (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 905065, кл. В 25 J 17/00, 1980. (54} СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА (57 ) Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструированию манипуляторов. Целью изобретения является повьппение надежности функционирования и точности позиционирования за счет упрощения конструкции и улучшения его динамических харак„„SU„„1397281 А 1 теристик, а также расширение его технологических возможностей за счет увеличения числа фиксированных устойчивых положений выходного звена относительно входного. Для перемещения выходного звена 2 в другое устойчи.вое положение включается один иэ приводов 7 таким образом, что спрямпенные рычаги 6 сгибаются, а другие рычаги 6 спрямляются. При этом происходит поворот выходного звена 2 относительно входного звена 1 до соприкосновения соответствующих упоров 5.

При последовательном соединении коромысел увеличивается число фиксированных точек позиционирования выходного а звена 2. 1 з.п. фалы, 2 ил.!

39728!

Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструированию манипуляторов.

Целью изобретения является повышение надежности функционирования и

5 точности позициониро:вания за счет упрощения конструкции и улучшения динамических характеристик, а также расширение его технологических возможностей за счет увеличения числа фиксированных устойчивых положений выходного звена относительно входного.

На фиг, показана кинематическяя схема сустава манипулятора, двухпозиционный вариант: на фиг. 2 — то же, многопозиционный вариант.

Сустав состоит из входного звена и шарнирно соединенного с ним выМодного звена 2, на которых жестко

1 креплены соответс твующие коромысла и 4, имеющие упоры 5. К коромыслам шарнирно прикреплены шарнирно соеди-! ненные рычаги 6. С рычагами б связаны основной и дополнительный привод 7, 25

1 оторые могут быть выполнены, например, в виде электромагнитов, разме енных непосредственно на суставе, Или электромагнитов, расположенных

В моторном отсеке и связанных с кине- g() матическими парами с помощью гибких тяг. В исходном состоянии сустав может находиться в одном из двух устойчивых положений, когдtr выходное звено повернуто относительно входного

1 а предельныи угол,, orраниченный упо35 рами 5. Конструктивные размеры элементов у суставов подобраны так, что в .- этом положении угол между одной паррй рычагов 6 становится равным !80 40

3а счет этого момент внешних сил, прикладываемый к выходному звену 2, не передается на силовые элементы привода 7. Вследствие этого силовые элементы привода 7 при отсутствии

45 дВижения могут находиться в отключЕнном состоянии, Таким. образом, в уСтойчивом статическом положении сустав манипулятора представляет собой жесткую конструкцию и не потребляет энергии .

Работа устройства происходит при соответствующем включении одного из приводов 7. Для перемещения выходного звена 2 в другое устойчивое положение включается привод 7 таким образом, ч:о спрямленные рычаги 6 сгибаются, а другие рычаги — спрямляются. При этсм происходит поворот выходного звена

2 относительно выходного звена 1 до соприкосновения упоров 5 ° Конструктивные размеры элементов сустава подби— раются таким образом, что после соприкосновения упоров 5 рычаги 6 под действием привода 7 выбирают зазоры во всех шарнирных элементах и только после этого спрямпяются. !

Для расширения технологических возможностей сустава манипулятора воз1 можно увеличение числа фиксированных устрйчивых положений выходного звена

2 относительно входного звена 1 путем последовательного соединения коромысел. При этом промежуточные коромысла 8 связываются с звеньями сустава шарнирно. Угол поворота выходного звена относительно входного равен при этом сумме углов поворотов каждого последующего коромысла относительно предыдущего. При различных сочетаниях устойчивых положений промежуточных коромысел происходит поворот выходного звена 2 на различные углы, Формула и з обре т ения

1. Сустав манипулятора, содержащий шарнирно соединенные выходное и входное звенья и основной привод, отличающий с я тем, что, с целью повышения надежности функционирования и точности позиционирования за счет упрощения конструкции и улучшения динамических характеристик, он снабжен дополнительным приводом и рычажно-стержневым механизмом, содержащим два подвижных коромысла, с одной стороны жестко связанных с входным и выходным звеньями соответственно, а с другой стороны шарнирно связанных посредством дополнительно введенных рычагов с основным и дополнительным приводами, расположенными по обе сторонь| от оси шарнирного соединения входного и выходного звеньев и жестко связанными с этой осью, 2. Сустав по п. 1, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью расширения его технологических возможностей за счет увеличения числя фиксированных устойчивых положений выходного звена относительно входного

У он снабжен двумя или более последовательно соединенными рычяжно-стержнe

139 7281 ним коромыслом соответственно первого и последнего механизма. выми механизмами, причем входное и выходное звенья жестко связаны с одСоставитель А.Уваров

Редактор Г.Волкова Техред М.Дидык Корректор М.Демчик

Заказ 2289/16 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие., г. Ужгород, ул. Проектная, 4