Манипулятор модульного типа

 

Изобретение относится к области машиностроения , в частности к манипуляторам для механизации технологических процессов , содержащих подъемно-транспортные операции. Целью изобретения является повышение грузоподъемности и снижение материалоемкости за счет уменьшения количества приводов. В корпусе установлен силовой привод, а на корпусе размеш,ена механическая рука. Механическая рука содержит основной полый многозвенный вал 5 и размещенный в нем дополнительный многозвенный вал 6. Основной вал 5 состоит из звеньев 7, выполненных в виде втулок со скошенными торцами. Дополнительный вал 6 состоит из звеньев 9, соединенных шарнирами Гука с центрами в плоскостях В. Каждое звено 9 установлено на опорах 10 и кинематически связано со звеньями 7, образуя типовой модуль конструкции механической руки. Каждый модуль снабжен механизмом переключения кинематической цепи 11, состоящим из зубчатых венцов 12 и 13, жестко связанных со звеньями 7 и 9 соответственно, и трехпозиционного рычага 14, в одном положении (Т) соединяющего звено 7 с зубчатым венцом 12, в другом (И) - зубчатые венцы 13 g смежньп звеньев основного вала, а в третьем (111) - промежуточное. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (у 4 В 25 1 9 08 18 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АBTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4209179/25-08 (22) 16.03.87 (46) 07.11.88. Бюл. № 41 (72) В. Ф. Кузьмин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1138317, кл. В 25 J 17/00, 1983. (54) МАНИПУЛЯТОР МОДУЛЬНОГО

ТИПА (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные операции. Целью изобретения является повышение грузоподъемности и снижение материалоемкости за счет уменьшения количества приводов. В корпусе установлен силовой привод, а на корпусе размещена механическая рука. Механическая рука содержит

„„SU„„1435422 A1 основной полый многозвенный вал 5 и размещенный в нем дополнительный многозвенный вал 6. Основной вал 5 состоит из звеньев 7, выполненных в виде втулок со скошенными торцами. Дополнительный вал 6 состоит из звеньев 9, соединенных шарнирами Гука с центрами в плоскостях В. Каждое звено 9 установлено на опорах 10 и кинематически связано со звеньями 7, образуя типовой модуль конструкции механической руки. Каждый модуль снабжен механизмом переключения кинематической цепи 11, состоящим из зубчатых венцов 12 и 13, жестко связанных со звеньями 7 и 9 соответственно, и трехпозиционного рычага 14, в одном положении (I) соединяющего звено 7 с зубчатым венцом

12, в другом (II) — зубчатые венцы 13 Я смежных звеньев основного вала, а в третьем (111) — промежуточное. 3 ил.

1435422

Формула изобретения

40

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для . механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные операции.

Цель изобретения — повышение грузоподъемности и снижение материалоемкости за счет уменьшения количества приводов.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — осевое сечение . руки в зоне А; на фиг. 3 — разрез Б-Б на

, фиг. 2.

Манипулятор модульного типа включает корпус 1, силовой привод 2, размещенный внутри корпуса 1, схват 3 и механическую руку 4. Механическая рука содержит основной полый многозвенный вал 5 и снабжена дополнительным многозвенным валом 6, ! расположенным внутри основного. Основнои !, вал 5 состоит из звеньев 7, выполненных в виде втулок со скошенными торцами.

; Звенья 7 связаны. друг с другом полуколь-! цами 8 с возможностью поворота относи, тельно друг друга по плоскостям торцов.

В. Дополнительный вал 6 состоит из звеньев

, 9, соединенных шарнирами Гука с цент рами в плоскостях В. Каждое звено 9 установлено на опорах 10 и кинематически связано со звеньями 7, образуя типовой, модуль конструкции механической руки 4.

, Каждый такой модуль снабжен механизмом переключения кинематической цепи 11. Ме ханизм переключения кинематической цепи 11 может состоять из зубчатых венцев 12 и 13, жестко связанных со звеньями 7 и 9 соответственно, и трехпозиционного рычага 14, в одном положении (1) соединяю щего звено 7 с зубчатым венцом 12, в другом (11) — зубчатые венцы смежных звеньев основного вала, а в третьем (111) — промежуточное.

Поворот рычага из одного положения в другое может осуществляться от электромагнитного устройства 15. Дополнительный вал 6 одним концом соединен с силовым приводом 2, а другим — со схватом 3.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении схват 3 располагается в позиции с центром в точке Г, при этом звенья 7 повернуты относительно друг друга так, что ось механическоЙ руки

4 составляет прямую, а рычаги 14 входят в зацепление зубчатых венцов 12 соседних втулок, занимая положение 11. От силового привода 2 в этом положении возможен через вал 6 поворот захвата 3 относительно продольной оси руки. Перемещение схвата 3 в положение типа Д достигается поворотом втулок 7 относительно друг друга по плоскости Bi. Для этого по программе подают управляющие импульсы в электромагнитные устройства звеньев, сопрягающихся по плоскости В так, чтобы в предыдущем звене (по отношению к плоскости

В ) рычаг 14 занял положение ill а в последующем — положение l, т.е. соединил кинематически дополнительный вал с основным. После этого включают силовой привод

2 до поворота механической руки 4 на определенный угол. Благодаря зацеплению рычага 14 с зубчатым венцом 12 в последующем звене и прерыванию кинематической связи в предыдущем, крутящий момент от силового привода поворачивает руку 4 в положение типа Д.

В конкретном исполнении, кроме указанного на фиг. 2 и 3, манипулятор может быть выполнен с механизмом переключения кинематической цепи, основанным на других конструктивных решениях, например, с зацеплением шестерен основного и дополнительного валов и снабжением обеих вытяжными шпонками и т.д.

Изобретение обеспечивает повышение грузоподъемности в связи с наличием механизма переключения кинематической цепи и возможности управления всеми звеньями силового привода, размещенного в корпусе, что позволяет увеличить вес полезной нагрузки за счет снижения веса перемещаемых элементов, входящих в конструкцию манипулятора; снижение стоимости в связи с наличием механизма переключения кинематической цепи и возможности управления всеми звеньями от одного силового привода вместо нескольких.

Манипулятор модульного типа, содержащий корпус, основной многозвенный вал, звенья которого выполнены в виде втулок со скошенными торцами, расположенный в нем дополнительный многозвенный вал, звенья которого соединены шарнирно посредством шарниров Гука и образуют с втулками модули, схват, установленный на конечном звене дополнительного многозвенного вала, и силовой привод, связанный с первым звеном последнего и размещенный в корпусе, отличающийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности и снижения материалоемкости за счет уменьшения количества силовых приводов, каждый модуль снабжен механизмом переключения кинематической цепи звеньев, выполненным в виде зубчатых венцов, закрепленных соответственно на звеньях основного и дополнительного валов и приводного рычага, установленного в звене-втулке с возможностью поочередного взаимодействия с зубчатыми венцами втулок смежных модулей и с зубчатым венцом звена дополнительного вала.

1435422

1435422 (оставитсль И Баку. пни

Редактор Е. Папи Текред И. Всрсс 1 оррелгор,1 Питай

Заказ 5592!13 Тираж 908 1Iолппспос

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытии

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугдская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4