Устройство для ограничения угла поворота подвижного звена

Авторы патента:

B25J19 - Вспомогательные устройства в манипуляторах, например для контроля, для визуального наблюдения; предохранительные приспособления, конструктивно сопряженные с манипуляторами или специально приспособленные к ним (предохранительные устройства общего назначения F16P; защита от радиации G21F)

Изобретение относится к машиностроению , в частности к манипуляторам и работам с цикловыми программами управления при необходимости поворота подвижного звена на угол 360 + +oi(). Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения угла поворота. При повороте звена 1 по часовой стрелке и прибл жении к датчику (конечному выключателю) 10 флажок 5 наезжает на направляющую 7. Одно плечо флажка 5 поднимается на направляющую 7, а другое проходит под направляющей 8 и перекрывает конечный выключатель 10. Движение прекращается. Дальнейшее движение возможно только против часовой стрелки. При этом звено 1 совершает поворот на угол 360 + об (ui- 60°) . При приближении к датчику (конечному выключателю) 9 флажок 5 поднимается одним плечом на направляющую 8 и перекрывает конечный выключатель 9. Движение npe-v кращается, далее движение возможно только по часовой стрелке. 5 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 19/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ф

j !

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4157639/25-08 (22) 08.12.86 (46) 23.06.88. Бюл. Ф 23 (71) Куйбышевское научно-производственное объединение по механизации и автоматизации производства (72) Л.И. Каганова и Л.П. Семухина (53) 621-229.7(088.8) (56) Заявка ФРГ N - 3310135 А1, кл. В 25 J 19/00, опублик. 1985. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОГРАНИЧЕНИЯ УГЛА

ПОВОРОТА ПОДВИЖНОГО ЗВЕНА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и работам с цикловыми программами управления при необходимости повоо рота подвижного звена на угол 360 +

+ (c 60 ). Цель изобретения вЂ” расширение технологических возможностей

„„SU, 1404 9 А1 за счет увеличения угла поворота.

При повороте звена 1 по часовой стрелке и приближении к датчику (конечному выключателю) 10 флажок 5 наезжает на направляющую 7. Одно плечо флажка 5 поднимается на направляющую

7, а другое проходит пад направля ощей 8 и перекрывает конечный выключатель 10. Движение прекращается.

Дальнейшее движение возможно только против часовой стрелки. При этом звено 1 совершает поворот на угол

360 + < (a + 60 ) . При приближении к датчику (конечному выключателю) 9 флажок 5 поднимается одним плечом на направляющую 8 и перекрывает конечный выключатель 9 ° Движение пре-; кращается, далее движение возможно только по часовой стрелке. 5 ил.

1404339

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и работам с цикловыми программами управления при необходимости поворота подвижного звена на угол

360 +о (oLgбО ).

Цель изобретения вЂ” расширение технологических воэможностей за счет . увеличения угла поворота подвижного звена.

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 вЂ” вид А на фиг. 1 с частичным разрезом; на фиг. 3 вЂ” сечение Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 вЂ” сечение В-В на фиг. 2, на фиг. 5 вЂ” сечение Г-Г на фиг. 2, Устройство состоит иэ подвижного звена (поворотной части) 1 и основания (стационарной части) 2. На поворотной части 1 жестко закреплен кронштейн 3, на котором установлена ось 4. На оси 4 закреплен флажок 5>

Вь1полненный в виде двуплечего рычага.

На стационарной части 2 жестко установлен кронштейн б, на котором закрепдены направляющие 7 и. 8, и датчики (конечные выключатели) 9 и 10. Конечные выключатели 9 и 10 установлены со смещением на угол о4 по отношению друг к другу.

Конечные выключатели 9 и 10 связаны в электросхеме с приводом поворота поворотной части 1.

Устройство работает следующим образом. 35

Перед началом работы манипулятора смещают направляющую 7 относительно направляющей 8 на угол < (< определяется в зависимости от необходимой зоны обслуживания). 40

При повороте поворотной части 1 по часовой стрелке и приближении флажка 5 к конечному выключателю 10 флажок 5,наезжает на направляющую 7, При этом, благодаря тому, что флажок 45 может совершать качательное движение, одно плечо флажка 5 поднимается на направляющую 7, а другое проходит под противоположной направляющей 8 и перекрывает конечный выключатель

10. Поступает сигнал на остановку привода поворота. Привод поворота останавливается, Движение прекращается. Так как конечный выключатель 10 перекрыт, дальше движение поворотной части возможно только против часовой стрелки.

При повороте против часовой стрелки поворотная часть 1 совершает поворот на угол 360 +оС(сСс 60 ), при этом флажок 5 поднимается одной стороной на направляющую 8 и перекрывает конечный выключатель 9.

Поступает сигнал на остановку привода поворота, привод поворота останавливается. Движение прекращается, так как конечный выключатель 9 перекрыт, далее движение возможно только по часовой стрелке, Формула и з о б р е т е н и я

Устройство для ограничения угла поворота подвижного звена манипулятора относительно основания, содержащее два датчика, связанных с основанием с возможностью регулировочного перемещения и фиксации, и флажок, установленный на подвижном звене .с возможностью взаимодействия с датчиками, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей эа счет увеличения угла поворота подвижного звена, оно снабжено двумя связанными с основанием и имеющими возможность регулировочного перемещения и фиксации направляющими, одни противоположные концы которых имеют загнутый к основанию участок, а флажок выполнен в виде двуплечего рычага, расположенного на подвижном с возможностью взаимодействия каждого плеча с соответствующей направляющей, при этом направляющие расположены над датчиками параллельно одна другой.

1404339

Составитель Ф.Майоров

Техред М.Ходанич Корректор С.Черни

Редактор Н.Тупица

Заказ 3038/18

Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Устройство для ограничения угла поворота подвижного звена

Изобретение относится к области робототехники, в частности к контролю наличия детали в захватах роботов, и может быть использовано при с.оздании гибких производственных модулей

Механическая рука манипулятора // 1400881

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в производстве промышленных роботов повышенной точности

Устройство для адаптации робота к весу захватываемых деталей // 1395436

Изобретение относится к области робототехники и может бьггь использовано в конструкциях адаптивньк роботов

Матричный тактильный датчик // 1388282

Изобретение относится к области робототехники, а именно к устройствам для очувствления захватов и корпусов промышленных роботов

Устройство для манипулирования деталями // 1382397

Изобретение относится к машиностроению , в частности к устройствам для манипулирования и соответственно позиционирования деталей или инстру ментов

Дискретное чувствительное устройство для обмера объемных предметов // 1373568

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в к()нст)укциях очувствленны.х роботов, применяемых в лесной и деревообрабатывающей np(jMbiHi;ieHHocTH

Очувствленный схват робота // 1373565

Изобретение относится к области робототе.хники н может быть использовано в очувствленных роботах

Тактильный сенсор промышленного робота // 1371902

Очувствленный схват робота // 1366392

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для контроля размеров деталей в схватах манипуля,торов

Предохранительное устройство // 1364475

Изобретение относится к области машиностроения , предназначено для соединения руки манипулятора с рабочим органом

Транспортная кассета для тепловыделяющих элементов // 2102218

Изобретение относится к ядерной энергетике и может найти применение для механизированной загрузки, выгрузки, межоперационной транспортировки и проведения технологических операций над ТВЭлами

Площадка безопасности // 2111850

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для обеспечения безопасности оператора как при работе в гибком автоматизированном производстве, так и с отдельным оборудованием

Устройство безопасности // 2113979

Захватное устройство // 2136486

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при изготовлении захватов роботов

Кисть манипулятора с силовым очувствлением // 2153977

Изобретение относится к технологическому оборудованию и может быть использовано в исполнительных устройствах манипуляторов, работающих совместно с листогибочными машинами

Устройство для автоматической технологической обработки деталей // 2163189

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при автоматическом выполнении технологических операций

Стенд для контроля точности контурных перемещений промышленного робота // 2185953

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для проверки параметров контурного движения роботов таких, как точность, повторяемость, вибрация

Гироскоп адаптивного робота новинькова // 2221689

Изобретение относится к гироскопу адаптивного робота

Способ контроля точности контурных перемещений промышленного робота // 2252862

Изобретение относится к машиностроению, в частности к способам контроля параметров контурных перемещений промышленных роботов

Видеосенсорное устройство // 2274527

Изобретение относится к сварочному производству, в частности к видеосенсорному устройству, которое может быть использовано при электродуговой сварке шва с произвольной конфигурацией промышленными роботами