Способ регулирования углового положения ротора двигателя двойного питания

 

СОЮЗ СОЕЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (sue Н02Р 7 46

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н Д BTOPCH05hV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1372582 (21) 4229541!24-07 (22) 13.04 ° 87 (46) 07.11.88.Áþë. Р 41 (71) Красноярский политехнический институт (72) С.А.Бронов и В.В.Балабаев (53) 621.316.718 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1372582, кл. Н 02 P 7/46, 1986. (54) СПОСОБ РЕГУЛИРОВАНИЯ УГЛОВОГО

ПОЛОЖЕНИЯ РОТОРА ДВИГАТЕЛЯ ДВОЙНОГО

ПИТАНИЯ (57) Изобретение относится к электротехнике. цепь изобретения-повьппение устойчивости двигателя двойного питания в переходных режимах путем контроля величины приращения фазового сдвига между напряжениями, питающими обмотки двигателя. Способ регулирова„„Я0„„1436265 А 2 ния углового положения ротора двигателя двойного питания заключается в том, что блоком 10 задают требуемый угол поворота ротора двигателя 1 двойного питания, а блоком 7 — первое элементарное приращение фазового сдвига, измеряют датчиком 8 положение ротора двигателя и устанавливают факт достижения ротором заданного приращения фазового сдвига.

Вновь задают элементарное прираще-. ние фазового двигателя и повторяют вышеперечисленные операции. Такое регулирование угла поворота ротора

"малыми порциями" обеспечивает устойчивую работу двигателя двойного пита- с ния при любом требуемом угле поворота, т.к. угол нагрузки никогда не превышает максимально допустимого значения. 2 s.ï. ф-лы, 1 ил. (2) 50

-90 с d (+90

1436

Изобретение относится к электротехнике, может быть использовано при создании низкоскоростных следящих систем переменного тока с исполнительным

5 двигателем двойного питания и является усовершенствованием способа по авт . св. h" 1372582.

„Цель изобретения - повышение устойчивости двигателя двойного питания в 10 переходных режимах путем контроля величины приращения фазового сдвига между напряжениями, питающими обмотки двигателя. На чертеже представлена функцио- 15 нальная схема влектропривода, реализующего укаэанный способ для индукторного двигателя двойного питанияв

Регулирование угла поворота рото- 20 ра двигателя двойного питания осуществляют следующим образом.

Двигатель двойного питания имеет первую и вторую многофазные обмотки.

Например, у двигателя двойного питания на основе асинхронного двигателя с фазным ротором первой обмоткой является обмотка статора, а второйобмотка ротора ° У индукторного двигателя двойного питания обе обмотки 30 расположены на статоре. Первую H вторую многафазные обмотки двигателя двойного питания запитывают от отдельных источников питания (инверторов) соответственно первым и вторым питающим напряжениями. Первые гармо-. ники обоих питающих напряжений имеют в точности одинаковую частоту, что легко может быть обеспечено синхронизацией работы инверторов от одного 40 задающего генератора. Питающие напряжения представляют собой последовательность тактовых импульсов, широтно-модулированных или амплитудномодулированных по синусоидальному за 45 кону.

Угол нагрузки двигателя двойного питания, определяющий устойчивость двигателя двойного питания, должен находиться в диапазоне где о - угол нагрузки.

В случае нарушения условия (1) двигатель двойного питания выпадает из синхрониэма, теряет устойчивость и становится неуправляемым. Угол нагрузки связан с угловыми частота265 2 ми первых гармоник, питающих напряжений дифференциальным уравнением: где u — угловая скорость ротора

Г двигателя двойного питания;

td u id - угловые частоты первых гар-. 2 моник соответственно первого и второго питающих напряжений;

К - коэффициент электрической редукции {для двигателя двойного питания на основе асинхронного двигателя с фазным ротором К> равен числу пар полюсов, а для индукторного двигателя двойного питания — числу зубцов рото ра).

Интегрируя выражение (2), можно получить уравнение для угла нагрузки где Ц вЂ” угол поворота ротора двигателя двойного питания;

Ц1и Ц<- текущие значения фаз первых гармоник соответственно первого и второго питающих напряжения; . йч1 — фазовый сдвиг между питающими напряжениями.

При изменении фазового сдвига (путем изменения фазы одного иэ питающих напряжений или обоих одновременно) угол поворота ротора в силу инерционности в первый момент останется неизменным. Поэтому в соответ" ствии с (3) угол нагрузки с изменится также мгновенно и на такую же ве.личину, что и фазовый сдвиг,Лц. Сраэу после этого начнется постепенное изменение углового положения ротора таким образом, что через некоторое время за счет изменения (величина угла нагрузки d станет равной начальному значению угла нагрузки (если статический момент на валу двигателя двойного питания остался прежним). Ротор двигателя двойного питания повернется на угол, пропорциональ. ный изменению фазового сдвига йЦ и; обратно пропорциональный коэффициенту электрической редукции К,и остановится

Таким образом, при неизменном статическом моменте на валу двигателя з 143626 двойного питания конечное значение угла нагрузки всегда равно начальному значению угла нагрузки. Однако в процессе регулирования угол нагруз5 ки обязательно изменяется, причем в первый момент регулирования изменение угла нагрузки происходит мгновенно (безынерционно) °

Если фазовый сдвиг Д Ч>изменяется 10 так, что первое после начала регулирования значение угла нагрузки оказы вается в диапазоне значений, опреде-.: ляемом выражением (1), то регулирование происходит нормально. Если же фазовый сдвиг ВЦ получит слишком большое приращение и условие (1) не выполнится хоть на >if ffoBci пе> то двигатель двойного питания «>.>падет из синхронизма, потеряет устои гивость и 20 станет неуправляемым. Величина вынужденной составля,ашей угловой скорости ротора двигателя двойного питания определяется выражением, которое получают из выражения (2) с учетом того, 25 что для вынужденного процесса производная от угла нагрузки равна нулю.

ы (1) - 1(-) аь(1-)

Р КР (4) 30,.инерционностью.

Чтобы надежно гарантировать выполнение условия (1), необходимо ограни чить величину приращения фазового сдвига, что и предусматривается изоб;ретением.

Когда требуемый угол поворота ротора мал и соответствующее ему прирац>ение фазового сдвига при скачкообразном задании не может вывести двигатель двойного питания из синхронизма, регулирование угла поворота двигателя двойного питания может осуществляться согласно известному способу. Однако такая ситуация встречается ред(6) Dg(t) = const

55 где (я и о> — угловые частоты первых

I гармоник соответственно первого и второго пита!ащих напряжений.

Так как частоты первых гармоник. питающих напряжений одинаковы, т.е. .о>„ = и, то ротор двигателя неподвижен (режим синхронного, стояния).

Выражение для угла поворота получается из (3):

Ц (Е) = — — (К(1:) +Л11>(Е)) (5)

Из выражения (5) следует, что при постоянной величине фазового сдвига угол поворота ротора также постоянен

g (t) = const, если момент статичесР„ кий на валу двигателя двойного питания остается постоянным (т.е. если постоянен угол нагрузки d ). Для поворота ротора двигателя двойного питания изменяют фазовый сдвиг пропорционально требуемому углу поворота ротора и обратно пропорционально коэффициенту электрической редукции

5 а

К . Изменение фазового сдвига ознаP чает разовое (на одном периоде питпащих напряжений) изменение частот пи1 тающих напряжений, что приводит к появлению импульса вращающего момента и повороту ротора двигателя, Перед началом и после окончания изменения фазового сдвига двигатель двойног.o питания находится в режиме синхронного стояния,, что позволяет надежно фиксировать положение ротора двигателя. В целом режим работы двигателя двойного питания напоминает режим работы шагового двигателя.

В двигателе двойного питания регулируемыми величинами являются не только паps>i 1 ры Братцев>!я ро! Ора (5 1 >>ова>> сi 0 pcñòò и уго, > ново>>от poòîð à) но и угол нагрузки д, который определяет устойчивость двигателя двойного питания во в .ех режимах. >Чля 5 стойчивой рабо Ibf ps>fI" ателя двойно> о TI>fTа ния мгновенное "-,начеш>е угла нагрузки должно всегда находиться в пределах, определяе>>ь>х выражением i l ) .

Особеníoñ > üè регу>1иронаш я угла поворота ротора изменением фазоьoro сдлп а между питающими напряжеш.ями является то, что угол нагрузки в этом случае изменяется мгновен о (без задержки) на вел>ичипу, равную прирашенп>а фа"=,îâîãî сдвига. Поэтому введение различных обратных связей ,(в том числе и по углу нагрузки) для

>предотвращения черезмерного увеличения у;-ла нагрузки (т.е. регулирование по замкнутому контуру) не гарантирует удержание двигателя двойного питания в синхронизме в первый момент задания приращения фазового сдвига, так как изменение угла нагрузки безынерционно, а датчики в цепях обратных связей обязательно обладают некоторой

1436265 ко. Полное приращение фазового сдвига, соответствующее требуемому углу поворота ротора, оказывается слишком боль" . шим и при задании такого приращения .фазового сдвига двигатель двойногопитания может выпасть из синхронизма, потерять устойчивость и стать неуправляемым. Для предотвращения этого все приращение фазового сдви- 0

rа, соответствующее требуемому углу поворота (и равное углу поворота, умноженному на коэффициент электрической редукции К ), делят на ряд элементарных приращений, причем величину элементарных приращений выбирают такой, чтобы при задании.од" наго элементарного приращения фазового сдвига угол нагрузки оставался в диапазоне значений, определяемом 20 выражением (1) .

Для поворота ротора двигателя двойного питания на требуемый угол . задают последовательно один за другим элементарные приращения фазового 25 сдвига., но не непрерывно,а с паузами. После задания очередного элементарного приращения фазового сдвига вычисляют, на какой угол должен повернуться ротор двигателя двойного пита- у) ния под действием заданного элементарного приращения фазового сдвига (т.е.

x;û÷èñëÿâò величину заданного шага по1 ворота ротора) .

1 отор двигателя двойного питания начинает перемещаться в результате переходного процесса. Это перемещение ротора контролируют с помощью соответствующего датчика (датчика угла .40 поворота) и когда ротор повернется на угол, равный тому углу, который соответствуе" заданному приращению фазового сдвига (т.е. когда действительная величина шага поворота- рото- 4 ра станет равной величине заданного шага поворота ротора), задают следующее элементарное приращение фазового сдвига.

Таким образом, повоРот роТора дви- 50 гателя двойного питания на требуемый угол осуществляется не сразу, а малыми дозами (шагами) с контролем отработки каждого шага. Угол нагрузки в в таком режиме изменяется на каждом шаге от своего начального значения до некоторого максимального (меньшего максимально допустимого) и вновь до начального значения (если остается постоянным статический момент на валу двигателя).

Предлагаемый способ фактически реализует задатчик интенсивности изменения фазового сдвига, который выполняет функции регулятора скорости, причем этот задатчик интенсивности является адаптивным, так как темп задания отработки определяется им автоматически в зависимости от инерционности двигателя двойного питания (или инерционности всего электропривода) . Скорость перемещения ротора на требуемый угол оказывается максимально возможной с учетом выполнения условия нахождения значения угла нагрузки в некотором диапазоне. Одна из границ этого диапазона — величина рабочего угла нагрузки, вторая граница— заданное максимально допустимое значепие угла нагрузки. Адаптивность задания темпа отработки заданного перемещения проявляется в там, что на работу электропривода слабо влияет изменение инерционности электропривода (с точки зрения удержания двигателя в синхронизме), так как при изменении инерционности электропривода соответствующе образом меняется темп отработки заданного перемещения, I

Выбор величины элементарных приращений фазового сдвига можно производить различным образом. В простейшем случае величина каждого элементарного приращения фазового сдвига выбирается постоянной в зависимости о от рабочего угла .нагрузки (40-50 ) и максимально допустимого угла нагрузки (60-70 ). Для фиксированной вели-.: чины элементарного приращения сдвига величина заданного шага поворота ро тора также фиксирована и равна дМ/Кр, т.е. ее не нужно вычислять каждый раз после задания очередного элементарного приращения фазового сдвига.

Величины элемечтарных приращений фазового сдвига и заданного шага поворота ротора могут быть заложены в систему управления электропривода заранее. При. задании требуемого угла поворота ротора система управления электропривода задает элементарные приращения фазового сдвига в соответствии с предлагаемым способом до тех пор, пока действительный угол поворота ротора не станет ранен требуемому (пока двигатель не от7

14362 работает все требуемое перемещение ротора).

В случае изменения момента статического на валу двигателя двойного

5 питания возможно изменение рабочего угла нагрузки. В этом случае величину элементарного приращения фазового сдвига также целесообразно сделать переменной и зависящей от текущего 10 значения угла нагрузки. Для этого предусмотрен контроль текущего значения угла нагрузки и определение запаса по углу нагрузки (разности между максимально допустимым углом нагруз- 15 ки и текущим углом нагрузки).

В момент задания очередного элементарного приращения фазового сдвига величина этого элементарного прираще." ния берется равной тому запасу по- 20 углу нагрузки, который был на момент задания двнногo элементарного приращения фазового сдвига. Такой алгоритм: регулирования гарантирует устойчивость работы двигателя двойного питания даже при переменном статическом моменте на валу двигателя двойного питания.

В большинстве случаев питание исполнительных двигателей двойного 30 питания осуществляется от инверторов с широтно-импульсной или амплитудно-импульсной модуляцией питающих напряжений. В этом случае изменение фазового сдвига происходит дискретно, З5 через интервалы, кратные фазовой дискрете, которая зависит от числа тактовых импульсов в периоде первой гармоники питающих напряжений.

Предусмотрена возможность задания 40 элементарного приращения фазового . сдвига с величиной, равной одной фазовой дискрете. Такое регулирование « обеспечивает режим работы двигателя двойного питания, близкий к шагово- 45 му. Величина элементарного приращения фазового сдвига в этом случае остается постоянной и достаточно, малой при хпрбой величине требуемого угла поворота. Реализация такого управле- 50 ния оказывается наиболее простой.

Электропривод, реализующий способ регулирования угла поворота двигателя двойного питания (в данном случае индукторного двигателя двойного пита- 55 ния), содержит двигатель 1 двойного питания, у которого первая 2 и вторая 3 обмотки подключены к выходам соответственно инверторов 4 и 5. Вы65

8 ход блока 6 задания частоты питающих напряжений подключен к входам регулировки частоты инверторов 4 и 5.

Первый выход блока 7 задания фазового сдвига подключен к входу регулировки фазы инвертора 4, а второй выход блока 7 задания фазового сдвига— к входу регулировки фазы инвертора 5.

Датчик 8 угла поворота механически связан с ротором двигателя 1 двойного питания. Выход датчика 8 угла по" ворота подключен к первому входу пер- вого блока 9 сравнения, к второму входу которого подключен выход блока IO задания угла поворота. Выход первого блока 9 сравнения соединен с первым входом регулятора 11 фазового сдвига.

Выход датчика 8 угла поворота подклюг чен также к информационному входу блока 12 памяти и первому входу второго блока 13 сравнения, к второму входу которого подключен выход блока 12 памяти. К входу записи блока 12 памяти подключен третий выход блока 7 saдания фазового сдвига, Выход второго ! блока 13 сравнения соединен с первым входом блока 14,сравнения, с вторым входом которого соединен выход блока !

5 вычисления заданного шага. Выход третьего блока 14 сравнения подключен к второму входу регулятора 11 фазового сдвига, выход которого соединен с входом блока 7 задания фазового сдвига, а также с входом блока 15 вычис": ления заданного шага.. К третьему входу регулятора 11 фазового сдвига подключен выход блока 16 вычисления элементарного приращения фазового сдвига. К первому входу блока 16 вычисления элементарного приращения фазового сдвига подсоединен выход блока 17 задания максимального угла нагрузки, а к второму входу — выход датчика 18 угла нагрузки, включающего фазовый детектор 19, выход которого является выходом датчика 18 угла нагрузки, и сумматор 20, выход которого подключен к первому входу фазового детектора 19 ° Первый вход сумматора 20 соединен с выходом сигнальной обмотки 2) двигателя 1 двойного питания. Одна иэ фаз второй обмотки 3 подключена к вторым входам сумматора

20 и фазового детектора 19.

Блок 6 задания частоты питающих напряжений представляет собой генератор прямоугольных или синусоидальньх импульсов. Датчик 8 угла поворо1436265

10 та может быть серийным кодовым датчиком с выходным сигналом в виде параллельного кода, соответствующего текущему углу поворота ротора (в слу-

5 чае цифровой системы управления электропривода) или синусно-косинусным вращающимся трансформатором (в случае аналоговой системы управления электропривода), 10

В качестве блока IO задания угла поворота может использоваться вычис- лительная машина более высокого уровня управления с цифровым выходом (для цифрового варианта электропривода) 15 или снабженная цифроаналоговым преобразователем на выходе (для аналогоаого варианта электропривода).

Блоки 9, 13 и 14 сравнения могут быть выполнены на основе цифровых суммато- 20 ров {для цифрового варианта электропривода) или аналоговых компараторов (для аналогового варианта элект" ропривода).

Блок 12 памяти выполняется на базе микросхем оперативных запоминающих устройств (для цифрового варианта электропривода)или на основе аналоговых запоминающих устройств с запоминающими конденсаторами и операционными усилителями по известным схемам. Регулятор ll фазового сдвига является по своим функциям цифровым или аналоговым коммутатором со схемой совпадения на входе (логическими входами схемы совпадения являются входы первый и второй, а информационным, сигнал с которого коммути" руется на выход, является третий вход, соединенный с выходом блока 16 вычисления элементарного приращения фазового сдвига).

Блок 15 вычисления заданного шага осуществляет операцию деления входного сигнала на постоянный коэф- 45 фициент, равный коэффициенту электрической редукции К . Поэтому в анало.P говом варианте электропривода блок 15 вычисления заданного шага выполняется в виде резисторного делителя напря- 50 жения или масштабного усилителя с коэффициентом передачи, равным 1/К .

В цифровом варианте электропривода возможно построение блока 15 вычисления заданного шага с помощью регист- 55 ров сдвига. Датчик 18 угла нагрузки . может выполняться по различным известным схемам. В рассматриваемом варианте электропривода используется вариант датчика с использованием сигнальной обмотки, размещенной в пазах второй обмотки 3 двигателя 1 двойно- го питания..

Инверторы 4 и 5 могут выполняться при широтно-импульсной модуляции питающих напряжений по широко распространенным мостовым схемам, а при амплитудно-импульсной модуляции питающих напряжений, например, по известной схеме — с выходным трансформатором, имеющим отводы у"первичной обмотки, коммутируемые силовыми транзисторными ключами. Эти инверторы должны иметь системы управления, обеспечивающие возможность регулировки фазы питающих напряжений.

Электропривод работает следующим образом.

Блок 6 задания частоты питающих напряжений обеспечивает задание.одинаковых частот первых гармоник питающих напряжений, получаемых от инверторов 4 и 5, Поэтому при отсутствии регулирования двигатель 1 двойного питания находится в режиме синхронного стояния и его ротор неподвижен.

При необходимости повернуть ротор двигателя на некоторый угол блок

10 задания угла поворота формирует на своем выходе сигнал, пропорциональный- требуемому углу поворота. Этот ! сигнал сравнивается с помощью первого блока 9 сравнения с действительным углом поворота, значение которого определяется с помощью датчика 8 угла поворота.

В результате сравнения.вырабатывается сигнал рассогласования, который поступает на первый вход регулятора

11 фазового сдвига и разрешает начало регулирования (этот сигнал рассогла- сования с выхода блока 9 сравнения может представлять собой, например, логический сигнал, несущий информацию о наличии и знаке рассогласования). С помощью датчика 18 угла нагрузки измеряется текущее (рабочее) значение угла нагрузки, задаваемым с помощью блока 17 задания максимального угла нагрузки. Результат сравнения определяется блоком 16 вычисления элементарного приращения фазового сдвига и представляет собой наибольшую из возможных (с точки зрения сохранения устойчивости) величину элементарного приращения фазового сдвига„ при которой двигатель двойноll 14362

„го питания еще остается в синхрониэме, Регулятор 11 фазового сдвига задает первое элементарное приращение фазового сдвига, равное (или меньшее)

5 величине, вычисленной блоком 16 вычисления элементарного приращения фазового сдвига. Блок 7 задания фазового сдвига формирует сигналы на изменение фаэ первых гармоник питающих напряжений для инверторов 4 и 5, Сигналы на изменение фаз формируются в зависимости от знака требуемого угла поворота. Блок 15 вычисления заданно= го шага определяет величину шага поворота ротора, на который должен переместиться ротор двигателя при заданном элементарном приращении фазового сдвига. 20

Далее задачей системы управления электроприводом является определение момента, когда двигатель двойного питания полностью отработает заданный шаг поворота, чтобы задать следующее 25 элементарное приращение фазового сдвига. Эта задача решается путем вычисления действительного шага поворота ро", тора и сравнения его с заданным. Для этого по сигналу с третьего выхода gp блока 7 задания фазового сдвига в блок 12 памяти записывается начальное (на момент начала регулирования) значение угла поворота ротора. Второй блок 13 сравнения определяет раз35 ность между текущим значением угла поворота ротора, который начинает изменяться под воздействием элементарного приращения фазового сдвига, и на- . чальным его значением, т.е. опреде- 4р ляется величина действительного шага поворота ротора, Эта величина с помощью блока 14 сравнения сравнивается с заданным шагом поворота ротора, вычисленным ранее с помощью блока 15 45 вычисления заданного шага.

Если сигнал рассогласования на выходе блока 14 сравнения имеется, то он, поступая на второй вход регулятора 11 фазового сдвига, запрещает подачу очередного приращения фазового сдвига. Когда сигнал рассогласования на выходе блока 14 сравнения станет равен нулю, регулятор ll фазового сдвига задаст следующее элементарное приращение фазового сдвига. При этом блок 7 задания фазового сдвига сформирует задания на изменения фаз первого и второго питающих напряжений и

65 12 одновременно вьдаст со своего третьего выхода сигнал на запись в блок 12 памяти нового значения угла поворота ротора, которое имеет место в данный момент. Величина нового элементарного приращения фазового сдвига также

Ъ может оказаться иной, чем для предьдущего значения элементарного прираще-. ния фазового сдвига, так как вычисляется блоком 15 вычисления элементар" ного приращения фазового сдвига. Далее процесс регулирования продолжается до тех пор, пока угол поворота ротора не станет равен требуемому углу поворота ротора, после чего на выходе блока 9 сравнения сформируется сигнал, запрещающий дальнейшее регулирование. Зтот сигнал поступает на первый вход регулятора ll фазового сдвига и регулирование прекращается.

Регулирование угла поворота ротора двигателя двойного питания состоит таким образом из следующих этапов: задание требуемого угла поворота ротора, задание первого элементарного приращения фазового сдвига, ожидание достижения ротором двигателя двойного питания углового положения, соответствующего заданному приращению фазового сдвига, задание следующего элементарного приращения фазового сдвига после достижения ротором двигателя углового положения, соответствующего заданному приращению фазового сдвига и т.д.

Такое регулирование угла поворота "малыми порциями" обеспечивает устойчивую работу двигателя двойного питания при любом требуемом угле поворота ротора, так как угол нагрузки никогда не превысит максимально

1 допустимого значения, В случае фиксированной величиньь элементарного приращения фазового сдвига датчик 18 угла нагрузки, сигнальная обмотка 21 и блок 17 задания максимального угла нагрузки отсутст" вуют. Блок 16 вычисления элементарного приращения фазового сдвига просто выдает фиксированную величину элементарного приращения фазового сдвига.

В случае фиксированной велйчины: приращения фазового сдвига блок 15 вычисления заданного шага также меня« ет свои функции, так как величина заданного шага оказывается постоянной и известной заранее (она равСо с тавительА. Жилин

Редактор Н.Рогулич Техред М. Дидык корректор В.Бутяга

Заказ 5659/56 Тираж 584 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

14362 питания по авт.св. У 1372582, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения устойчивости двигателя двойного питания в переходных

5 режимах, устанавливают питающие переменные напряжения для обмоток укаэанного двигателя в виде последовательности модулированных по ширине или амплитуде в соответствии с синусо- щ идальным законом тактовых импульсов с одинаковыми частотами первых гармо» ник, в начале регулирования устанавЛивают требуемый фазовый сдвиг между укаэанными питающими переменными нап" 15 ряжениями в виде ряда элементарных приращений фазового сдвига, на интервале регулирования каждого из элементарных приращений фазового сдвига измеряют величину действительного уг- 2g ла поворота ротора двигателя двойного питания, сравнивают ее с величиной элементарного угла поворота ротора, соответствующей элементарному фазовому сдвигу питающих переменных " 26

l6 напряжений и при совпадении указан= ных величин переходят к регулированию следующего элементарного прираще" ния фазового сдвига до полной обработки всего фазового сдвига и соответствующего ему углу поворота ротора двигателя двойного питания.

2. Способ по п.l о т л и ч а юшийся тем, что величину элемен» тарного приращения фазового сдвига выбирают равной величине запаса по уг лу нагрузки, определенной в результате сравнения измеренного текущего эна" чения угла нагрузки с максимально допустимым его значением.

3. Способ по п.l, о т л и ч а юшийся тем, что величину элементарного приращения фазового сдвига выбирают равной величине фаэовой дискреты, определенной как часть периода первой гармоники питающих напряжений, приходящуюся на один тактовый импульс.