Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемнотранспортных, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипуляторах, работающих в зонах радиоактивного излучения, в космосе. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет совмещения функций перемещения и захвата деталей. Для этого на колонне установлен корпус 2, несущий исполнительный орган. В корпусе 2 размещены основной и дополнительный барабаны 3, связанные с индивидуальными приводами. На барабанах 3 закреплены соответственно концы упругой ленты 6. На корпусе 2 закреплен направляющий механизм,7, через который проходят ветви упругой ленты 6. Ветви упругой ленты 6 расположены в направляющей втулке 8, образуя петлю 9. В отверстии этой втулки закреплена одна и& ветвей упругой ленты 6. Источник рабочей среды размещен в корпусе ., его выводная трубка 1П расположена на оси направляющей втулки 8 и направлена в полость, образованную перегибами упругой ленты 6. 1 з.п. ф-лы. 5 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИ4ЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) А1 (5D 4 В 25 7 18/06, 1/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

4-A

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4168875/31-08 (22) 29 ° 12 ° 86 (46) 07 ° 06 ° 88. Бюл. И 21 (71) Марийский политехнический институт им, А M.Ãoðüêoão (72) И.А.Кудрявцев (53) 62»229 ° 7?(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1230813, кл. В 25 J 18/00, 1984, (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, при меняемых для выполнения подъемнотранспортных, монтажно-сборочных и технологических операций, а также в дистанционных манипуляторах, работающих в зонах радиоактивного излучения, в космосе. Целью изобретения являет ся расширение технологических возможностей за счет совмещения функций пе« ремещения и захвата деталей. Дпя этого на .колонне установлен корпус 2, несущий исполнительный орган. В корпусе 2 размещены основной и дополнительный барабаны 3, связанные с индивидуальными приводами. На бараба нах 3 закреплены соответственно концы упругой ленты 6. На корпусе 2 закреп лен направляющий механизм,7, через который проходят ветви упругой ленты

6 ° Ветви упругой ленты 6 расположены в направляющей втулке 8, образуя петлю 9. В отверстии этой втулки закреплена одна из.ветвей упругой ленты 6 °

Источник рабочей среды размещен в корпусе 2, его выводная трубка 1О расположена на оси направляющей втулки 8 и направлена в полость, образованную перегибами упругой ленты 6 °

1 s,ï. ф-лы. 5 ил.

1400883

Изобретение относится к машино- 1 троению и предназначено для использования в промышленных роботах, приеняемых для выполнения подъемно5 ранспортных, монтажно-сборочных и ехнологических операций, а также в истанционных манипуляторах, работаюх в зонах радиоактивного излучения, космосе, 10

Цель изобретения — расширение техологических возможностей за счет совмещения функций перемещения и зах« ата деталей.

На фиг,1 изображен промьппленный 15 обот, общий вид; на фиг.2 — разрез

-А на фиг.1„ на фиг.3 - сечение Б-Б а фиг.2; на фиг.4 — исполнительный рган в рабочем положении; на фиг.5о же, другой вариант. 20

Промышленный робот содержит колон1, на которой с возможностью переещения установлен корпус 2, несущий сполнительный орган, Внутри корпуса размещены основной и дополнительный барабаны 3, связанные с индивидуальными приводами 4, например электричес кими двигателями, посредством валов 5. На барабанах 3 закреплены соответственно концы упругой ленты 6. На 30 корпусе 2 закреплен направляющий меанизм 7, например направляющая втул ка, через которую проходят ветви упругой ленты 6. Ветви упругой ленты 6 расположены в направляющей втулке 8, образуя петлю 9. В отверстии этой втулки закреплена одна из ветвей упругой ленты 6. Источник сжатого воздуха (He показан) размещен в корпусе 2, при этом его выводная трубка 10 40 расположена по оси направляющей втул,ки 8 и направлена в полость, образованную перегибами упругой ленты 6.

Перегибы упругой ленты 6 образуют несущий элемент (удлинитель) 11.

Промышленный робот работает следующим о бр аз ом.

В исходном состоянии упругая лента 6 намотана на барабаны 3, петля 9 располагается вблизи корпуса 2, При вращении барабанов 3 от соответствующих приводов 4 ветви упругой ленты 6 сматываются с барабанов и выталкиваются из корпуса 2, проходят через направляющий механизм 7 и образуют несущий элемент (удлинитель) 11, причем скорости вращения барабанов 3 должны быть равными, чтобы петля 9 не стягивалась. Петля 9 выдвигается на удлинителе 11 на требуемую длину и располагается над деталью, Затем промышленный робот опускает весь исполнительный орган, петля 9 надевается на деталь.

Далее ветвь упругой ленты 6 с закрепленной направляющей втулкой 8 начинает сматываться с барабана 3, а другая ветвь упругой ленты наматывается на барабан, тем самым петля 9 затягивается и деталь зажимается. Исполнительный орган с зажатой деталью можно перемещать в пространстве с одновременным удалением,:или приближением детали к корпусу 2 путем одновременного сматывания или наматывания упругой ленты 6 на барабаны 3. После доставки детали в нужную позицию, петля 9 отпускает деталь путем наматывания на барабан ветви упругой ленты 6 с закрепленной направляющей втулкой 8 и сматывания с барабана другой ветви упругой ленты.

Промышленным роботом исполнительный орган поднимается над деталью, затем упругая лента 6 наматывается на барабаны 3, петля 9 движется к

1 корпусу 2 и принимает исходное положение. Подаваемый из источника сжатый воздух по трубке- 10 в полость удлинителя 11 создает внутри него избыточное давление, что препятствует попаданию пыли на трущиеся части ленты 6, а также позволяет производить обдув детали с целью удаления стружки, охлаждения, нагревания.

В предлагаемом исполнительном органе промьппленного робота упругая лента является одновременно удлинителем и захватом, что упрощает конструкцию — вместо многозвенной системы рычагов один упругий элемент, В исходном состоянии исполнительный орган имеет малые габариты. Выдвижение удлинителя и захват детали осуществляется приводами, установленными в корпусе, что облегчает подвижную часть исполнительного органа. Предлагаемый исполнительный орган позволяет захватывать и удерживать объекты различной формы. Отсутствие mapнирных узлов трения позволяет механизму безаварийно работать в экстремальных условиях: в вакууме, в открытом космосе, в воде, в запыленной и загрязненной атмосфере, 3 14008

Формула изобретения

1,Промьппленный робот, содержащий колонну, на которой с возможностью

5 перемещения установлен корпус, несущий исполнительный орган, имеющий основной барабан с индивидуальным приводом, упругую ленту, одним концом закрепленную на этом барабане и проходящую через направляющий механизм, установленный на корпусе, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем совмещения функций перемеще- 15 ния и захвата деталей, исполнительный орган снабжен направляющей втулкой и до83

4 полнительным барабаном с индивидуальным приводом, также установленным в корпусе и жестко связанным с другим концом упругой ленты, проходя-. щим через направляющий механизм, при этом ветви упругой ленты расположены в направляющей втулке, образуя петлю, и одна из ее ветвей жестко связана с направляющей втулкой.

2.Робот по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что он снабжен источником сжатого воздуха, расположенным по оси направляющей втулки, а ветви упругой ленты, расположенные в направляющей втулке, образуют в сечении замкнутый контур.! 400883

Составитель И,Бакулина

Техред M.Õîäàíè÷ Корректор Л.Пилипенко

Редактор П.Гереши

Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 2756/19

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4