Шарнир манипулятора
Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано при разработке конструкций промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повьшение надежности и ремонтопригодности за счет упрощения конструкции и повышения ее технологичности. При вращении входного звена 1 вместе с ним вращаются торцовые крышки 10, скрепленные стяжным элементом 13. При этом внутренний цилиндр 4 сохраняет свою подвижность за счет того, что в кольцевые канавки 12 установлены антифрикционные вкладьш1и 14. 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ . СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСГ)УБЛИН (19) (11) (51) 4 В 25 Л 17/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
fl0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4159602/25-08 (22) 10.12.86 (46) 07.09,88. Бюл. М- 33 (71) Ленинградское научно-производственное объединение строительной робототехники и манипуляторов Научно1l производственного объединения Ленстройробот" (72) А.М.Павлов, А.А,Посошин, А.Ф.Оршульский, Ю.Х.Урманцев и А.А.Калугин (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
9 1172700, кл. В 25 J 17/00, 1984. (54) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано при разработке конструкций промьппленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности и ремонтопригодности за счет упрощения конструкции и повьппения ее технологичности. При вращении входного звена 1 вместе с ним вращаются торцовые крышки 10, скрепленные стяжным элементом 13. При этом внутренний цилиндр 4 сохраняет свою подвижность за счет того, что в кольцевые канавки
12 установлены антифрикционные вкладьппи 14. 2 ил.
1421534
Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано при разработке конструкции промышленных роботов и манипуляторов.
Цель изобретения — повышение надежности и ремонтопригодности за счет упрощения конструкции и повышения ее технологичности.
На фиг. 1 показан шарнир манипуля- 10 тора устройств, общий вид; на фнг,2— сечение А-А на фиг.1, Шарнир содержит входное 1 и выходное 2 звенья, сопрягаемые концы которых выполнены в виде коаксиально рас- 15 положенных полых цилиндров 3 и 4. На наружном полом цилиндре 3 выполнен секторальный вырез 5, в пределах которого могут разворачиваться звенья 1 и 2 относительно друг друга, а имен- 20 но: в одном направлении до соприкосновения поверхностей 6 и 7, а в другом — до упора поверхности 8 в поверхность 9 ° Цилиндры 3 и 4 фиксируются между собой торцовыми крышками 25
10, в которых для установки в них торцов цилиндров 3 и 4 выполнены коаксиальные кольцевые канавки 11 и 12.
1<рышки 10 стягиваются между собой стяжным элементом 13, проходящим ЗО внутри внутреннего полого цилиндра 4.
Шарнир работает следующим образом.
При вращении входного звена 1 вращаются торцовые крышки, стянутые стяжным элементом 13. При этом внутренний цилиндр 4 сохраняет подвижность за счет того, что в кольцевую канавку 12 установлены антифрикционные вклядыши, 14. В такой конструкции при длительной эксплуатации износу подвергаются вкладыши 14, которые легко заменяются.
Формула изобретения
Шарнир манипулятора, содержащии входное и выходное звенья и стяжной элемент, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и .ремонтопригодности за счет упрощения конструкции и повышения ее технологичности, он снабжен двумя торцовыми крышками с коаксиальными кольцевыми канавками и двумя полыми цилиндрами, коаксиально расположенными друг относительно друга и жестко установленными на концах входного и выходного звеньев, причем наружный полый цилиндр выполнен с продольной проточкой, а торцовые крышки связаны между собой стяжным элементом, расположенным во внутреннем цилиндре, кинематически связаны посредством своих коаксиальных кольцевых канавок соответственно с торцами наружного цилиндра и через дополнительно введен. ные антифрикционные вкладыши - с торцами внутреннего цилиндра.
1421534
Составитель А.Уваров
Редактор Е.Папп Техред M.Ìoðãåíòàë
Корректор М.Шароши
Заказ 4371/14 Тираж 908
Подписное.ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4