Механизм качания механической руки
Изобретение относится к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипуляторам для автоматизации различных технологических процессов . Целью изобретения является повьшение точности позиционирования за счет разгрузки устройства линейного перемещения. Для этбго в корпусе 3 размещены электродвигатель 4 и устрой
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН (19) (111
А1 (511 4 В 25 J 17/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н АBTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (2 l ) 4 l 65950/25-08 (22) 24. 12, 86 (46) 07,06,88, Бюп. и 21 (71) Краматорский научно-исследовательский и проектно-технологический институт машиностроения .(72) В.Л,Корбан, В.А,Ерин, Г.Ф.Чунихин и И,А.Петрова (53) 62-229. 72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР и 629061, кл, В 25 J 17/00, 1977. (54) МЕХАНИЗМ КАЧАНИЯ МЕХАНИЧЕСК011
РУКИ (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам для автоматизации различных технологических процессов. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет разгрузки устройства линейного перемещения. Для этЬго в корпусе 3 размещены электродвигатель 4 и устрой1400880 ство линейного перемещения, выполнен- стакане 7 и взаимосвязана п
У аимосвязана посредное в виде передачи винт — гайка, ством штуцера 15 с источником энергоВинт 5 этой передачи установлен в носителя. После поворота исполнительполость 6 стакана (шток-поршня) 7, а ного звена 1 механической руки отногайка 8 жестко с ним связана. Винт 5 сительно основания 1 через штуцер 15 взаимосвязан муфтой 9 с электродвига- в полость 0 подается энергоноситель, телем 4, Стакан 7 установлен в по- давление которого на стакан 7 произлость 10, выполненную в корпусе 3, водит разгрузку передачи винт-гайка и соединен с основанием посредством от веса исполнительного звена l мешарнира. Полость 10 герметизирована ханической руки и расположенного на манжетами 13 и 14, размещенными на нем навесного оборудования. 3 ил.
Изобретение относится к машинотроению, а именно к промышленным оботам и манипуляторам для автомаизации различных технологических
« роцессов.
Цель изобретения †. повышение точ«ности позиционирования за счет раз грузки устройства линейного переме« ения.
На фиг. 1 изображен механизм качаия механической руки, общий вид; на иг,2 — разрез А-А на фиг.l; на фиг.3-азрез Б-Б на фиг,l.
Механизм качания механической ру- 15 и содержит связанный с.исполнительым звеном 1 механической руки посредством шарнира 2 корпус 3. В корусе 3 размещены двигатель 4, напри«ер электродвигатель, и устройство 20 инейного перемещения, выполненное в
«иде передачи винт-гайка. Винт 5 пер!едачи винт-гайка установлен в полос1 и 6 стакана (шток-поршня) 7, а
« айка 8 этой передачи жестко связа- 25
« а со стаканом 7, Винт 5 взаимосвязан
«1осредством муфты 9 с электродвига елем 4. Стакан 7 установлен в по-.
« ость 10, выполненную в корпусе 3, и соединен с основанием ll посредст- 30
«1ом шарнира 12. Полость 10 гермети.1ирована манжетами 13 и 14, размещен«1ь«ми на. стакане 7, и взаимосвязана пос1редством штуцера 15 с источником !нергоносителя, например сжатого воз35
g1yxa (не показан) .
Механизм качания механической рук и работает следующим образом.
Вращение от электродвигателя 4 через муфту 9 передается на винт 5 передачи винт-гайка, которая преобразует вращательное движение винта в поступательное перемещение гайки 8 и соответственно стакана 7. Это вызы вает поворот исполнительного звена 1 механической руки относительно основания 11 вокруг шарнира 16, Через штуцер 15 в полость 10 подается энергоноситель, например сжатый воздух, давление которого на стакан 7 производит разгрузку передачи винт-гайка от веса исполнительного звена 1 механической руки и расположенного на ней навесного оборудования. При опускании стакана 7 вниз объем полости 10 постепенно уменьшается, воздух через штуцер 15 стравливается через пневмосистему.
Такое конструктивное выполнение механизма качания механической руки позволяет повысить точность позиционирования, произвести разгрузку передачи винт-гайка от веса исполнительного звена 1 механической руки, что увеличивает долговечность последней, а также снизить мощность приводного электродвигателя и соответственно уменьшить габариты всего механизма.
Формула изобретения
Механизм качания механической руки относительно основания, содержащий ширнирно установленные между ними корпус и размещенное в нем устройство линейного перемещения, выполненСо ст авит ель И. Б акулин а
Техред Л.Сердюкова Корректор И, Муска
Редактор П.Гереши
Заказ 2755/18 Тираж 908 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 з
1400880 ное в виде передачи винт-гайка, свя- ном, жестко связанным с гайкой, а эанной муфтой с двигателем, о т л и- в корпусе выполнена полость, в которой ч а ю шийся тем, что, с целью установлен этот стакан, образуя с корповышения точности позиционирования пусом герметичную полость, соединен5 за счет разгрузки устройства линей-, ную с дополнительно введенным источного перемещения, он снабжен стака- ником энергоносителя.
