Позиционный электропривод постоянного тока
Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано для управления электродвигателями постоянного тока. Целью изобретения является повышение точности позиционирования и быстроде1 1ствия. Регулятор 4 положения содержит блок 9 памяти, первый функциональный преобразователь 1-0, сумматор 11, блок 12 умножения-деления и биполярный цифреаналоговый преобразователь 13, вход которого является выходом регулятора положения 4. Вход второго функционального преобразователя 14 соединен с выходом первого функционального преобразователя 10 и вторым входом блока 12 умноженияделения. В данном устройстве обеспечиваются определение оптимальных значений коэффициентов усиления и компенсации зоны нечувствительности регулято- g pa положения. 3 ил. (Л
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU „„1432707 А 1 (5114 Н 02 P 5/06
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
se. ..".-:;«,,, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ "" 13
К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4168016/24-07 (22) 24. 1 2. 86 (46) 23.10.88. Бюл. 9 39 (72) В.А. Гвоздев, И.Х. Рахинштейн, В.И. Самыкин и А.В. Селезнев (53) 621.316.718.5(088.8) (5e) Авторское свидетельство СССР
Ф 1064409, кл. Н 02 Р 5/06, 1983.
Авторское свидетельство СССР
Ф 796794, кл. G 05 D 5/00, 1981. (54) ПОЗИЦИОННЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД ПОСТОЯННОГО ТОКА (57) Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано для управления электродвигателями постоянного тока. Целью изобретения является повышение точности позиционирования и быстродействия. Регулятор 4 положения содержит блок 9 памяти, первый функциональный преобразователь Н), сумматор 11, блок 12 умножения-деления и биполярный цифроаналоговый преобразователь 13, вход которого является выходом регулятора положения 4.
Вход второго функционального преобразователя 14 соединен с выходом первого функционального преобразователя
10 и вторым входом блока 12 умноженияделения. В данном устройстве обеспечиваются определение оптимальных значений коэффициентов усиления и компенса% ции зоны нечувствительности регулято- Я ра положения. 3 ил.
l 432707
Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в электроприводах постоянного тока.
Целью изобретения является повыше.ние. точности позиционирования и быст5 родействия.
На фиг, 1 принедена схема электропривода; на фиг. 2 — характеристика первого функционального преобразова- lð теля; на фиг. 3 — характеристика вто рого функционального преобразователя.
Позиционный электропринод постоянного тока содержит электродвигатель 1,15 подключенный к вентильному преобра зователю 2, йоследовательно соединен ные блок 3 ввода задания, регулятор ..
4 положения, первый сумматор 5 н регулятор 6 частоты вращения, выход ко- 20 торого связан с входом нентильного преобразователя 2, датчики 7 и 8 час тотыы вращения и положения, выходы ко; торьм- соединены с вторыми входами со: ответственно первого сумматора 5 и ре-25 гулятора 4 положения, включающего по следовательно соединенные блок 9 па -мяти и первый функциональный преоб разователь 10, причем управляющий вход блока 9 памяти подключен к пер- 30 ному выходу блока .3 задания. Электропривод также содержит последовательно соединенные комбинационный сумматор, 11 блок 12 умножения-деления
;и биполярный цифроаналоговый преоб: разователь 13, выход которого является выходом регулятора положения, второй функциональный преобразова. тель 14, вход которого соединен с ныходом первого функционального пре- 40 образонателя 10 и вторым входом блока 12 умножения-деления, первый, второй и третий входы комбинационного сумматора 11 соединены соответствен1 но с выходом второго функционального преобразователя 14, с вторым выходом блока 3 ввода задания и выходом датчика 8 положения, информационный выход комбинационного сумматора 11 подключен к информационному входу бло- 5 ка 9 памяти, а знаковый ньмод соединен со знаковым входом биполярного цифроаналогового преобразователя 13.
Между выходом регулятора 6 частоты вращения и входом вентильного преобразователя 2 нключены последовательно соединенные сумматор 15 и регулятор
16 тока, к входу сумматора 15 подключен выход датчика.17 тока.
Электропривод работает следующим образом.
Уставка задания S вводится с помощью блока 3 задания перемещения на второй вход комбинационного сумматора 11, на третий вход которого подается от датчика 8 положения цифровой сигнал, соответствующий фактическому положению механизма S, а на первый вход — от второго функционального преобразонателя 14 цифровой код уставки компенсации эоны нечувствительности Y . Комбинационный сумматор II определяет на своих выходах 1 и 2 соответственно цифровой код, абсолютной величины рассогласования по положению 7, и знак
sign(4S) sign(hS) = 1, при ÜS>0, (О, при Б О, где Š— обозначение целой части выражения.
Одновременно с вводом уставки задания на управляющий вход блока 9 памяти от блока 3 ввода задания перемещения поступает управляющий сигнал, по которому блок 9 памяти осуществляет запоминание информации, поступающей на его второй вход, т.е. значение коДа У„,, соответствующее абсолютной величине начального рассогласования по положению (ЬБ ).
Сигнал Y Выходной сигнал Y первого функционального преобразователя 10, соответствующий значению К и 10, где 10 — масштабирующий мйожитель, поступает на вход второго функционального преобразователя 14, реализующего зависимость устанки компенсации зоны нечувствительности от коэффициента усиления регулятора положения (фиг. 3) 3 4 l (2) Выходной сигнал Y ä второго функционального преобразователя 14 поступает на вход комбинационного суммато1432707 функционального преобразователя 15 поступают на первый и второй входЫ блока 12 умножения-деления, на выходе которого формируется абсолютная величина выходного цифрового кода регулятора положения 1 ((е (ъ — .1 + е j „„",о,) "(Позиционный злектропривод постоянного тока, содержащий электродвигатель, подключенный к вентильному преобразователю, последовательно соединенные блок ввода задания, регулятор 40 положения, первый сумматор и регулятор частоты вращения, выход которого связан с входом вентильного преобразователя, датчики частоты вращения и положения, выходы которых 45 соединены с входами соответственно ра ll, где суммируется с сигналом, соответствующим величине рассогласования по положению согласно выражению )1), Выходные сигналы Y„,и У, комбинационного сумматора 11 и первого в Выходной цифровой код Y „. регулятора преобразуется биполярным цифроаналоговым преобразователем 13 в аналоговый сигнал, .полярность которого определяется сигналом sign(hS) поступающим с выхода комбинационного сумматора Il. Таким образом, за счет определения оптимальных значений коэффициентов усиления регулятора положения с помощью первого функционального преобразователя, компенсации зоны нечувствительности регулятора с помощью второго функционального преобразователя, применения комбинационного сумматора в сочетании с биполярным цифроаналоговым преобразователем повышаются быстродействие злектропривода и точность позиционирования, расширяется диапазон регулирования. Формула изобретения первого сумматора и регулятора положения, включающего последовательно соединенные блок памяти и первый функциональный преобразователь, с характеристикой, показанной на фиг.2, причем управляющий вход блока памяти подключен к первому выходу блока ввода задания, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения точности позиционирования и быстродействия, в него введены последовательно соединенные комбинационный сумматор, блок умножения-деления и би" полярный цифроаналоговый преобразователь, выход которого является выходом регулятора положения, второй функциональный преобразователь, с характеристикой, показанной на фиг. 3, выход которого соединен с выходом первого функционального преобразователя и вторым входом блока умноженияделения, первый, второй и третий входы комбинационного сумматора соединены соответственно с выходом второ» го функционального преобразователя, с вторым выходом блока ввода задания и выходом датчика положения, информационный выход комбинационного сумматора подключен к информационному входу блока памяти, а знаковый выход соединен со знаковым входом биполярного цифроаналогового преобразователя.! 432707 2И8 i fff0 О фЖ ф6 012 g/b @О ОМ g28 ЦЯ 035 4 о/а 5ю 222 1 0 320 640 МР /NO ЮО /AN 2240 2ЯО МУО,а 5о Puz.2 ЙО 4М 4И NO ФигЗ Составитель В. Трофименко Техред М.Дидык Корректор Г. Решетник Редактор О. Головач Заказ 5459/5l Тираж 584 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ll3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
