Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К A BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4204034/31-08 (22) 03.03.87 (46) 30.09.88. Бюл.N 36 (7l) Московский станкоинструментальный институт (72) В.В.Верховский, В.В.Новиков, E.Ï. Солдаткин и А.А.Уваров (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 897499, кл. В 25 J 17/00, 1980. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах уравновешивания робототехнических устройств. Целью изобре» тения является повышение надежности работы путем автоматического уравновешивания подвижного звена с одновременным увеличением срока службы гиб !

„,Я0„„1426782 А1 (51)4 В 25 J ll/00//В 25 J 13/00 кого элемента привода. При перемеще нии подвижного звена 2 вниз по опорным роликам 3 гибкий элемент 5, связанный с кулачковым барабаном 4 и с этим звеном, сматывается с барабана.

Так как опоры барабана 4 находятся на каретке 6; то при его вращении зубчатое колесо 10 перемещается по рейке 11, смонтированной на неподвижном звене 1, перемещая каретку и сжимая пружину 12, являющуюся источником уравновешивающего усилия. При этом расстояние от оси барабана до осевой линии гибкого элемента 5 остается постоянным, так как профиль кулачкового барабана 4 выполнен по эвольвенте, диаметр основной окружности которой равен диаметру делительной окружности зубчатого колеса 10.

2 ил.

1426782

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах для уравновешивания робототехнических устройств.

Цель изобретения - повышение надежности работы путем автоматического уравновешивания подвижного звена с одновременным увеличением срока службы гибкого элемента привода. 10

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; ня фиг.2 - разрез Л-А ня фиг. 1.

Манипулятор состоит из неподвижно

ro звена l и подвижного звена 2, перемещающегося внутри неподвижного по опорным роликам 3. Подвижное звено 2 связано с кулячковым барабаном 4 с помощью гибкого элемента 5, один конец которого жестко закреплен на, 20 кулячковом барабане, а другой соединен с подвижным звеном.

Каретка 6 находится в горизонтальных направляющих 7 неподвижного звена и опирается ня тела 8 качения. Опоры

9 кулячкого барабана 4 смонтированы ня каретке. С вялом кулачкового барабана жестко соединено зубчатое коле " со 1О, находящееся в зацеплении с зубчатой рейкой 11, установленной на 30 неподвижном звене. Пружина 12 сжатия установлена между крышкой 13 неподвижного звеня и торцовой плоскостью каретки 6.

Манипулятор работает следующим образом.

При перемещении подвижного звена с помощью привода (не показан), например вниз, связанный с ним гибкий элемент 5 начинает сматываться с кулачко-gp вого барабана 4, что приводит к повороту последнего против часовой стрел ки. При этом расстояние Ь (фиг.l) от осевой линии гибкого элемента 5 до оси вращения барабана будет увеличи- ваться, так как рабочая поверхность барабана выполнена по эвольвенте окру.— жности.

Поворот кулячкового барабана 4 вы= зывает поворот связанного с ним зубчатого колеса 10, что, н свою очередь ведет к смещению в горизонтальном направлении каретки 6, тяк кяк зубчатое колесо зацепляется с неподвижной зубчатой рейкой ll. Это смещение приводит к деформации пружины 12, являющейся источником уравновешивающего усилия, Кроме того, смещение каретки вызывает увеличение расстояния h„, измеренного от стенки неподвижногo звена до оси вращения барабана, При этом расстояние 4Ь (фиг.l) остается неизменным, т,е. осевая линия гибкого элемента не меняет своего положения в пространстве, так как диаметр основ-ной окружности эвольвенты равен диаметру делительной окружности зубчатого колеса 10.

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я

Манипулятор, содержащий неподвижное звено и подвижное звено с приводом, выполненным в виде кулачкового барабана, кинематически связанного с этим звеном гибким элементом, а также зубчатое колесо, жестко связанное с кулачковым барабаном, и пружину, соединенную одним концом с неподвиж ным звеном, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы путем автоматического уравновешивания подвижного звена с од . новременным увеличением срока службы гибкого элемента привода, он снабжен кареткой, установленной в направляющих, выполненных в неподвижном звене, и кинематически связанной с по-, движным звеном, и зубчатой рейкой, закрепленной на неподвижном и образующей зацепление с зубчатым колесом, причем кулачковый барабан смонтирован в опорах на каретке, а его рабочий профиль выполнен по эвольвенте окружности, диаметр которой равен диаметру делительной окружности зубчатого колеса, при этом второй коне ц упругого элемента жестко соединен с кареткой.

142Ь782

Составитель С.Новик

Техред. M.Õoäàíè÷

Корректор С.Черни

Редактор И.Касарда

Заказ 4811/16

Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4