Устройство для управления приводом передвижения тележки с гибкой подвеской груза

 

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления приводом передвижения тележки с гибкой подвеской груза. Цель изобретения - повышение надежности. Устройство содержит датчик 2 углового отклонения гибкой подвески, датчик 3 ускорения тележки 1 и датчик 4 длины гибкой подвески. Устройство позволяет по сигналам датчиков 2-4 сформировать сигнал управления приводом передвижения тележки 1, позволяюгшй эффективно гасить колебания гибкой подвески при наименьших энергозатратах на управление. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (111

1 7 А1 (я1 4 B 66 С 13/2? 13/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ (21) 4152685/31-11 (22) ?6.11.86 (46) 23 ° 08.88. Вял. W 31

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н АВТОР(НОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (71) Институт проблем механики

АН СССР (72) M.N.Ðà÷êîâ (53) 621.873 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1379238, кл. В 66 С 13/?2, 01.07.86. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ТЕЛЕЖКИ С ГИБКОЙ

ПОДВЕСКОЙ ГРУВА (57) Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудования, а именно к устройствам для управления приводом передвижения тележки с гибкой подвеской груза. Цель изобретенияповышение надежности. Устройство содержит датчик 2 углового отклонения гибкой подвески, датчик 3 ускорения тележки 1 и датчик 4 длины гибкой подвески. Устройство позволяет по сигналам датчиков 2-4 сформировать сигнал управления приводом передвиже ния тележки 1, позволяяций эффективно гасить колебания гибкой подвески при наименьших энергоэатратах. на управление, 1 ил.

1418?77

Выход блока 28 соединен с третьим входом блока 17, четвертый вход которого вместе с вторым входом блока ?4 подкличен к третьему выходу задатчика 26. Выход блока ?2 через первый

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудовании, а именно к устройствам для управления приводом передвижения тележки с гибкой подвеской груза, 1!ель изобретения - повышение надежности.

11а чертеже изображена функциональная схема устройства. la

Устройство для управления приводом передвижения тележки 1 содержит датчик 2 углового отклонения гибкой подвески груза, датчик 3 ускорения тележки 1 и датчик 4 длины гибкой поднески груза. Датчик 2 подкличен через первый вход блока 5 перемножения сигналов к первому входу блока 6 суммирования и через блок 7 дифференцирования - к первому входу блока 8 20 перемножения сигналов, выход которого соединен с вторым входом блока 6.

Датчик 3 через блок 9 вознедения в квадрат подкличен к первому входу блока 10 умножения, второй вход кото- 25 рого соединен с выходом интегратора

11, а третий с выходом блока 12 возведения в квадрат. Выход блока 1 соединен также с первыми входами блоков 13 - 15 умножения.

Выход блока !0 через иннертор 16 связан с первым входом блока 17 суммирования, выход которого через интегратор 18 и инвертор 19 соединен с первым входом блока 20 суммирования.

Выход блока ?О через интегратор 21 связан с первым входам блока ?2 умножения, с вторыми входами блоков 5 и

14 и с входом блока 23 возведения н квадрат ннхад каторага соединен 40 через второй вход блока 15 с вторым входом блока 17. Датчик 4 через первый вход блока 24 деления связан с ходом блока 12, с первым входом б 1ока 25 умножения, с третьим входом блока 5 и вторым входам блока 8. Второй вход блока 25 связан с первым входом задатчика 26 режима работы, а его выход - с первыми входами блоков 27 и ?Я умножения. Второй вход блока 28 соединен с выходом блока

2l, а третий вход вместе с вторым входом блока 2? подкличен к второму входу задатчика 26. где L—

Чдлина падве ски r руз а; угол отклонения подвески от вертикали; скорость изменения угла отклонения; решения уравнения Риккати, определяемые из системы вида

2 7.

Р =-2аР +Р Ь -1 — Р 6 6

1 (2) P

2f

22

-P -P а + P P Ь

И 22. 2f

-?Р + Р Ь

21 22

-gL b = L

6,=- L где а ускорение снободного падения, < - интенсивность случайных воэ« мущений.

Сигналы Р2 и Р, необходимые для формирования управления, падаится на входы блоков 5 и 8 с выходом интег раторов 11 и 2! после решения системы (2) на блоках 9-25, ?7-31 соединенных согласно выражении (2).

Значения постоянных коэффициентов, входящих в выражения (1) и (2), Формируится при помощи эадатчика ?6, с первого, второго и третьего выходов которого снимаится соответственно величины 8; -?; — 1. вход блока 29 суммирования подкличеH к входу интегратора 11, ныход которого связан с третьими входами блоков

8 и 14, а также с вторым входом блока ?7 через иннертор 30.

Выход блока 11 связан через блок

31 возведения н квадрат с вторым входом блока 13, соединенного своим выходом с вторым входом блока 29. Второй вход блока 20 связан с выходом блока 14, а третий - с выходом блока

27. Выходом устройства управления является выход сумматора 6, который связан с управляищим входом привода передвижения тележки l. Блоки 9-25, 27-31 o6pRýóèò блок вычисления решения системы трех уравнений.

Устройство работает следуищим образом.

Сигнал с датчика 2 поступает в блок 5 непосредственно и н блок 8 после дифференцирования н блоке 7. В блоке 5 и 8 поступаит также сигналы с датчика 4 после их деления в блоке

24. 1!а выходе сумматора 6 необходимо олучить управляищий сигнал вида . -1

-f

P У- L P P (I)

22. Zf

1418

Формула изобретения

Составитель А.Гедеонов

Техред А. Кравчук

Корректор M,éàðoíè

Редактор А.йандор

Заказ 4118/?4

Тираж 691

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Таким образом, получаемый на выходе сумматора 6 сигнал управления обеспечивает движение тележки 1, на гибкуи подвеску которой воздействуют случайные возмущения с эффективным гащением колебаний гибкой подвески груза при минимальных энергозатратах на управление, что новыщает надежность устройства. 10

Устройство для управления приводом передвижения тележки с гибкой подвеской груза, содержащее датчик длины гибкой подвески, сумматор, входы которого соединены с выходами блоков перемножения сигналов, а выход подкличен к управляищему входу привода

27

4 передвижения теле.ки, блок дифференПирования, «ыхол которого подсоединен к одному входу одного блока перемножения сигналов, и задатчик режима работы, о т л и ч а к щ е е с я тем, ч го, с целью повыщения надежности, оно снабжено датчиком углового отклонения гибкой подвески, подключенным к входу блока дифференцирования и к одному входу другого блока перемножения сигналов, датчиком ускорения тележки и блоком вычисления ренения системы трех уравнений, входы которого соединены с датчиком ускорения тележки, датчиком pJIHHbl гибкой подвески и задатчиком режима работы, а выходы подклвчены к другим входам блоков перемножения сигналов.