Промышленный робот

 

Изобретение относится к робототехнике , а именно к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов с внешними магнитными системами электродвигателей приводов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. Якори электродвигателей приводов робота расположены последовательно друг относительно друга вдоль оси его резки и объединены в блок 5, расположенный в зазоре магнитной системы с полюсами 4, с возможностью перемещения . вдоль этого зазора. При манипулировании якори электродвигателей перемещаются вдоль зазора магнитной системы и по мере необходимости к ним подается электрическое напряжение для передачи вращающего момента от вала якорей через кинематическую передачу к ускорительному органу. 10 ил. ,i I (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТ ИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) А1 1) 4 В 25 J 11/00 //В 25 J 9/12

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ /"

К д ВТОРСНОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4157353/31-08 (22) 08.12.86 (46) 23.06,88. Бюл. ¹ 23 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.M.Ëèòâèíåíêî (53) 621-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1342723, кл, В 25 1 11/00, 1986. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к электромеханическим манипуляторам промьппленных роботов с внешними магнитными системами электродвигателей приводов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, Якори электродвигателей приводов робота расположены последовательно друг относительно друга вдоль оси его резки и объединены в блок 5, расположенный в зазоре магнитной системы с полюсами 4, с возможностью перемещения вдоль этого зазора. При манипулировании якори электродвигателей перемещаются вдоль зазора магнитной системы и по мере необходимости к ним подается электрическое напряжение для передачи вращающего момента от вала якорей через кинематическую передачу к ускорительному органу, 10 ил, 1404330

Изобретение относится к робототехнике, а именно к электротехническим манипуляторам промышленных роботов с внешними магнитными системами элек- 5 тродвигателей приводов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания„

На фиг.1 дан промышленный робот, общий вид, частичный разрез магнитной

Системы, на фиг.2 — вид A на фиг.1; на фиг.3 — вид Б на фиг.1; на фиг.4 блок якорей электродвигателей приво ов; на фиг.5 — кинематическая схема блока якорей; на фиг.6 — .одна из возможных конфигураций воздушного зазора внешних магнитных систем для робота, функционирующего в прямоугольной системе координат; на фиг.7 — то же, в 20

Случае ципиндрической системы координат; на фиг.8 — то же, в случае сферической системы координат; на фиг.9 -. цилиндрическая сборка магнитной системы, составленная из прямоугольных 25 модулей и сегментных вставок; на фиг.10 — сечение В-В на фиг.9.

Робот включает в себя магнитную

Систему, установленную на основании

1, имеющую катушки 2 и магнитопроводы 3 с полюсными наконечниками 4, В воздушном зазоре между наконечниками

4 расположена зона движения блока 5 якорей приводов, фланец которого соединен с блоком 6 редукторов, закрепленным на механизме 7 выдвижения руКи. Подъем руки осуществляется нрийодом 8. С торца, противаполажнога блоку 5 якорей, к руке прикреплен 40 блок 9 ориентации со схватом 10. Зазор магнитных систем, например, для варианта робота с цилиндрической системой координат состоит из трех участков (каналов): горизонтального 11 и двух вертикальных 12. Может быть и другая конфигурация. Робот установлен на вращающемся основании, снабженном приводом поворота. Вращающееся основание 13 как и основание 1 маг7

50 йитных систем, установлено на полу цеха. Указанная конфигурация зазора магнитной системы выбрана из условия обслуживания вертикального накопител я 14 заготовок, технологической машины 15 и вертикального накопителя 16 готовых изделий. Участки 17 магнитопроводов, образующих вертикальные воздушные зазоры, снабжены катушками

18, повернутыми на четверть оборота относительно катушек 2.

Блок 5 якорей приводов включает в себя основание 19 с.выступами 20, в которых установлены подшипники 21.

В подшипниках 21 вращаются валы якорей 22, имеющих коллекторы 23. Основание снабжено также и стайками 24, на которых располагаются кинематические передачи. В данном блоке имеется три вала, передающих вращение от якорей. Все якори снабжены щеточными узлами 25. Вал 26 первого якоря выведен непосредственно через основание 27, снабженное фланцем 28. Вал 29 четвертого ат фланца якоря через зубчатую пару 30 соединен с выходным валом 31.

Вал 32 третьего ротора через зубчатую пару 33 соедин"н с выходным валом 34.

Вал 35 второго якоря через зубчатую пару 36 присоединен к валу 37, В прямоугольной системе координат, в магнитной системе имеются только прямоугольные участки 38, В цилиндрической системе, кроме того, есть и радиусные участки 39. Только из радиусных участков 39 составлен зазор в сферической системе координат. Зазор любой конфигурации составляется в принципе из набора прямоугольных модулей и сегментных вставок 40. Вставки и мо", дули сопрягаются с помощью соединительных элементов 41 с крепежными болтами 42. Сегментные вставки имеют немагнитные участки 43. Для соединения горизонтальных и вертикальных каналов зазора применяются угловые соединительные элементы 44.

Робот функционирует следующим образам.

Например, в цилиндрической системе координат при обслуживании трех рабочих позиций осуществляются следующие перемещения: у накопителя 14 — вертикальное перемещение блока 5 якорей," у накопителя 16 — вертикальное перемещение блока 5 якорей в канале 12.

Перемещение от накопителя 16 к накопителю 14 и обратно, а также в районе размещения технологической машины 15 осуществляются при условии нахождения блока 5 якорей в горизонтальном канале 11 магнитной системы, Поворот в канале 11 осуществляется за счет действия привода поворота основания 13, а подъем руки в каналах 12 — за счет з 140 работы привода 8 подъема руки 7. Блок якорей 5 осуществляет в данном случае выдвижение руки 7, ориентацию схвата

10, в частности поворот схвата относительно вертикальной и горизонтальной плоскостей, и работу самого схвата 10. Все эти четыре движения могут быть осуществлены в любом месте траектории при условии нахождения блока

5 в каналах 11 или 12. Позиционирование блока 5 в этих каналах осуществляется за счет штатной системы датчиков положения и системы управления роботом (не показаны).

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий руку со схватом на одном ее конце и

5 приводы перемещения руки и схвата, якори электродвигателей которых расположены в зазоре магнитной системы с возможностью перемещения вдоль этого зазора, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, якори электродвигателей расположены последовательно друг относительно друга вдоль

15 оси руки и связаны с другим ее концом.

Фиг. 2

1404330

1404330

1 404330

Составитель Ф.Майоров

Техред И.Верес Корректор Л.Патай

Редактор Л. Гратилло

Заказ 3037/17 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4