Двухканальная следящая система с разделенной нагрузкой
Изобретение относится.к автоматическому управлению и может быть использовано при создании высокоточных двухканальных следящих систем с разделенной нагрузкой. Цель изобретения - повышение точности системы лри случайных воздействиях. Система со-. держит первый 1 и второй 2 чувствительные элементы, первый 3 и второй 4усилители сигналов ошибки, первый 5и второй 6 усилители мощности, первый 7 и второй 8 исполнительные двигатели , первую 9 и вторую 10 платформы , датчик 11 угла поворота первой платформы, датчик 12 угла поворота второй платформы, датчик 13 скорости вращения первой платформы, датчик 14 скорости вращения второй платфор, первый 15 и второй 16 датчики тока, первый 17 и второй 18 интегрирующие усилители, первый 19 - четвертый 22 сумматоры, первый 23 - двенадцатый 34 масштабирующие усилители. В системе могут быть реализованы оптимальные операторы каналов, что позволяет существенно уменьшить дисперсию ошибки следящей системы при случайных входных воздействиях. 1 ил. (Л
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СО @1АЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН
1 Р y G 05 В 11/01
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4218682/24-24 (22) 30.03.87 (46) 23.09.88. Бюл. В 35 (71) Украинский заочный политехнический институт им. И.З.Соколова (72) Б.И.Кузнецов и Е.АеПрокопенко (53) 62-50 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
Р 432455, кл. G 05 В 11/01, 1972.
Авторское свидетельство .СССР . к* 553590, кл, G 05 В 11/01, 1975. (54) ДВУХКАНАЛЬНАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕИА
С РАЗДЕЛЕННОЙ НАГРУЗКОЙ (57) Изобретение относится.к авто" матическому управлению и может быть использовано при создании высокоточных двухканальных следящих систем с разделенной нагрузкой. Цель изобретения - повышение точности системы лри случайных воздействиях. Система со„.Я0„„1425597 А1 держит первый 1 и второй 2 чувствительные элементы, первый 3 и второй
4 усилители сигналов ошибки, первый
5 и второй 6 усилители мощности, первый 7 и второй 8 исполнительные двигатели, первую 9 и вторую 10 платформы, датчик 11 угла поворота первой платформы, датчик 12 угла поворота второй платформы, датчик 13 скорости вращения первой платформы, датчик 14 скорости вращения второй платформы, первый 15 и второй 16 датчики тока, первый 17 и второй 18 интегрирукщие усилители, первый 19 — четвертый 22 сумматоры, первый 23 — двенадцатый
34 масштабирующие усилители. В системе могут быть реализованы оптималь" ные операторы каналов, что позволяет существенно уменьшить дисперсию ошибки следящей системы лри случейиии С» входных воздействиях е 1 ил е
Изобретение относится к автомати-сескому управленяю и может быть использовано при создании высокоточных двухканальных следящих систем с раз5 це.пенной нагрузкой, Трель изобретения — повышение, точ-.Ости системы при случайных воэдейст:-. -;.як е
На чертеже представлена структур .-:-.ая схема двухканальной системы.
Система содержит первый 1 и второй 2 чувствительные, элементы первый 3 и второй ч усилители сигналов сшибки. первый 5 и второй 6 усилитег..и мощности, первый 7 и второй 8 ис.:;,Олнительные двигатели, первую 9. H вторую 10 платформы да -" IHII у1ла поворота первой платформы, датчик
12 угла поворота второй платформы, 2п датчик 13 скорости вращения первои платформы, датчик 34 скорости враще-.Ня второй платформы, первый l5 и второй 16,цатчики тока, первый 17 и второй 18 интегрирующие усилители, - ..:ервый 19, второй 2О, третий 21 и етвертый 22 сумматоры, первый 23— двенадцатый 34 масштабирующие усилители, Система работает следующим обре- 3О
ЗОМ
Двигатель 7 грубого канала, в соответствии с сигналом рассогласован -1я х — v сформированным чувстви
ТЕЛЬНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ 1 И УСИЛЕННЫМ ПЕРвым усилителем 3 сигнала ошибки, первьп4 интегрирующим усилителем 17 H первым усилителем 5 .мощности, перемещает первую 9 и вторую 10 платформы, подвижные относительно друг друга.@
Йеремещение второй платформы 10 происходит по сигналу х — у, формируемому вторым чувствительным элементом
2„ .усиленному вторым усилителем 4 сигнала ошибки, вторым интегрирующм усилителем 18, вторым усилителем
6 мощности и отрабатываемому вторым испОлнительным двигателем 8,, Осуще" ствляя тем самым отработку ошибки первого грубого канала и точное слежение за воздействием х.
Некоррелированные между собой случайные сигналы x(t) и Е(й.) задаются от источников типа белого шума единичной интенсивности с помощью формируэяцих- фильтров.
Оптимальньж оператор первого канала имеет Вид
Ь,в+Ь.
v (р) р +с р +с р +с, р+с где с целью обеспечения астатизма второго порядка по управляющему воздействию принимается с„ Ь и с,=b .
Аналогичным образом формируется динамика и второго канала.
Таким образом, в двухканальной системе могут быть реализованы оптимальные операторы каналов, что нозволяет существенно уменьшить дисперсию ошибки следящей системы при случайных входных сигналах.
Формула изобретения
Двухканальная следящая система с разделенной нагрузкой, содержащая первый чувствительный элемент, пер" вый вход которого является первым входом системы, первый усилитель сигнала ошибки, входом соединенный с выходом первого чувствительного эле- мента, первый усилитель мощности, первый исполнительньй двигатель, входом соединенньпЪ с выходом первого усилителя мощности, датчик угла поворота первой платформы и датчик скорости вращения первой платформы, связанные с выходным валом первого исполнительного двигателя, первую платформу, кинематически связанную с первым исполнительным двигателем, с которой соединен второй вход первого чувствительного элемента, второи исполнительный двигатель, установленный на первой платформе, второй усилитель мощности, выходом соединенный с входом второго исполнительного двигателя, датчик-угла поворота второй платформы и датчик скорости вращения второй платформы, связанные с выходным валом второго исполнительного двигателя, второй чувствительный элемент, первый вход которого является вторым входом системы, второй усилитель сигнала ошибки, вход которого подключен к выходу второго чувствительного элемента, вторую платформу, кинематически связанную с вторым исполнительным двигателем, с которой соединен второй вход второго чувствительного элемента, о т л и ч а ю— щ а я с я тем, что, с целью повы шения точности при случайных воздействиях, она содержит два датчика тока, двенадцать масштабирующих усилителей, последовательно соединенные
Составитель М.Никитина
Редактор Н.Рогулич Техред М.Ходанич
Корректор Л. Пилипенко
Подписное
Заказ 4766/43 .Тираж 866
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4
14255 первый сумматор, первый интегрирующий усилитель, второй сумматор и последовательно соединенные третий сумматор, второй интегрирукцций усилитель, четвертый сумматор, причем первый вход первого сумматора соединен с выходом первого усилителя сигнала ошибки через первый масштабирующнй усилитель, второй -вход первого 10 сумматора соединен с выходом датчика угла поворота первой платформы через второй масштабирующий усилитель, третий вход первого сумматора соединен с выходом датчика скорости вра щения первой платформы через третий масштабирующий усилитель, четвертый вход первого сумматора соединен с выходом первого усилителя мощности, через четвертый масштабирующнй усили- 2О тель и первый датчик тока, пятый вход первого сумматора соединен с выходом первого интегрирующего усилителя через пятый масштабирующий усилитель, выход первого усилителя сигнала сшиб-25 ки подключен через шестой масштабирующий усилитель к второму входу второго сумматора, соединенного выходом с входом первого усилителя мощности, первый вход третьего сумматора соединен с выходом второго усилителя сигнала ошибки через седьмой масштабирующий усилитель, второй вход третьего сумматора соединен с выходом датчика угла поворота второй платформы через восьмой масштабирукяций усилитель, третий вход третьего сумматора соединен с выходом датчика скорости вращения второй платформы через девятый масштабирующнй усилитель,.четвертый вход третьего сумматора соединен с выходом второго усилителя мощности через десятый масштабирующий усилитель и второй датчик тока, пятый вход третьего сумматора соединен с выхо-, дом второго интегрируккцего усилите-. ля через одиннадцатый масштабирующий усилитель, выход второго усилителя сигнала ошибки подключен через двенадцатый масштабирующий усилитель к второму входу четвертого сумматора, соеди" ненного выходом с входом второго усилителя мощности.
