Шарнир манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике , а именно к конструкциям сочленений звеньев манипуляторов. Целью изобретения является расширение зоны обслуживания манипулятора за счет устранения заклинивания элементов шарнира при больших углах их поворота. При работе самотормозящихся приводов 8 и 9 вращаются кривошипы 6 и 7 относительно осей звеньев 1 и 2. Одновременно через механическую передачу с передаточным отношением , равным единице, вращение передается стаканам 12 и 13 кожуха. При перемещении выходного звена по любой траектории плоскость разъема кожуха всегда остается перпендикулярной оси стакана 10. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (su 4 В 25 1 17/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2 1) 4182839/31-08 (22) 19.01.87 (46) 07.07.88, Бюл. Р 25 (71) Новочеркасский политехнический институт им. Серго Орджоникидзе (72) Ю.Н.Попков, В.П.Корнеев, С.А.Щепетков и А.Ю.Митрохин (53) 62 1.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1207758, кл. В 25 J 17/00, 1984. (54) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкциям сочленений звеньев манипуляторов.

„„SU„„1407803 А 1

Целью изобретения является расширение зоны обслуживания манипулятора за счет устранения заклинивания элементов шарнира при больших углах их поворота. При работе самотормоэящихся приводов 8 и 9 вращаются кривошипы 6 и 7 относительно осей звеньев

1 и 2. Одновременно через механическую передачу с передаточным отношением, равным единице, вращение передается стаканам 12 и 13 кожуха. При перемещении выходного звена по любой траектории плоскость разъема кожуха всегда остается перпендикулярной оси стакана 10. 1 ил.

1407803

Составитель А.уваров

Техред Л.Сердюкова Корректор В. Бутяга

Редактор О.Головач

Заказ 3259/20 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкции сочленений эвеньев манипуляторов.

Целью изобретения является расши5 рение. эоны обслуживания манипулятора

О шя ечет устранения заклинивания эле ментов шарнира при больших углах их поворота.

i Ha чертеже показан шарнир манипулятора, общий вид.

Шарнир манипулятора состоит из входного 1 и выходного 2 звеньев, оканчивающихся вилками 3 и 4 универсального шарнира, соединенных крестовиной — кольцом 5. Внутри звеньев

1 и 2 расположены кривошипы 6 и 7, имеющие возможность вращаться относительно оси звеньев 1 и 2 соответственно с помощью самотормозящихся 20 приводов 8 и 9, Шейки кривошипов 6 и

7, наклонные по отношению к осям вращения кривошипов, входят в кинематическое соединение друг с другом с помощью стакана 10. Для уменьшения 25 трения служат подшипники 11.

Шарнир снабжен кожухом, состоящим иэ двух стаканов 12 и 13 со скошенными торцами, соединенных с выходными валами приводов через зубчатые пе- 3п редачи и снабженных торцевыми уплотнениями 14. Зубчатые передачи выполнены так, что их общее передаточное число равно единице, таким образом, угловая скорость вращения каждого стакана равна угловой скорости соответствующего кривошипа.

Шарнир манипулятора работает следующим образом.

При работе приводов 8 и 9 происходит вращение кривошипов 6 и 7 относительно осей звеньев 1 и 2. Одновременно вращение от валов приводов 8 и 9 через механическую передачу с передаточным отношением, равным единице, передается стаканам 12 и 13 кожуха. При перемещении выходного звена по любой траектории плоскость разъема кожуха всегда остается перпендикулярной оси стакана 10 и заклинивание кожуха не происходит.

Формула и э о б р е т е н и я

Шарнир манипулятора, содержащий входное и выходное звенья, соединенные между собой универсальным шарниром и снабженные индивидуальными приводами, выходные валы которых выполнены в виде кривошнпов, кинематическн связанных друг с другом, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания манипулятора эа счет устранения заклинивания элементов шарнира при больших углах их поворота, он снабжен двумя дополнительными самотормозящимися приводами и кожухом, выполненным в виде двух шарнирно связанных стаканов, имеющих скошенные торцы, оснащенные дополнительными герметизирующими уплотнениями, установленных соосно приводам и кинематически связанных каждый со своим самотормозящимся приводом, при этом плоскость разъема кожуха перпендикулярна оси универсального шарнира и проходит через его середину.