Промышленный робот
Изобретение относится к роботетехнике. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет уменьшения массогабаритных показателей подвижных частей робота. Поворот руки робота и ее вертикаль ное перемещение осуществляются приводами с двигателями 26 и 31, расположенными на основании 1 и связанными кинематически с платформой 7, несущей руку. Выдвижение руки и перемещение губок 21 схвата происходит приводами , двигатели которых содержат яког ря 5, расположенные в кольцевом зазоре магнитной системы, образованном полюсными наконечниками 6, При этом длина активной части якорей 5 выполнена большей, чем высота полюсных наконечников на величину вертикального хода платформы 7. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН
А1
„„SU„„1426781 11 4 В 25 3 ll/00 ф11".,", + >3 2,":::.:.", ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
f
1 l
ГОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4201600/31-08 (22) 02.03.87 (46) 30.09.88. Бюл.У 36 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.М.Литвиненко (53) 621.229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
У 1342723, кл. В 25 J 11/00, 1986. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к робототехнике. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет уменьшения массогабаритных показателей подвижных частей робота.
Поворот руки робота и ее вертикальное перемещение осуществляются приводами с двигателями 26 и 31, расположенными на основании 1 и связанными кинематически с платформой 7,несу". щей руку. Выдвижение руки и перемещение губок 21 схвата происходит приводами, двигатели которых содержат яко ря 5, расположенные в кольцевом зазоре магнитной системы, образованном полюсными наконечниками 6. При этом длина активной части якорей 5 samoaиена большей, чем высота полюсных наконечников на величину вертикального хода платформы 2. 1 ил.
1 42678 1
ВНИИПИ Заказ 4811/16 Тираж 908 . Подписное
Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к робототехнике.
,Цель изобретения - улучшение динамических характеристик за счет сниже5 ния массогабаритных показателей подвнжных частей робота.
На чертеже изображен робот, общий вид.
Робот содержит неподвижное основа-10 ни1з 1, на котором с помощью крепежных элементов 2 закреплена магнитная систе ка 3 с катушками 4 возбуждения.
Якрри 5 двигателей приводов руки и сх ата расположены в зазоре магнитной 15 .системы, образованном полюсными наконечниками 6, и установлены на платфор- ме 7, имеющей приводы ее поворота и вертикального перемещения, которые установлены на основании 1. 20
Привод выдвижения руки имеет коническую передачу 8, приводящую в движение ходовой винт с гайкой 10 при". соединенной к тяге 11. Привод губок схвата имеет шлицевой вал 12, сколь- 25 зящий в подшипнике 13. Привод вертикального перемещения платформы имеет ходовой винт 14 с гайкой 15, закрепленной скользящим поводком 16.
Платформа 7 установлена в верти" кальных направляющих 17, допускающих ее вращение..Привод схвата имеет шлицевую втулку 18 с пазом, где ходит выступ вала 12. К втулке прикреплена шестерня 19, передающая вращение на вал 12, который, и свою очередь, вращает редуктор 20, связанный с губками
21, зажимающими деталь 22.
В подшипнике 23 закреплен вал с шестерней 24 шлицевого типа, который приводится во вращение с помощью редуктора 25 от двигателя 26 поворота, В подшипниковом узле 27 закреплен вал ходового винта 14 с шестерней 28, которая вращается. от шестерни 29, укрепленной на выходном валу редуктора 30. Он приводится во вращение двигателем 31 подъема. Якори 5 имеют консольное крепление к платформе 7, там же установлены и щеточно-коллек50 торные узлы.
Робот работает следующим образом.
При повороте платформу 7 и руки робота, вращение от двигателя 26 через редуктор 25 передается на шестер55 ню 24 и шестерню, связанную с вертикальными направляющими 17. Вертикальное перемещение платформы происходит при вращении двигателя 31, который через редуктор 30 и шестерни 29 и 28 вращает вал 14. Гайка 15, перемещаясь по поводку 16, поднимает платформу 7, которая может одновременно и вращаться. Эту возможность обеспечивают направляющие 17. Их высота равна разно" сти между общей длиной якоря и высотой полюса.
Привод выдвижения руки передает вращение от якоря 5 через угловую передачу 8 на вал с гайкой 10 и тягу 11, которая, при вращении вала с ходовым винтом и перемещении гай ки, перемещает (выдвигает) схват.
Привод схвата, состоящий из шлицевой втулки 18, вращаемой через угловую передачу отдельным якорем вала
12, и собственно редуктора схвата также, как и привод поворота имеет одно скользящее соединение — втулку
18 с валом 12.
Привод обеспечивает сжатие и разжатие губок, может быть реечного, винтового или другого типов. При подъеме платформы 7 якори 5, а точнее, их часть, всегда пронизывается потоком полюсных наконечников 6.
Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я
Промышленный робот, содержащий установленную на основании платформу с приводом ее поворота, несущую руку со схватом, H приводы выдвижения руки и перемещения губок схвата, двигатели которых выполнены в виде магнитной системы с кольцевым зазором, образованным полюсными наконечниками, и якорей, установленных на платформе и раположенных в этом зазоре, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет снижения массогабаритных показателей подвижных частей робота, он снабжен приводом вертикаль» ного перемещения платформы, а длина активной части якорей, расположенных в кольцевом зазоре магнитной системы выполнена большей, чем высота полюсных наконечников, при этом приводы вертикального перемещения платформы и ее поворота установлены на основания.
