Модуль промышленного робота

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (58 4 Б 25 J 9/08

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4217403/25-08 (22) 27.03.87 (46) 07.09.88. Бюл. и 33 (71) Кабардино-Балкарское производственное объединение "Севкавэлектронмаш" (72) Э.Х. Хакулов и А.Д. Абитов (53) 62-229.72(088.8) (56) Тимофеев А.Н. Расчет и конструирование несущих конструкций модулей степеней подвижности промьппленных роботов. Учебное пособие. -Л.: ЛПИ, 1982, с. 37, табл. 2, схема 1. (54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области механизации и автоматизации производственных процессов, в частности к модулям промьппленных роботов, манипуляторов и других устройств, и мо„„SU„„14215 5 .;;. A1 жет быть использовано в различных областях народного хозяйства. Целью изобретения является упрощение конструкции за счет выполнения средства угловой фиксации штока с поршнем относительно корпуса силового цилиндра в виде упругой ленты. Поршень 2 связан с корпусом силового цилиндра посредством средства угловой фиксации последних относительно друг друга, выполненного в виде упругой ленты 4. Длина упругой ленты выбрана таким образом, чтобы при максимальном вылете штока она сохраняла бы форму дуги. При этом концы упругой ленты закреплены соответственно .а. со штоком и корпусом силового цилинд. ра при помощи шарниров. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

1421525

Изобретение относится к области механизации и автоматизацйи производственных процессов, в частности к модулям промышленных роботов, манипуляторов и других. устройств, и мо жет быть использовано в различных

: областях народного хозяйства..

Цель изобретения — упрощение конструкции за счет выполнения средства угловой фиксации штока с поршнем относительно корпуса силового цилиндра в виде упругой ленты.

На фиг. 1 изображен модуль промышленного робота с жестко закрепленными концами упругой ленты, общий вид1 на фиг. 2 — вариант исполнения . модуля .промышленного робота с шарнирно закрепленными концами упругой ленты. 20

Модуль промышленного робота состоит из силового цилиндра, например пневмоцилиндра 1, поршня 2, штока 3 и средства угловой фиксации штока с поршнем относительно корпуса силово- . 25 го цИлиндра, выполненного в виде упругой ленты 4, один конец которой посредством планки 5 жестко соединен, со штоком 3, а другой — с пневмоци линдром 1. 30

Длина ленты выбрана таким образом, чтобы при максимальном вылете штока . она сохраняла форму дуги, так как именно за счет такой формы лента препятствует угловому смещению штока в плоскости, перпендикулярной оси движения последнего.

Так как изогнутая дугой лента обладает большим моментом сонротивления в плоскости, перпендикулярной оси движения штока, а в плоскости движения штока лента обладает малым со- . противлением изгибу, оиа практически не влияет на КПД модуля, и этим обусловлена надежная фиксация штока цилиндра от проворота, 45

В вариайте исполнения модуля концы упругой ленты закреплены при помощи шарниров 6 (фиг. 2), служащих для равномерного распределения напряжений в ленте. 50

Модуль работает следующим образом.

При подаче воздуха (жидкости) в правую полость цилиндра 1 поршень 2 со штоком 3 и.планкой 5 перемещается влево. 55

При движении штока 3 происходит изгиб упругой ленты 4 в плоскости

f движения штока, а так как сопротивление лента изгибу в указанной плоскости незначительно, движению штока пре- . пятствует небольшая сила, угловому же смещению штока 3 в плоскости, перпендикулярной оси движения последнего, лента 4 препятствует благодаря своему расположению. на элементах модуля.

При движении штока 3 вправо воздух подается в левую полость цилиндра 1, а работа упругой ленты проис" ходит аналогично описанному выше циклу.

В исполнении модуля с шарнирным креплением упругой ленты работа происходит аналогичным образом, при этом шарниры 6 обеспечивают равномерное распределение напряжений в ленте

Преимуществами предлагаемого модуля является то, что изготовление ленты не требует высокой точности и упрощается монтаж ленты, значительно снижается масса узла угловой фиксации, а также достигается высокая стабильность точности. угловой фиксации, так как.отсутствует износ деталей.

Применение в конструкции модуля упругой ленты повышает КПД модуля, так как.устраняет пары трения в сравнении с известными. устройствами и не требует. дополнительного обслуживания (чистки, замены смазки и т.д.).

Кроме того, упругая лента может выполнять и дополнительную функцию. по ней к схвату можно, подводить пневмо- и электрокоммуникации.

Формула изобретения

1. Модуль промышленного робота, содержащий силовой цилиндр и сред" ство угловой фиксации штока с поршнем относительно корпуса силового цилиндра, о т л, и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции, средство угловой фиксации выполнено в виде упругой ленты, концы которой соединены соответственно со штоком и корпусом силового цилиндра так, что при максимальном вылете штока упругая лента имеет форму дуги.

2. Модуль по п. 1, о т л и ч аю шийся тем, что концы упругой ленты соединены со штоком и корпусом силового цилиндра шарнирно. 1421525

Составитель И.Бакулина

Техред М.Ходанич

Корректор Л.Патай

Редактор Е.Папп

Тираж 908

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

Подписное

Заказ 4370/13

ll3035, Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4