Модуль манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к элементам конструкции манипуляторов для автоматизации различных технологических процессов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения степени подвижности выходного телескопического

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

PECflVEillHH (191 SU (и) А1 ц11 4 B 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4162975/31-08 (22) 16. 12.86 (46) 15.09.88. Бюл. Ф 34 (71) Владимирский политехнический институт (72) В.А.Марусов, И.В.Синодеев и В.Н.Сергеев (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1329962, кл. В 25 J 11/00,28.08.86. (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к элементам конструкции манипуляторов для автоматизации различных технологических процессов, Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения степени подвижности выходного телескопического

1423366 звена. Для осуществления поступательного перемещения звена 11 срабатывает электромагнит 7, и зубчатый диск Б входит в зацепление с диском В управления и муфты сцепления. Вращение

1 вала привода 5 через дополнительное, зубчатое колесо 6 и второе дополнительное зубчатое колесо 10 передается винту 9, вызывающему планетарное движение винтовых роликов 12 и соответственно поступательное движение выходного телескопического звена.

Для осуществления вращательного движения выходного звена зубчатые диски

Изобретение относится к машиностроению, а именно к элементам конструкции манипуляторов для автоматиза1 ции различных технологических процес- 5 сов.

1 Целью изобретения является расши1 рение технологических воэможностей за счет увеличения степени поднижнос ти выходного телескопического звена, На фиг. 1 показана кинематическая, схема модуля; на фиг.2 — исполнение предпоследнего телескопического стакана с криволинейным направляющим пазом. 15

Модуль манипулятора состоит из корпуса 1, в котором с воэможностью вращения вокруг своей оси смонтированы телескопически расположенные звенья 2, которые зафиксированы от взаимного поворота с помощью шпоночных соединений 3 и связаны через управляемую муфту 4 сцепления с приводом 5, закреплены на корпусе 1, при этом зубчатый диск муфты А расположен 25 на опорах качения на наружном телескопическом звене 2 и связан через дополнительное зубчатое колесо 6 с приводом 5, подвижный зубчатый диск

Б установлен такыре на наружном теле- 30 скопическом звене 2 с возможностью осевого перемещения по нему от электромагнитного устройства 7 для замыкания или с диском А, или с диском В, который установлен в корпусе 1 с воэ- 35 можностью осевого перемещения от

А, Б и В размыкаются, срабатывает электромагнит 8, и второе дополнительное зубчатое колесо 10 вводится н зацепление с торцовым зубчатым венцом наружного телескопического звена

2, Далее вращение от привода 5 передается на выходное звено. Различные комбинации -включения муфты позволяют получить одновременно вращательное и поступательное движения выходного звена. При наличии криволинейного паза на предпоследнем телескопическом звене происходит винтовое движение выходного звена. 1 э.п. ф-лы, 2 ил. электромагнитного устройства 8. На боковой поверхности наружного телескопического звена 2, обращенной к приводу, нарезаны зубья для связи

его с винтом 9 посредством расположенного на винте 9 с возможностью осевого перемещения по нему от электромагнитного устройства 8 второго дополнительного зубчатого колеса 10, Д имеющего также зубья на боковой поверхности.

Гайка винтовой передачи состоит из телескопических звеньев 11 на наружных поверхностях которых, кроме наружного звена, выполнена резьба, а на внутренних — участки с кольцевыми канавками с длиной, ранной длине винтовых роликов 12, имеющих кольцевые нарезки с тем же шагом и расположенных в сепараторах 13, причем внутренние части торцов сепараторов выполнены коническими и нэаимодействуют с упорными кольцами 14, установленными на концах резьбовой нарезки на винте 9 и звеньях 11, На предпоследнем из телескопических эвеньев 2 {фиг.2) вместо прямолинейного шпоночного паза может быть выполнен криволинейный направляющий паз 15, с которым через полэун 16 связано наружное телескопическое знено гайки, при этом развертка паза соответствует развертке винтовой линии резьбы на телескопических звень1423366 ях, но имеет противоположное резьбовое направление.

Модуль манипулятора работает следующим образом.

Для осуществления поступательного перемещения выходного звена 11 срабатывает устройство 7, зубчатый диск Б выходит иэ зацепления с диском А и входит в зацепление с диском В. Вращение от привода 5 через колесо 6 передается винту 9 и преобразуется в планетарное движение винтовых роликов 12 и цалее в поступательное движение телескопического звена 11 до тех пор, пока сепаратор 13 не достигнет кольца 14, после чего данная пара начинает вращаться и происходит выдвижение следующего телескопического звена.

Для осуществления вращения выходного звена 11 зубчатый диск Б выводится иэ зацепления с диском В, сра.батывает устройство 8, и второе колесо 10 вводится в зацепление боковыми зубьями на боковой поверхности наружного телескопического звена 2. Вращение от привода 5 через шестерню 10 а передается на звенья 2 и далее на звено 11, Для осуществления одновременного вращетельного и поступательного перемещения выходного звена 11 колесо 10 выводится из зацепления со звеном 2, срабатывает устройство 7, и диск Б вводится в зацепление с диском А.

Вращение от привода 5 через второе колесо 10 передается винту 9 и преобразуется в перемещение звена11, а через зубчатую пару колесо 6 — диск

А передается наружному телескопичес40 кому звену, которое вращается с отличной от вращения винта 9 угловой скоростью за счет редукции в зубчатой паре колесо 6 — диск А, Производится наложение поступательного дви45 жеиия звена 11 и вращательного движения звеньев 2.

При наличии криволинейного паза

15 на предпоследнем звене 2 за счет полэуна 1ф происходит заданное винто- 50 вое движение выходного звена 11 при схеме включе:.ия зубчатой муфты 4 для осуществления поступательного пе1 емеценпя.

Ф о р м у л а:; з о б р е т е н и я 1 Модуль манипулятора, содержащий корпус, размещенную в нем винтовую передачу, винт которой связан с приводом, а гайка выполнена в виде ряда телескопических звеньев, кинематически связанных с винтом с помощью винтовых роликов, и муфту, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей эа счет увеличения степени подвижности выходного телесх:-пического звена, он снабжен управляемой муфтой сцепления, установ..еннс " в корпусе и выполненной в виде трех подвижных соосных винту зубчатых дисков, первый из которых расположен с возможностью вращения на первом телескопическом звене гайки и кинема- тически связан посредством дополнительно введенного зубчатого колеса с приводом, второй установлен с возможностью осевого перемещения на том же звене гайки и кинематически связан с первым или третьим диском муфты, а третий установлен в корпусе с воэможностью осевого перемещения, при этом на торцовой поверхности укаэанного телескопического звена, обращенной к приводу, нарезан зубчатый венец, кинсматически связанный с винтом посредством второго дополнительного управляемого -зубчатого колеса, подвижного в осевом направлении и расположенного на этом винте.

2, Модуль по п,1, о т л и ч а ю— шийся тем, что предпоследнее телескопическое звено кинематически связано с выходным телескопическим звеном гайки посредством винтового соединения, угол подъема винтовой линии которого равен углу подъема винтовой линии гайки, но имеет противоположное направление, 142336б

Составитель А.Уваров

Редактор И.Циткина Техред л.олийнык . Корректор А Т"с"о

Тираж 908

Подписное

Закаэ 4476/19

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1!3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул..1роектна