Электрогидравлическая следящая система

 

Изобретение относится к электрогидравлическим следящим системам автоматического управления и может най ти применение, например, в приводах мощных карьерных экскаваторов и врубовых машин. Целью изобретения является повьшение точности системы. Поставленная цель достигается за счет того, что сигнал задания сравнивается с сигн.тлом обратной, связи.Сигнал рассогласования усиливается и суммируется осциллирующим напряжением. Суммарный сигнал через электромеханичecкиi преобразователь и гидродвигатель с гидроусилителем воздействует на нагрузку. Кроме того, суммарный сигнал детектируется и осредняется. Из него выделяется высокочастотная составляющая, которая сравнивается по уровню с заданными пороговыми значениями, и в зависимости от результатов сравнения меняется коэффициент усиления сигнала рассогласования . 1 ил. i СЛ

д11 4 0 05 В 11/01

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

Ь

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ т) РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4162763/24-24 (22) 15.12.86 (46) 23.06.88. Бюл. N - 23 (72) В.Г.Лесков, Н.N.Ôîìèí и И.Н.Фролов (53) 62-50 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1244633, кл. G 05 В Il/Ol, 1984.

Авторское свидетельство СССР

Р 1363133, кл. G 05 В ll/01, 20.06.85.

Авторское свидетельство СССР Р 1149212, кл. G 05 В 11/01, 1983. (54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СЛЕДЯЩАЯ

СИСТЕМА (57) Изобретение относится к электрогидравлическим следящим системам автоматического управления и может най, ти применение, например, в приводах

„„SU„„1405024 А 1 мощных карьерных экскаваторов и врубовых малин. Целью изобретения является повыщение точности системы. Поставленная цель достигается sa счет того, что сигнал задания сравнивается с сигналом обратной. связи. Сигнал рассогласования усиливается и суммируется осциллирующим напряжением.

Суммарный сигнал через электромеханический преобразователь и гидродвигатель с гидроусилителем воздействует на нагрузку. Кроме того, суммарный сигнал детектируется и осредняется.

Из него выделяется высокочастотная составляющая, которая сравнивается по уровню с заданными пороговыми значениями, и в зависимости от результатов сравнения меняется коэффициент усиления сигнала рассогласоваHHH ° 1

1405024

Изобретение относится к горной технике и авиационной технике и может найти применение в приводах мощных карьерных экскаваторов и вру5 бовых машин и в автопилот ах с амол е30.тов, Целью изобретения является повышение точности системы.

На чертеже приведена функциональ,ная схема системы.

На схеме приняты следующие обоэна1 ,чения: преобразователь 1 напряжениеток, электромеханический преобразователь 2, гидродвигатель с гидроусили.)5 телем 3, нагрузка 4, датчик 5 обрат ной связи, фильтр 6 выделения высоких частот, амплитудный детектор 7 с усреднением, суммирующий усилитель 8, первый, второй и третий компараторы 20

9 — 11, генератор 12 осциллирующего напряжения, задатчик 13, источник, 1 4 постоянного напряжения, источник, 15 питания, резисторы 16 — 19, обмот, ка 20 управления, общая шина 21 сис- 25 . темы, U; -сигнал на выходе i-vo блока, »

П;-сигнал на j-м выходе i-го блока, I - ток управления, I — Осцил-! лйрувщий ток.

Система работает следующим обра зом.

В исходном положении на вход пре,образователя напряжение — ток 1 с ге, нератора 12 осциллирувщего напряже,.ния поступает синусоидальный сигнал 35 ,U частота которого значительно превышает частоту рабочего сигнала

П,з задатчика 13, а амплитуда тока осциллирующего сигнала I, в обмотке

20 управления электромеханического 40 преобразователя 2 обычно составляет часть максимального тока управления процессе работы системы происходит разогрев рабочей жидкости и, следова- 45 тельно, изменение сопротивления обмотки 20 управления электромеханического преобразователя 2, которая, как правило, выполняется медным проводом.

В связи с тем, что преобразователь напряжение — ток 1 поддерживает амплитуду тока I„„ H Обмотке 20 управления неизменной, то изменение напряжения U,z осциллирующего сигнала пропорционально изменению температуры рабочей жидкости в гидродвигателе 3 и, следовательно, изменению его скоростной характеристики. Изменение напряжения Ui осциллирующего сигнала выделяется с помощью фильтра 6 выделения высоких частот и амплитудного детектора 7 с усреднением, так что на его выходе образуется медленно меняющееся напряжение U, пропорциональное зависимости скоростной характеристики гидродвигателя 3 от температуры рабочей жидкости. Опорные нап1 l » ряжения U,4, U, U, поступают с выходов источника 14 напряжения на опорные входы компараторов 9 — 11 и при отсутствии сигнала U удерживают компаратора 9 - 11 в положении, когда на их выходах сигналы Б, U,, U отсутствуют. Следовательно, коэффициент передачи суммирующего усилителя

8 остается неизменным и равным своему номинальному значению. При разогреве рабочей жидкости появляется напряжение U свидетельствующее об изменении характеристик следящей системы, которое поступает на сигнальные входы компараторов 9 — 11. При

1 2 з т — U!,4 U> U +, U T U,„последовательно срабатывают первый 9, второй 10, третий 11 компараторы и своими выходными напряжениями Б(), Б„, Uö изменяют коэффициент передачи суммируюц|его усилителя 8 таким образом, что сохраняется скоростная характеристика гидродвигателя 3 неизменной, так как при наличии входного сигнала U выходной сигнал суммирующего усилителя 8 изменяется, а, следовательно, изменяется ток управления I, поступающий с выхода преобразователя напряжение - ток 1 на вход электромеханического преобразователя 2 гидродвигателя 3, поддерживая скоростнув характеристику гидродвигателя 3 неизменной. Таким образом, неизменным сохраняется коt эффициент добротности следящей системы, что свидетельствует о температурной стабильности характеристик системы. Под воздействием тока управления I гидродвигатель 3 перемещает нагрузку 4 и с выхода датчика 5 обрат. ной связи поступает напряжение U<Ä которое компенсирует задающее напряжение U» .При наличии задающего сигнала U отрицательной полярности через обмотку 20 управления протекает TQK I противоположного направления и система работает аналогичным

3 образом.

Техническое преимущество предлагаемой электрогидравлической следящей з 1405024 системы по сравнению с известной эак- г лючается в следующем: существенно а повышена температурная стабильность в в связи с введением сигнала на вход п преобразователя напряжение — ток, s компенсирующего изменение скоростной л характеристики гидродвигателя при э разогреве рабочей жидкости. Это поз- в воляет повысить точность устройства 10 в и использовать его в высокоточных е автоматических системах управления т машинами и аппаратами. ч

Составитель Г.Нефедова

Техред А. Кравчук

Корректор В.Бутяга

Редактор В.Бугренкова

Подписное

Заказ 3104/52 Тираж 866

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. ужгород, ул. Проектная, 4 формулаизобретения15

Электрогидравлическая следящая система, содержащая генератор осциллирующего напряжения, выходом соединенный с первым входом преобразователя напряжение — ток, задатчик, выходом подключенный к первому информационному входу суммирующего усилителя, первым, вторым и третьим управляющими входами соединенный с выходами первоо, второго и третьего компараторов, вторым информационным входом — c

ыходом датчика обратной связи, входом одключенного к входу нагрузки и к

ыходу гидродвигателя с гидроусилитеем, входом соединенного с выходом лектромеханического преобразователя, ходом подключенного к входу фильтра

ыделения высоких частот, выходом содиненного с входом амплитудного деектора с усреднением, выходом подклюенного к информационным входам перво го, второго и третьего компараторов опорными входами соединенных с первым, вторым и третьим выходами источ- ника постоянного напряжения, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности системы, в ней второй вход преобразователя напряжение - ток соединен с выходом суммирующего усилителя, а выходс входом электромеханического преобразователя.