Рука манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к исполнительнымустройствам манипуляторов, предназначенных для,переноса деталей на позиции технологической обработки.Цель изобретения - улучшение динамическю; характеристик при работе с грузами большой массы за счет повьш ения жесткости конструкции. Команда на перемещение детали, расположен я off на платформе 2, поступает на электромагнит тормоза, которьй освобождает барабан, кинемати гески связанньй с одним ведущим звеном 3 одного трехзвенника. С него через звенья шарнирного многозвенника, состоящего из двух симметричных трехзвенников, движение передается платформе- 2, связанной с захватом. В ведущее звено 3 второго трехзвенника встроен уравновешивающшЧ механизм. 5 ил. (С (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИК

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

Ш4 B 25 J 18/00 // В 25 J 1/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к исполнительным. устройствам манипуляторов, предназначенных для,переноса деталей на по7

В

), (—,, (7

1 /

1 / («(с 5

Фиа. 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4254281/25-08 (22) 04.06.87 (46) 23.10.88. Бюл. № 39 (72) А.Г.Алдакушин, Б.И.Ващенко, В.А.Петров и Ю.П.Семчик (53) 62 1.229.7 (088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1291386, кл. В 25 J 11/00, 1985.

Авторское свидетельство СССР № 1013259, кл. В 25 J 9/00, 1982.

SU 143 l 924 А 1 зиции технологической обработки. Пель из обре те ни я — улучше ние дин амиче с к их характеристик при работе с грузами большой массы за счет повьш еыия жесткости конструкции. Команда на пере— мещеыне детали., расположенной ыа платформе 2, постулаеч на электромагнит тормоза, которьп освобождает барабан, кинематически связанный с одним ведущим звеном 3 одного трехзвенника. С него через звенья шарнирного многозвеыника, состоящего из двух симметричных трехзвенников, движение передается платформе 2, связанной с захватом. В ведущее звено 3 второго трехзвеныика встроен уравновешивающий механизм. 5 ил.

14319?4

llзобретение относится к машино строению, а именно к исполнительным устройствам манипуляторов, предназначенных для переноса деталей на по- 5 зиции технологической обработки.

Цель изобретения — улучшение динамических характеристик прп работе с грузами большой массы за счет повышения жесткости конструкции. 10

На фиг. 1 предстаезлена кинематическая схема руки манипулятора, на фиг.2 — разрез А-А е!а фиг.1; на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг.4— разрез В-В на фиг.3, на фиг.5 — раз- 15 рез Г-Г на фиг.4.

- Рука манипулятора состоит из корпуса 1, грузовой платформы 2, предназначенной для крепления захвата.

Ведущие звенья 3, равные им по дг!и- 20 не ведом«.(е 4, а такх(е промежуточные звенья 5 и 6 образуют два симметричIIo расположенных от вертикальной оси пло ских трехз езе нных механизмов, шарнирно закрепленных относительно кор- 25 пуса 1. Ведущие 3 и ведомые 4 звенья связаны одно с другим я(естко прикрепленными к ним зубчатьгми секторами 7 и. 8. В ведущее звено одног0 (правог0) трех звон«11(ка встроен электроднига- 30 тель 9, Ira валу 10 которого .àêðåïлены бар"-бан 11 тормоза 12 и ведущая шестерня 13 редуктора 14 (в данном

r:ðè«Iåðå трехступенчатого планетарного рсдуктора), Выходной вал 15 редук1 ч Ора l 4 жестко соединен с «1едущ>ь| звенОы 3

В ведущем звене 3 другого трехзвенника собран механизм уравнопешиBаI1ия состояIций из же(тко устанОB ленной в корпусе 1 оси 16, на которой rra опорах 17 качения, размещеннь(х в крышках 18, крепится само ведущее звено 3. На оси l6 на шпонке 19 закреплен ведущий диск 20, а также на антифрикционных втулках с возможностью свободного вра(цения относительно оси 16 — промежуточные 2I и вЬЕходной 22 диски механизма уравновешивания, между которыми установлены антифрикционные прокладки, 3.

> 50

Диски соединены между собой посг(едовательно с помощью cH(I å>II,I пружин 24, которые прикреплены к дискам

IrB пальцах 25. Выходной диск 22 имеет,.5 в..>ступ 26, взаимодействующий с выступоы 27 1(рышки 18, жестко соединенной с ведушим звеном 3. Таким образом, с-r.;rовое замыкаш(е (:и(т. мы пружин осу1цествляется между е(е(10движе(ым хорну сом 1 и качающимся ведущим звеном 3.

Ведущие звенья обоих трехзвенников связаны между собой зубчатыми секторами 28 °

При этом межцентровое расстояние этого зубчатого соединения равно расстоянию между шарнирами подвески грузовой платформы 2 к ведомым звеньям 4.

К корпусу 1 на оси 29 прикреплен шатун 30, который вместе с ведущим звеном 3 и промежуточным звеном 5 образует шарнирный параллелограмм.

Рука манипулятора работает следующим образом.

Исходное положение — грузовая платформа 2 внизу. После подачи команды на перемещение. электромагнит отпускает колодки тормоза 12 и освобождает барабан 11 вместе с валом 10 электродвигателя, что приводит к era включению. Г1ри этом вращение вала 10 через шестерню 13 передается на редуктор 14. Поскольку выходной вал 15 редуктора 14 жестко соединен с ведущим звеном 3, последнее начинает вращаться относительно вала 10 Ведущее звено 3 через зубчатые секторы 28 вращает ведущее звено второго трехзвенника. Оно вращается на опорах 17 относительно оси 16 и корпуса 1. Через зубчатые секторы 7 и 8 вращаются ведомые звее(ья 4. В результате осуществляется подъем грузовой платформы 2 по прямолинейной траектории. В этом случае системы пружин 24 механизма уравновешивания помогает подъему платформы за счет того, что в исходном положении пружины 24 находятся в максимально растянутом состоянии и стремятся сжаться. При повороте ведущего звена 3 со встроенным механизмом уравновешивания происходит относительное угловое смещение дисков 21 и 22, за счет которого обеспечивается значительный рабочий ход пружинной системы при малом удлинении каждой пружины.

После того как грузовая платформа

2 заняла верхнее поло>кение, отключается двигатель 9, и колодки 12 тормоза фиксируют барабан 11 н«(есте с налом 10. Теперь рук(а находится в верхнем, например, в трав(..портном

ПОЛОЖЕНИИ, Для опускания груз овой платформы

2 необходимо ш<лючить двигатель на об>ратно(вращение вала 10. В этом

141 !);>,, механизм.

Фиг. 2 случае энергия nltyyñêëí)ùf ãnnÿ на Грузовой платформе 2 гру Ia и крутящий моме))т двигателя 9 расходуется 1!а растяжение пружин 24 механизма уравновешивания.

Ф О р м у !е а и з о б р е т е и и я

Рука манипулятора, содержащая корпус, шарнирно связанный с ним плоский шарнирный многозвенник, захват и привод, отличающаяся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик при работе с грузами большой массы за счет повышения жест— кости конструкции, одно звено шарнирного многозвенника выполнено в виде платформы и связано с захватом, при этом звенья многозвенника образуют два симметрично расположенные относительно продольной оси захвата трехзвенных механизма, каждый из которых содержит ведущее, ведомое и промежуточное звенья, причем ведущее и ведомое звенья равны по длине и дополнительно кинематически связаны между собой зубчатыми передачами, ПРИВОД Вl нl<)!111(l! !! Н)Я!О НСТРОЕ)!!!ОГО

В 1)е)!у!!!е! .)е)! !!!1 О)1!1t!1 О иэ тpl х. )не)1 ных меха)н!.!и!!н )tHlt) а т itR с тормо.1ом и редукторе>!1, пс.ь вращения рот! ра б! кОтОро ГО с!)е!11!1)1!1 т lt е)с )iv) (!!арl!ир ной

СВЯЗЕЕ ЭТО) О ЭВОНЛ С КОРПУС )М Л ЕЗЫ ходной вал редукт.)р» жестко связан с самим зв .ном, а в е)едущее зве)1О другого трехзвеftflol n !)оханиям» встроен дополнительно введенный механизм уравновешивания, ве!1!Олнене!ый в виде дисков, соединенных системой пружин между собой и с ведущим звеном этого трехзвенного механизма, при этом ведущие звен)..я О66их трехзвене!ых механизмов также дополнительно кинема— тически связаны друг с другом по— средством зубчатых передач, межосерб вые расстояния )!ежду которы)!и равны расстоянию между шарнирами крепления платформы, а корпус посредством дополнительно введенного шатуна шар. нирно связан с промежуточным звеном

25 одного из трехзвенных механизмов и образует с ним параплелограммный

1431924 х= ю

Фиг. 5

Составитель С.Новик

Редактор М.Бланар Техред А.Кравчук Корректор С.Черни

Заказ 5316/12 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэооретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, у». ГГроектная, 4